一种电子稳定程序ESP液压制动系统的建模方法技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种电子稳定程序ESP液压制动系统的建模方法，包括：采用电磁阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个进压阀、泄压阀、吸入阀和各个导向阀中的比例电磁阀分别进行建模，采用溢流阀建模方法对所述各个导向阀中的限压溢流阀分别进行建模，采用单向阀建模方法对所述ESP液压制动系统的单向阀分别进行建模，采用液压泵建模方法对所述ESP液压制动系统的液压泵分别进行建模，采用液压容腔建模方法对所述ESP液压制动系统的连接管道分别进行建模，采用可变体积液压容腔建模方法对所述ESP液压制动系统的制动轮缸和低压蓄能器分别进行建模，以建立一种与所述ESP液压制动系统相符的实时仿真模型。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术实施例公开了一种电子稳定程序ESP液压制动系统的建模方法，包括：采用电磁阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个进压阀、泄压阀、吸入阀和各个导向阀中的比例电磁阀分别进行建模，采用溢流阀建模方法对所述各个导向阀中的限压溢流阀分别进行建模，采用单向阀建模方法对所述ESP液压制动系统的单向阀分别进行建模，采用液压泵建模方法对所述ESP液压制动系统的液压泵分别进行建模，采用液压容腔建模方法对所述ESP液压制动系统的连接管道分别进行建模，采用可变体积液压容腔建模方法对所述ESP液压制动系统的制动轮缸和低压蓄能器分别进行建模，以建立一种与所述ESP液压制动系统相符的实时仿真模型。【专利说明】—种电子稳定程序ESP液压制动系统的建模方法
本专利技术涉及硬件在环测试
，更具体地说，涉及一种电子稳定程序ESP液压制动系统的建模方法。
技术介绍
ESP (Electronic Stability Program,电子稳定程序)系统，即当监测到车辆即将出现甩尾、侧滑或侧翻等危险行驶状态时，自动控制车辆稳定在安全行驶状态的牵引力控制系统；所述ESP系统包括电子控制单元和执行单元，其中所述执行单元一般被称为ESP液压制动系统。在所述ESP系统开发过程中需要对其进行充分的性能测试，传统的ESP系统性能测试方法主要是在所述ESP系统装车后进行实车测试，测试周期较长、成本较高；且基于对车主及车辆的安全性考虑，所述实车测试不会在某些极限危险行驶状态下进行，因此也就无法完成对所述ESP系统的全面性能测试。基于此，ESP系统开发商希望能够搭建一种通过模拟实车环境来对所述ESP系统进行全面性能测试的硬件在环仿真测试系统，在该仿真测试系统中，所述电子控制单元根据虚拟的实车环境，控制所述ESP液压制动系统对应的实时仿真模型达到各种可能的工作状态，从而实现对所述ESP系统的全面性能测试；而这其中，建立该仿真测试系统的关键就在于，如何建立所述ESP液压制动系统的实时仿真模型，同时这也是本专利技术要解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种ESP液压制动系统的建模方法，以实现在用于进行ESP系统性能测试的硬件在环仿真测试系统中，建立一种与所述ESP液压制动系统相符的实时仿真模型。—种电子稳定程序ESP液压制动系统的建模方法,包括:采用电磁阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个电磁阀分别进行建模，得到所述各个电磁阀的输出流量，其中所述电磁阀包括各个进压阀、泄压阀、吸入阀和各个导向阀中的比例电磁阀；采用溢流阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个导向阀中的限压溢流阀分别进行建模，得到所述各个限压溢流阀的输出流量；采用单向阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个单向阀分别进行建模，得到所述各个单向阀的输出流量；采用液压泵建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个液压泵分别进行建模，得到所述各个液压泵的输出流量；根据与每一液压容腔相连的液压阀的输出流量，以及与所述每一液压容腔相连的所述液压泵的输出流量，采用液压容腔建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个液压容腔分别进行建模，得到所述各个液压容腔的容腔压力，其中所述液压阀包括所述电磁阀、所述溢流阀和所述单向阀，所述液压容腔为连接管道；根据与每一可变体积液液压容腔相连的所述液压阀的输出流量，以及与所述每一可变体积液液压容腔相连的所述液压泵的输出流量，采用可变体积液压容腔建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个可变体积液压容腔分别进行建模，得到所述各个可变体积液压容腔的容腔压力，其中所述可变体积液压容腔包括制动轮缸和低压蓄能器。其中，所述电磁阀建模方法包括:针对任一电磁阀，根据获取的所述电磁阀的两端压力，计算得到所述电磁阀的两端压差；利用所述电磁阀的驱动电流-阀两端压差-归一化开口特性曲线以及阀流量计算公式处理所述电磁阀的两端压差和预先获取的所述电磁阀的驱动电流，得到所述电磁阀的输出流量。其中，所述溢流阀建模方法包括:针对任一限压溢流阀，根据获取的所述限压溢流阀的两端压力，计算得到所述限压溢流阀的两端压差；利用所述限压溢流阀的归一化开口计算公式以及阀流量计算公式处理所述限压溢流阀的两端压差，得到所述限压溢流阀的输出流量。其中，所述单向阀建模方法包括:针对任一单向阀，根据获取的所述单向阀的两端压力，计算得到所述单向阀的两端压差；利用所述单向阀的归一化开口计算公式以及阀流量计算公式处理所述单向阀的两端压差，得到所述单向阀的输出流量。其中，所述液压泵建模方法包括:针对任一液压泵，利用所述液压泵在当前转速下的液体入口压力-输出流量特性曲线来处理预先获取的所述液压泵的液体入口压力和转速控制信号，得到所述液压泵的输出流量。其中，所述液压容腔建模方法为:针对任一液压容腔，以在所述液压泵中、与所述液压容腔相连的泵端口的输出流量，以及在所述液压阀中、与所述液压容腔相连的阀端口的输出流量的总和作为所述液压容腔的输入流量，利用容积效应公式处理所述输入流量，得到所述液压容腔的容腔压力变化率；通过积分运算处理所述容腔压力变化率，得到所述液压容腔的容腔压力。其中，所述容积效应公式为引入液阻、与所述液压容腔相连的阀端口的输出流量对所述液压容腔的容腔压力的偏微分、以及与所述液压容腔相连的泵端口的输出流量对所述液压容腔的容腔压力的偏微分后得到的容积效应公式。其中，所述容积效应公式为引入液阻、且引入与所述液压容腔相连的阀端口的输出流量对所述液压容腔的容腔压力的偏微分后得到的容积效应公式。其中，所述容积效应公式为:【权利要求】1.一种电子稳定程序ESP液压制动系统的建模方法,其特征在于,包括: 采用电磁阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个电磁阀分别进行建模，得到所述各个电磁阀的输出流量，其中所述电磁阀包括各个进压阀、泄压阀、吸入阀和各个导向阀中的比例电磁阀； 采用溢流阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个导向阀中的限压溢流阀分别进行建模，得到所述各个限压溢流阀的输出流量； 采用单向阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个单向阀分别进行建模，得到所述各个单向阀的输出流量； 采用液压泵建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个液压泵分别进行建模，得到所述各个液压泵的输出流量； 根据与每一液压容腔相连的液压阀的输出流量，以及与所述每一液压容腔相连的所述液压泵的输出流量，采用液压容腔建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个液压容腔分别进行建模，得到所述各个液压容腔的容腔压力，其中所述液压阀包括所述电磁阀、所述溢流阀和所述单向阀，所述液压容腔为连接管道； 根据与每一可变体积液液压容腔相连的所述液压阀的输出流量，以及与所述每一可变体积液液压容腔相连的所述液压泵的输出流量，采用可变体积液压容腔建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个可变体积液压容腔分别进行建模，得到所述各个可变体积液压容腔的容腔压力，其中所述可变体积液压容腔包括制动轮缸和低压蓄能器。2.根据权利要求1所述的建模方法，其特征在于，所述电磁阀建模方法包括: 针对任一电磁阀，根据获取 的所述电磁阀的两端压力，计算得到所述电磁阀的两端压差; 利用所述电磁阀的驱动电流-阀两端压差-归一化开口特性曲线以及阀流量计算公式处本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电子稳定程序ESP液压制动系统的建模方法，其特征在于，包括：采用电磁阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个电磁阀分别进行建模，得到所述各个电磁阀的输出流量，其中所述电磁阀包括各个进压阀、泄压阀、吸入阀和各个导向阀中的比例电磁阀；采用溢流阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个导向阀中的限压溢流阀分别进行建模，得到所述各个限压溢流阀的输出流量；采用单向阀建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个单向阀分别进行建模，得到所述各个单向阀的输出流量；采用液压泵建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个液压泵分别进行建模，得到所述各个液压泵的输出流量；根据与每一液压容腔相连的液压阀的输出流量，以及与所述每一液压容腔相连的所述液压泵的输出流量，采用液压容腔建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个液压容腔分别进行建模，得到所述各个液压容腔的容腔压力，其中所述液压阀包括所述电磁阀、所述溢流阀和所述单向阀，所述液压容腔为连接管道；根据与每一可变体积液液压容腔相连的所述液压阀的输出流量，以及与所述每一可变体积液液压容腔相连的所述液压泵的输出流量，采用可变体积液压容腔建模方法对所述ESP液压制动系统中的各个可变体积液压容腔分别进行建模，得到所述各个可变体积液压容腔的容腔压力，其中所述可变体积液压容腔包括制动轮缸和低压蓄能器。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵盼，薛俊亮，张明，贾祝蓉，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：