医疗机器人定位方法技术

本发明专利技术提供了一种医疗机器人定位方法，属于医疗器械领域。医疗机器人定位方法包括如下步骤：将机器人本体上的定位支撑板和第三预设位置处的定位底板进行粗定位；将销钉穿过定位支撑板插入到定位底板上的定位孔内；将医疗机器人上的机械手移动到第一预设位置；通过激光定位装置确定机械手和工作平台上的第二预设位置的位置关系。这种医疗机器人定位方法可以使得定位支撑板和定位底板之间可以保持定位的牢固性，从而可以保证手术的精确进行。

【技术实现步骤摘要】
医疗机器人定位方法
本专利技术涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种医疗机器人定位方法。
技术介绍
由于临床手术间设备较多，要求机器人在空窗期可以移动至手术空间外围，以免影响其他手术过程的操作，而现有技术中的定位系统大多采用外部视觉传感器、高速光学追踪系统来实现手术前机器人设备的定位方法，整体设备操作复杂、术前准备时间较长，对于医生的学习、培训成本较高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种医疗机器人定位方法，旨在解决现有技术中医疗机器人定位方法存在的上述问题。本专利技术是这样实现的：一种医疗机器人定位方法，包括如下步骤：将机器人本体上的定位支撑板和第三预设位置处的定位底板进行粗定位；将销钉穿过所述定位支撑板插入到所述定位底板上的定位孔内；将医疗机器人上的机械手移动到第一预设位置；通过激光定位装置确定所述机械手和工作平台上的第二预设位置的位置关系。在本专利技术较佳的实施例中，还包括将定位底板固定在第三预设位置。在本专利技术较佳的实施例中，还包括通过第一伸缩件控制销钉穿过定位支撑板并插入到定位底板上的定位孔内。在本专利技术较佳的实施例中，所述机器人本体上连接有支撑件，所述支撑件上远离所述机器人本体的一端为接地端，所述机器人本体和所述支撑件之间连接有第二伸缩件，所述第二伸缩件用于控制所述接地端靠近或者远离所述机器人本体，当所述接地端远离所述机器人本体时，所述定位支撑板位于所述接地端和所述机器人本体之间。在本专利技术较佳的实施例中，将销钉穿过所述定位支撑板插入到所述定位底板上的定位孔内之前，还包括控制第二伸缩件，使得所述定位支撑板和所述定位底板之间的距离保持在2～3mm之间。在本专利技术较佳的实施例中，将销钉穿过所述定位支撑板插入到所述定位底板上的定位孔内之后，还包括，控制第二伸缩件，使得定位支撑板和所述定位底板之间相互贴合。在本专利技术较佳的实施例中，所述定位底板上具有第一抵顶件，所述定位支撑板上具有第二抵顶件，所述第一抵顶件设置为凹槽形，所述第一抵顶件在垂直于所述定位底板所在的平面的方向上延伸，所述第二抵顶件设置为凸起形，所述第一抵顶件用于限制所述第二抵顶件在所述定位底板所在的平面上的三个自由度的运动。在本专利技术较佳的实施例中，包括通过将第一抵顶件和第二抵顶件相互抵接，将机器人本体上的定位支撑板和第三预设位置处的定位底板进行粗定位。在本专利技术较佳的实施例中，所述销钉和所述第一伸缩件之间连接有导向固定板，所述导向固定板上设置有导向套，所述销钉至少部分位于所述导向套的内部。在本专利技术较佳的实施例中，包括通过第一伸缩件控制导向套插入到通孔中，继续通过第一伸缩件将销钉插入到所述定位孔中，其中，所述通孔设置在所述定位支撑板上，所述通孔用于和所述定位孔相对设置。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过上述设计得到的医疗机器人定位方法，在使用的时候，首先对机器人本体上的定位支撑板和定位底板进行粗定位，在粗定位之后，再通过销钉插入到定位孔内的方式对定位支撑板和定位底板进行精确定位，然后通过将医疗机器人上的机械手移动到第一预设位置，之后利用激光定位装置确定机械手移动到的第一预设位置和第二预设位置之间的位置关系，来确定机械手是否准确地移动到了第一预设位置，从而可以使得机械手的位置定位精确。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施方式提供的医疗机器人定位装置在工作状态下的结构示意图；图2是本专利技术实施方式提供的医疗机器人定位装置的第一视角的结构示意图；图3是本专利技术实施方式提供的医疗机器人定位装置的第二视角的结构示意图；图4是本专利技术实施方式提供的医疗机器人定位装置中的定位支撑件的结构示意图；图5是本专利技术实施方式提供的医疗机器人定位装置中的定位底板的结构示意图；图6是本专利技术实施方式提供的医疗机器人定位装置中的第一伸缩件的结构示意图；图7是本专利技术实施方式提供的医疗机器人定位装置中的销钉的结构示意图。图8是本专利技术实施方式提供的医疗机器人定位装置中的激光定位装置在工作状态下的结构示意图。图标：100-医疗机器人定位装置；110-机器人本体；111-第一伸缩件；112-第二伸缩件；113-支撑件；114-定位支撑板；1141-通孔；1142-第二抵顶件；115-定位底板；1151-定位孔；1152-第一抵顶件；116-导向轴；117-导向套；118-导向固定板；120-光电传感器；121-销钉；122-弹性件；123-限位件；200-工作平台；210-第三预设位置。具体实施方式为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。实施例一本实施例提供了一种医疗机器人定位装置100，请参阅图1到图8，这种医疗机器人定位装置100包括：定位底板115，定位底板115上具有第一抵顶件1152，定位底板115上具有定位孔1151；机器人本体110，机器人本体110上连接有定位支撑板114，定位支撑板114上具有第二抵顶件1142，第一抵顶件1152用于和第二抵顶件1142抵接以限制第二抵顶件1142在定位底板115所在的平面上的至少三个自由度上的运动，定位支撑板114上具有用于和定位孔1151相对设置的通孔1141；销钉121，销钉121至少部分位于定位支撑板114上远离定位底板115的一侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗机器人定位方法，其特征在于，包括如下步骤：将机器人本体上的定位支撑板和第三预设位置处的定位底板进行粗定位；将销钉穿过所述定位支撑板插入到所述定位底板上的定位孔内；将医疗机器人上的机械手移动到第一预设位置；通过激光定位装置确定所述机械手和工作平台上的第二预设位置的位置关系。

【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人定位方法，其特征在于，包括如下步骤：将机器人本体上的定位支撑板和第三预设位置处的定位底板进行粗定位；将销钉穿过所述定位支撑板插入到所述定位底板上的定位孔内；将医疗机器人上的机械手移动到第一预设位置；通过激光定位装置确定所述机械手和工作平台上的第二预设位置的位置关系。2.根据权利要求1所述的医疗机器人定位方法，其特征在于，还包括将定位底板固定在第三预设位置。3.根据权利要求1所述的医疗机器人定位方法，其特征在于，还包括通过第一伸缩件控制销钉穿过定位支撑板并插入到定位底板上的定位孔内。4.根据权利要求1所述的医疗机器人定位方法，其特征在于，所述机器人本体上连接有支撑件，所述支撑件上远离所述机器人本体的一端为接地端，所述机器人本体和所述支撑件之间连接有第二伸缩件，所述第二伸缩件用于控制所述接地端靠近或者远离所述机器人本体，当所述接地端远离所述机器人本体时，所述定位支撑板位于所述接地端和所述机器人本体之间。5.根据权利要求4所述的医疗机器人定位方法，其特征在于，将销钉穿过所述定位支撑板插入到所述定位底板上的定位孔内之前，还包括控制第二伸缩件，使得所述定位支撑板和所述定位底板之间的距离保持在2～3mm之间。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宏伟，刘雪梅，王鹏程，杨涛，张鹏，杨跞，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31