一种车辆碰撞分析方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆碰撞分析方法及装置，该方案是对当前车辆及环境车辆行驶轨迹分析获得一个可能发生碰撞的碰撞范围，并在当前车辆的行驶过程中判断两车的新的行驶轨迹与上述的碰撞范围是否重叠从而确定两车是否存在碰撞风险。这样，碰撞风险的分析结果能够为在当前车辆可能与环境车辆发生碰撞之前的情形下调整行驶决策提供依据，提高车辆自动驾驶过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆碰撞分析方法及装置
本申请属于自动驾驶
，尤其涉及一种车辆碰撞分析方法及装置。
技术介绍
相关技术中，通常是分析每一时刻自动驾驶车辆与环境中其他车辆的行驶轨迹是否有交汇，或车身覆盖区域是否有重叠，判断自动驾驶车辆与环境中其他车辆是否有碰撞风险，无法确定可能存在碰撞风险的范围，无法为自动驾驶车辆及时调整决策提供依据。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆碰撞分析方法及装置，以解决相关技术无法确定可能存在碰撞风险的范围的技术问题，其公开的技术方案如下：第一方面，本申请提供了一种车辆碰撞分析方法，包括：获取未来预设时长或未来预设长度内当前车辆的第一行驶轨迹以及环境车辆对应的第二行驶轨迹；从所述第一行驶轨迹中确定出与所述第二行驶轨迹距离最近的第一目标轨迹点；从所述第一行驶轨迹中的起始轨迹点开始遍历，判断以当前遍历的轨迹点为中心的安全范围与所述环境车辆的行驶轨迹覆盖区域是否重叠，并从所述第一行驶轨迹中确定出首次出现重叠时对应的第二目标轨迹点；根据所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点确定所述当前车辆与所述环境车辆对应的碰撞范围，其中，所述碰撞范围表征所述当前车辆与所述环境车辆在所述碰撞范围内存在碰撞风险；在所述当前车辆行驶通过所述碰撞范围的覆盖区域的过程中，判断所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围是否重叠，若重叠确定所述当前车辆与所述环境车辆存在碰撞风险；若不重叠确定所述当前车辆与所述环境车辆不会碰撞；若所述当前车辆在驶入所述碰撞范围的覆盖区域之前停止，确定所述当前车辆和所述环境车辆不会碰撞。可选地，所述当前车辆在驶入所述碰撞范围的覆盖区域之前停止的确定过程包括：若所述当前车辆在到达所述第二目标轨迹点之前停止，确定所述当前车辆在驶入所述碰撞范围的覆盖区域之前停止。可选地，所述判断所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围是否重叠，包括：若所述环境车辆已在到达第三目标轨迹点之前停止，确定所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围不重叠，其中，所述第三目标轨迹点是所述第二行驶轨迹中与所述碰撞范围的首个交点；在所述当前车辆到达所述第二目标轨迹点时，所述环境车辆已驶离所述碰撞范围，确定所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围不重叠；所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围存在交叉，确定所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围重叠。可选地，所述方法还包括：在所述当前车辆驶离所述碰撞范围的覆盖区域时，所述环境车辆未到达所述第三目标轨迹点，确定所述环境车辆此时的行驶轨迹与所述碰撞范围不重叠。可选地，确定所述当前车辆行驶通过所述碰撞范围的覆盖区域的过程包括：当所述当前车辆到达所述第二目标轨迹点时，确定所述当前车辆驶入所述碰撞范围的覆盖区域；当所述当前车辆驶过第四目标轨迹点时，确定所述当前车辆驶离所述碰撞范围的覆盖区域，其中，所述第四目标轨迹点是所述第一行驶轨迹中与所述碰撞范围的最后一个交点。可选地，所述方法还包括：若遍历所述第一行驶轨迹中的所有轨迹点，不存在使所述安全范围与所述行驶轨迹覆盖区域重叠的轨迹点，确定所述当前车辆与所述环境车辆不会碰撞。可选地，所述判断以当前遍历的轨迹点为中心的安全范围与所述环境车辆的行驶轨迹覆盖区域是否重叠，包括：计算所述当前遍历的轨迹点与所述第二行驶轨迹之间的最小距离；判断所述最小距离是否小于或等于所述安全范围的半径与预设宽度之和，若小于或等于则确定所述安全范围与所述行驶轨迹覆盖区域重叠；若大于则确定所述安全范围与所述行驶轨迹覆盖区域不重叠；其中，所述预设宽度是所述行驶轨迹覆盖区域的宽度的一半。可选地，在所述判断以当前遍历的轨迹点为中心的安全范围与所述环境车辆的行驶轨迹覆盖区域是否重叠之前，所述方法还包括：确定以所述当前遍历的轨迹点为中心，以安全距离为半径的范围为所述安全范围；其中，所述安全距离为所述当前车辆的最大角点距离与安全冗余距离之和，所述最大角点距离为所述当前车辆轮廓外包络多边形的所有顶点中与所述当前车辆的几何中心之间的最远距离。可选地，在所述判断以当前遍历的轨迹点为中心的安全范围与所述环境车辆的行驶轨迹覆盖区域是否重叠之前，所述方法还包括：确定以所述第二行驶轨迹为中心线，分别向两侧延伸预设宽度得到的条形区域为所述环境车辆的行驶轨迹覆盖区域；其中，所述预设宽度根据膨胀系数及所述车辆的车辆宽度计算得到。第二方面，本申请还提供了一种车辆碰撞分析装置，包括：行驶轨迹获取模块，用于获取未来预设时长或未来预设长度内当前车辆的第一行驶轨迹以及环境车辆对应的第二行驶轨迹；第一轨迹点确定模块，用于从所述第一行驶轨迹中确定出与所述第二行驶轨迹距离最近的第一目标轨迹点；第二轨迹点确定模块，用于从所述第一行驶轨迹中的起始轨迹点开始遍历，判断以当前遍历的轨迹点为中心的安全范围与所述环境车辆的行驶轨迹覆盖区域是否重叠，并从所述第一行驶轨迹中确定出首次出现重叠时对应的第二目标轨迹点；碰撞范围确定模块，用于根据所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点确定所述当前车辆与所述环境车辆对应的碰撞范围，其中，所述碰撞范围表征所述当前车辆与所述环境车辆在所述碰撞范围内存在碰撞风险；碰撞风险判定模块，用于在所述当前车辆行驶通过所述碰撞范围的覆盖区域的过程中，判断所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围是否重叠，若重叠确定所述当前车辆与所述环境车辆存在碰撞风险；若不重叠确定所述当前车辆与所述环境车辆不会碰撞；无碰撞风险确定模块，用于当所述当前车辆在驶入所述碰撞范围的覆盖区域之前停止时，确定所述当前车辆和所述环境车辆不会碰撞。本申请提供的车辆碰撞分析方法及装置，确定同一运行周期内当前车辆的行驶轨迹中与环境车辆的行驶轨迹最近的轨迹点，即第一目标轨迹点。然后，遍历当前车辆的行驶轨迹中的轨迹点，并从第一行驶轨迹中确定出安全范围与环境车辆的行驶轨迹覆盖区域首次出现重叠时对应的第二目标轨迹点。根据第一目标轨迹点和第二目标轨迹点确定当前车辆与环境车辆存在碰撞风险的碰撞范围。在当前车辆行驶通过碰撞范围的过程中，若当前车辆新的行驶轨迹与环境车辆的新的行驶轨迹均与碰撞范围重叠，则确定当前车辆与环境车辆存在碰撞风险；若不重叠则确定两车不会碰撞。由上述过程可知，该方案是对当前车辆及环境车辆行驶轨迹分析获得一个可能发生碰撞的碰撞范围，并在当前车辆的行驶过程中判断两车的新的行驶轨迹与上述的碰撞范围是否重叠从而确定两车是否存在碰撞风险。这样，碰撞风险的分析结果能够为在当前车辆可能与环境车辆发生碰撞的情形下调整行驶决策提供依据，提高车辆自动驾驶过程的安全性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆碰撞分析方法，其特征在于，包括：/n获取未来预设时长或未来预设长度内当前车辆的第一行驶轨迹以及环境车辆对应的第二行驶轨迹；/n从所述第一行驶轨迹中确定出与所述第二行驶轨迹距离最近的第一目标轨迹点；/n从所述第一行驶轨迹中的起始轨迹点开始遍历，判断以当前遍历的轨迹点为中心的安全范围与所述环境车辆的行驶轨迹覆盖区域是否重叠，并从所述第一行驶轨迹中确定出首次出现重叠时对应的第二目标轨迹点；/n根据所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点确定所述当前车辆与所述环境车辆对应的碰撞范围，其中，所述碰撞范围表征所述当前车辆与所述环境车辆在所述碰撞范围内存在碰撞风险；/n在所述当前车辆行驶通过所述碰撞范围的覆盖区域的过程中，判断所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围是否重叠，若重叠确定所述当前车辆与所述环境车辆存在碰撞风险；若不重叠确定所述当前车辆与所述环境车辆不会碰撞；/n若所述当前车辆在驶入所述碰撞范围的覆盖区域之前停止，确定所述当前车辆和所述环境车辆不会碰撞。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞分析方法，其特征在于，包括：
获取未来预设时长或未来预设长度内当前车辆的第一行驶轨迹以及环境车辆对应的第二行驶轨迹；
从所述第一行驶轨迹中确定出与所述第二行驶轨迹距离最近的第一目标轨迹点；
从所述第一行驶轨迹中的起始轨迹点开始遍历，判断以当前遍历的轨迹点为中心的安全范围与所述环境车辆的行驶轨迹覆盖区域是否重叠，并从所述第一行驶轨迹中确定出首次出现重叠时对应的第二目标轨迹点；
根据所述第一目标轨迹点和所述第二目标轨迹点确定所述当前车辆与所述环境车辆对应的碰撞范围，其中，所述碰撞范围表征所述当前车辆与所述环境车辆在所述碰撞范围内存在碰撞风险；
在所述当前车辆行驶通过所述碰撞范围的覆盖区域的过程中，判断所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围是否重叠，若重叠确定所述当前车辆与所述环境车辆存在碰撞风险；若不重叠确定所述当前车辆与所述环境车辆不会碰撞；
若所述当前车辆在驶入所述碰撞范围的覆盖区域之前停止，确定所述当前车辆和所述环境车辆不会碰撞。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前车辆在驶入所述碰撞范围的覆盖区域之前停止的确定过程包括：
若所述当前车辆在到达所述第二目标轨迹点之前停止，确定所述当前车辆在驶入所述碰撞范围的覆盖区域之前停止。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围是否重叠，包括：
若所述环境车辆已在到达第三目标轨迹点之前停止，确定所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围不重叠，其中，所述第三目标轨迹点是所述第二行驶轨迹中与所述碰撞范围的首个交点；
在所述当前车辆到达所述第二目标轨迹点时，所述环境车辆已驶离所述碰撞范围，确定所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围不重叠；
所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围存在交叉，确定所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围重叠。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前车辆驶离所述碰撞范围的覆盖区域时，所述环境车辆未到达所述第三目标轨迹点，确定所述环境车辆的行驶轨迹与所述碰撞范围不重叠。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述当前车辆行驶通过所述碰撞范围的覆盖区域的过程包括：
当所述当前车辆到达所述第二目标轨迹点时，确定所述当前车辆驶入所述碰撞范围的覆盖区域；
当所述当前车辆驶过第四目标轨迹点时，确定所述当前车辆驶离所述碰撞范围的覆盖区域，其中，所述第四目标轨迹点是所述第一行驶轨迹中与所述碰撞范围的最后一个交点。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若遍历所述第一行驶轨迹中的所有轨迹点，不存在使所述安全范围与...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祺，刘祥，薛俊亮，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11