车身闭合系统的防夹检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车身闭合系统的防夹检测方法及装置，属于车辆技术领域，方法包括在车身闭合系统执行关闭操作时，根据预先标定的环境温度与温度系数的关系式，计算得到与当前环境温度对应的温度系数；并在电机转子角速度差值大于预设的差值阈值时，确定车身闭合系统的移动部件刚接触障碍物，并根据预先标定的电机转子角速度与速度系数的关系式，计算得到与前一周期获取的电机转子角速度对应的速度系数，结合速度系数和温度系数计算夹紧力，速度系数考虑到了移动部件刚接触障碍物时电机转子角速度对防夹力的影响，移动部件刚接触障碍物时电机转子角速度越大则速度系数越大，使得越早给出反转标志，保证了不同供电电压下防夹力的一致性。

【技术实现步骤摘要】
车身闭合系统的防夹检测方法及装置
本专利技术涉及车辆
，更具体地说，涉及一种车身闭合系统的防夹检测方法及装置。
技术介绍
车身闭合系统主要包括天窗、门窗、尾门，以及侧滑门等，依据行业相关法规要求，车身闭合系统的移动部件闭合过程中，在规定的移动范围内必须具备防夹功能，保证在遇到障碍物时能够自动回退。车身闭合系统的移动部件在遇到障碍物时回退点的夹紧力即为防夹力。专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：不同供电电压、不同摩擦阻力等条件下满足防夹反转条件时会提供不同的电机转子角速度，由于惯性不同的电机转子角速度意味着回退点的夹紧力不同。但现有的防夹检测方法没有考虑不同电机转子角速度的影响，因此很难保证防夹力的一致性，存在较大的方差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种车身闭合系统的防夹检测方法及装置，欲提高防夹力的一致性。为了实现上述目的，现提出的方案如下：第一方面，提供一种车身闭合系统的防夹检测方法，包括：在车身闭合系统执行关闭操作时，根据预先标定的环境温度与温度系数的关系式，计算得到与当前环境温度对应的温度系数；在车身闭合系统的移动部件进入防夹区后，周期性获取车身闭合系统的电机转子角速度；当获取到一个电机转子角速度时，将其减去前一周期获取的电机转子角速度，得到电机转子角速度差值；判断所述电机转子角速度差值是否大于预设的差值阈值，若是，则根据预先标定的电机转子角速度与速度系数的关系式，计算得到与前一周期获取的电机转子角速度对应的速度系数，并将前一周期获取的电机转子角速度作为参考角速度；在判断出所述电机转子角速度差值大于预设的差值阈值之后的每个周期，根据所述参考角速度减去当前周期获取的电机转子角速度的差值、计算得到的速度系数以及计算得到的温度系数，得到夹紧力，并在所述夹紧力大于预设的防夹检测阈值后，控制车身闭合系统的移动部件反向运动。可选的，环境温度与温度系数的关系式的标定过程，包括：实验测得不同环境温度对应的电机转矩系数和电机转子电阻，并通过拟合得到环境温度与电机转矩系数的关系式，以及环境温度与电机转子电阻的关系式；计算得到环境温度与温度系数的函数关系式，环境温度与温度系数的函数关系式为：其中，i为蜗轮蜗杆传动比、l为齿轮半径、η为传动效率，K(T)为电机转矩系数，R(T)为电机转子电阻，K1为温度系数，T为环境温度，K(T)和R(T)均为环境温度T的函数。可选的，电机转子角速度与速度系数的关系式的标定过程，包括：保持环境温度不变，在同一电机转子角速度下利用不同的速度系数计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的速度系数，作为电机转子角速度对应的速度系数；对不同电机转子角速度和对应的速度系数进行拟合，得到电机转子角速度与速度系数的关系式。可选的，电机转子角速度与速度系数的关系式的标定过程，包括：保持环境温度不变，并设定温度系数为1，在同一电机转子角速度下利用不同的速度系数结合所述设定好的温度系数计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的速度系数，作为电机转子角速度对应的速度系数；对不同电机转子角速度和对应的速度系数进行拟合，得到电机转子角速度与速度系数的关系式；环境温度与温度系数的关系式的标定过程，包括：保持电机转子角速度不变，在同一环境温度下利用不同的温度系数结合标定好的电机转子角速度与速度系数的关系式计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的温度系数，作为环境温度对应的温度系数；对不同环境温度和对应的温度系数进行拟合，得到环境温度与温度系数的关系式。可选的，环境温度与温度系数的关系式的标定过程，包括：保持电机转子角速度不变，并设定速度系数为1，在同一环境温度下利用不同的温度系数结合所述设定好的速度系数计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的温度系数，作为环境温度对应的温度系数；对不同环境温度和对应的温度系数进行拟合，得到环境温度与温度系数的关系式；电机转子角速度与速度系数的关系式的标定过程，包括：保持环境温度不变，在同一电机转子角速度下利用不同的速度系数结合标定好的环境温度与温度系数的关系式计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的速度系数，作为电机转子角速度对应的速度系数；对不同电机转子角速度和对应的速度系数进行拟合，得到电机转子角速度与速度系数的关系式。第二方面，提供一种车身闭合系统的防夹检测装置，包括：温度系数计算单元，用于在车身闭合系统执行关闭操作时，根据预先标定的环境温度与温度系数的关系式，计算得到与当前环境温度对应的温度系数；电机转子角速度获取单元，用于在车身闭合系统的移动部件进入防夹区后，周期性获取车身闭合系统的电机转子角速度；差值计算单元，用于当所述电机转子角速度获取单元获取到一个电机转子角速度时，将其减去前一周期获取的电机转子角速度，得到电机转子角速度差值；速度系数计算单元，用于判断所述电机转子角速度差值是否大于预设的差值阈值，若是，则根据预先标定的电机转子角速度与速度系数的关系式，计算得到与前一周期获取的电机转子角速度对应的速度系数，并将前一周期获取的电机转子角速度作为参考角速度；防夹处理单元，用于在判断出所述电机转子角速度差值大于预设的差值阈值之后的每个周期，根据所述参考角速度减去当前周期获取的电机转子角速度的差值、计算得到的速度系数以及计算得到的温度系数，得到夹紧力，并在所述夹紧力大于预设的防夹检测阈值后，控制车身闭合系统的移动部件反向运动。可选的，上述车身闭合系统的防夹检测装置，还包括温度系数标定单元，用于：实验测得不同环境温度对应的电机转矩系数和电机转子电阻，并通过拟合得到环境温度与电机转矩系数的函数关系式，以及环境温度与电机转子电阻的函数关系式；计算得到环境温度与温度系数的关系式，环境温度与温度系数的关系式为：其中，i为蜗轮蜗杆传动比、l为齿轮半径、η为传动效率，K(T)为电机转矩系数，R(T)为电机转子电阻，K1为温度系数，T为环境温度，K(T)和R(T)均为环境温度T的函数。可选的，上述车身闭合系统的防夹检测装置，还包括速度系数标定单元，用于：保持环境温度不变，在同一电机转子角速度下利用不同的速度系数计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的速度系数，作为电机转子角速度对应的速度系数；对不同电机转子角速度和对应的速度系数进行拟合，得到电机转子角速度与速度系数的关系式。可选的，上述车身闭合系统的防夹检测装置，还包括速度系数和温度系数联合标定单元，用于：保持环境温度不变，并设定温度系数为1，在同一电机转子角速度下利用不同的速度系数结合所述设定好的温度系数计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的速度系数，作为电机转子角速度对应的速度系数；对不同电机转子角速度和对应的速度系数进行拟本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车身闭合系统的防夹检测方法，其特征在于，包括：/n在车身闭合系统执行关闭操作时，根据预先标定的环境温度与温度系数的关系式，计算得到与当前环境温度对应的温度系数；/n在车身闭合系统的移动部件进入防夹区后，周期性获取车身闭合系统的电机转子角速度；/n当获取到一个电机转子角速度时，将其减去前一周期获取的电机转子角速度，得到电机转子角速度差值；/n判断所述电机转子角速度差值是否大于预设的差值阈值，若是，则根据预先标定的电机转子角速度与速度系数的关系式，计算得到与前一周期获取的电机转子角速度对应的速度系数，并将前一周期获取的电机转子角速度作为参考角速度；/n在判断出所述电机转子角速度差值大于预设的差值阈值之后的每个周期，根据所述参考角速度减去当前周期获取的电机转子角速度的差值、计算得到的速度系数以及计算得到的温度系数，得到夹紧力，并在所述夹紧力大于预设的防夹检测阈值后，控制车身闭合系统的移动部件反向运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种车身闭合系统的防夹检测方法，其特征在于，包括：
在车身闭合系统执行关闭操作时，根据预先标定的环境温度与温度系数的关系式，计算得到与当前环境温度对应的温度系数；
在车身闭合系统的移动部件进入防夹区后，周期性获取车身闭合系统的电机转子角速度；
当获取到一个电机转子角速度时，将其减去前一周期获取的电机转子角速度，得到电机转子角速度差值；
判断所述电机转子角速度差值是否大于预设的差值阈值，若是，则根据预先标定的电机转子角速度与速度系数的关系式，计算得到与前一周期获取的电机转子角速度对应的速度系数，并将前一周期获取的电机转子角速度作为参考角速度；
在判断出所述电机转子角速度差值大于预设的差值阈值之后的每个周期，根据所述参考角速度减去当前周期获取的电机转子角速度的差值、计算得到的速度系数以及计算得到的温度系数，得到夹紧力，并在所述夹紧力大于预设的防夹检测阈值后，控制车身闭合系统的移动部件反向运动。


2.根据权利要求1所述的车身闭合系统的防夹检测方法，其特征在于，环境温度与温度系数的关系式的标定过程，包括：
实验测得不同环境温度对应的电机转矩系数和电机转子电阻，并通过拟合得到环境温度与电机转矩系数的函数关系式，以及环境温度与电机转子电阻的函数关系式；
计算得到环境温度与温度系数的关系式，环境温度与温度系数的关系式为：



其中，i为蜗轮蜗杆传动比、l为齿轮半径、η为传动效率，K(T)为电机转矩系数，R(T)为电机转子电阻，K1为温度系数，T为环境温度，K(T)和R(T)均为环境温度T的函数。


3.根据权利要求1所述的车身闭合系统的防夹检测方法，其特征在于，电机转子角速度与速度系数的关系式的标定过程，包括：
保持环境温度不变，在同一电机转子角速度下利用不同的速度系数计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的速度系数，作为电机转子角速度对应的速度系数；
对不同电机转子角速度和对应的速度系数进行拟合，得到电机转子角速度与速度系数的关系式。


4.根据权利要求1所述的车身闭合系统的防夹检测方法，其特征在于，电机转子角速度与速度系数的关系式的标定过程，包括：
保持环境温度不变，并设定温度系数为1，在同一电机转子角速度下利用不同的速度系数结合所述设定好的温度系数计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的速度系数，作为电机转子角速度对应的速度系数；
对不同电机转子角速度和对应的速度系数进行拟合，得到电机转子角速度与速度系数的关系式；
环境温度与温度系数的关系式的标定过程，包括：
保持电机转子角速度不变，在同一环境温度下利用不同的温度系数结合标定好的电机转子角速度与速度系数的关系式计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的温度系数，作为环境温度对应的温度系数；
对不同环境温度和对应的温度系数进行拟合，得到环境温度与温度系数的关系式。


5.根据权利要求1所述的车身闭合系统的防夹检测方法，其特征在于，环境温度与温度系数的关系式的标定过程，包括：
保持电机转子角速度不变，并设定速度系数为1，在同一环境温度下利用不同的温度系数结合所述设定好的速度系数计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的温度系数，作为环境温度对应的温度系数；
对不同环境温度和对应的温度系数进行拟合，得到环境温度与温度系数的关系式；
电机转子角速度与速度系数的关系式的标定过程，包括：
保持环境温度不变，在同一电机转子角速度下利用不同的速度系数结合标定好的环境温度与温度系数的关系式计算夹紧力，并选择实际防夹力等于目标防夹力的工况下的速度系数，作为电机转子角速度对应的速度系数；
对不同电机转子角速度和对应的速度系数进行拟合，得到电机转子角速度与速度系数的关系式。

【专利技术属性】
技术研发人员：刘爽，贾晟，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11