一种自动紧急制动控制方法技术

本申请属于交通安全技术领域，特别是涉及一种自动紧急制动控制方法。然而当前自动制动控制技术难以同时兼顾预警时间和安全距离。本申请提供了一种自动紧急制动控制方法，所述方法包括，制定自动紧急制动控制策略，所述自动紧急制动控制策略包括自动紧急制动控制算法、分层控制系统和制动力分配子策略；综合前方目标运动信息和自车运动信息对碰撞危险进行判断，并给出预警和制动的操作；预警时段采用碰撞时间算法，将要制动时段使用安全距离算法；将控制信号依次传递至第一层控制器和第二层控制器，使控制效果及预期尽可能保持一致；通过制动力分配子策略产生制动力，从而实现自动制动。在保证安全性的同时避免过急的制动。

【技术实现步骤摘要】
一种自动紧急制动控制方法
本申请属于交通安全
，特别是涉及一种自动紧急制动控制方法。
技术介绍
自动紧急制动(AEB,AutonomousEmergencyBraking)是通过自动紧急制动来避免或者缓解碰撞的一种主动安全技术，是先进驾驶辅助系统(ADAS,AdvancedDrivingAssistantSystem)中的一种功能。AEB系统通过雷达、摄像机等前向感知传感器来获取前方目标的运动信息，并结合本车的运动状态，来预估碰撞危险。危险程度较低时系统会对驾驶员进行预警，包括声音、图像等方式；危险程度较高时会采取部分制动，即制动强度比较小的制动，若驾驶员仍不能做出反应进行有效操作，系统会强行自动紧急制动来尽可能避免碰撞的发生。通过统计表明，安装了AEB的车辆的追尾事故总体减少了38％。鉴于如此大的优势，并随着汽车电子技术的发展，奔驰、沃尔沃、大众等国外知名品牌的高端车型均搭载AEB系统，正在向较低端车型转移。国内自主品牌整车厂如上汽、吉利汽车等也在争分夺秒地开展AEB的自主研发。关于AEB的控制算法是AEB系统研究的热点之一，也本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动紧急制动控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：/n步骤1：制定自动紧急制动控制策略，所述自动紧急制动控制策略包括自动紧急制动控制算法、分层控制系统和制动力分配子策略；/n步骤2：综合前方目标运动信息和自车运动信息对碰撞危险进行判断，并给出预警和制动的操作；预警时段采用碰撞时间算法，将要制动时段使用安全距离算法；/n步骤3：将控制信号依次传递至第一层控制器和第二层控制器，使控制效果及预期尽可能保持一致；/n步骤4：通过制动力分配子策略产生制动力，从而实现自动制动。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动紧急制动控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：
步骤1：制定自动紧急制动控制策略，所述自动紧急制动控制策略包括自动紧急制动控制算法、分层控制系统和制动力分配子策略；
步骤2：综合前方目标运动信息和自车运动信息对碰撞危险进行判断，并给出预警和制动的操作；预警时段采用碰撞时间算法，将要制动时段使用安全距离算法；
步骤3：将控制信号依次传递至第一层控制器和第二层控制器，使控制效果及预期尽可能保持一致；
步骤4：通过制动力分配子策略产生制动力，从而实现自动制动。


2.如权利要求1所述的自动紧急制动控制方法，其特征在于：所述第一层控制器为协调层，所述第二层控制器为执行层。


3.如权利要求1所述的自动紧急制动控制方法，其特征在于：所述制动力分配子策略包括前后轴制动力分配子策略和液压与电机制动力分配子策略。


4.如权利要求1所述的自动紧急制动控制方法，其特征在于：所述步骤2中安全距离算法与碰撞时间算法融合，在融合算法中，安全距离算法与碰撞时间算法都始终进行判断。


5.如权利要求4所述的自动紧急制动控制方法，其特征在于：当两车的相对距离大于安全距离算法中的两车最小距离时，使用碰撞时间算法来判断预警，并通过碰撞时间的阈值来判断是正常行驶还是分级预警，碰撞时间值较大时汽车正常行驶，若...

【专利技术属性】
技术研发人员：张欣，辛佳庚，张宝迪，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京;11