磁力驱动的无关节微动高精度机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种无关节微动高精度机器人，其操作臂上分别固定连接有水平支撑板、垂直支撑板和侧向支撑板，每块板的两端分别设置永磁铁，与永磁铁相对设置有电磁铁，在每块支撑板两端靠近电磁铁处分别安装位移传感器；一种无关节微动高精度机器人的驱动方法，主要是通过磁力来驱动机器人运动。本实用新型专利技术与其它机器人驱动方式相比具有无摩擦、无润滑、高速和高加速度的优点；本微动高精度机器人不再需要任何关节连接就能够实现６个自由度的运动，避免了机器人定位精度和重复精度有限的问题，克服了因传动链的误差而使机器人的定位精度和重复精度降低的缺点，结构大为简化，整体尺寸明显减少，机器人的定位精度和重复精度能够达到纳米级。（*该技术在2013年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人技术，特别涉及一种利用磁力驱动的无关节微动高精度机器人。
技术介绍
现在的许多
，如生物工程、微外科手术、扫描探针显微镜、光纤对接、微细加工等精细操作对操作者的操作要求较高；比如生物工程领域中的克隆操作，要求操作者能够取出细胞内的细胞核，在进行操作的过程中由于操作者不能完成精确的操作，因此造成现在的克隆技术的可靠性不高；采用微操作机器人能够大大提高操作的精度，保证操作的可靠性，其他形式的微细操作与生物工程领域中的克隆操作技术要求相接近，因此这些领域迫切要求提供定位精度和重复精度高的微动高精度机器人。传统的微动机器人驱动方式是采用伺服电机作为驱动器，通过传动机构将伺服电机的运动传递到机器人的末端；由于机械结构在运动传递过程中存在摩擦滞后、机构间隙等因素，采用这种驱动方式要实现高精度、高速度的定位作业及微力控制极其困难，且难以实现机器人的小型化。近年来有不少报道是不需要运动传递的直接驱动的机器人，例如采用直接驱动电机、形状记忆合金和压电陶瓷作为驱动器等。利用形状记忆合金作为机器人驱动器的研究是20世纪80年代初由日本开始的，目前国内外在这方面均取得了不少研究成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁力驱动的无关节微动高精度机器人，其特征在于：其操作臂上分别固定连接有水平支撑板、垂直支撑板和侧向支撑板，每块板的两端分别设置永磁铁，与永磁铁相对设置有电磁铁，在每块支撑板两端靠近电磁铁处分别安装位移传感器。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张铁，邵明，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：实用新型
国别省市：81[中国|广州]