【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶公交调度，具体地说，尤其涉及一种基于滚动时域规划框架的自动驾驶公交协同编队动态调度方法。
技术介绍
1、自动驾驶技术在近年来广受关注，应用场景十分广泛，涉及港口集卡、矿区矿卡、环卫车以及公交等。在自动驾驶公交领域，全球各国已引入了许多自动驾驶公交试点项目来探索这种新运输模式，例如新加坡的lta-st、欧洲的citymobil2和euref、中国的apollorobobus和weride。自动驾驶公交可全天候在城市道路上运行，能有效解决公交运营过程中驾驶员疲劳驾驶、准点率低等问题，具有广阔的推广应用前景，能为乘客提供更灵活和精准的出行服务，因此在未来的公共交通系统中具有巨大的发展潜力。
2、随着车路协同和自动驾驶技术的发展，公交车辆由传统单车智能转向多车及车路协同，极大提升了全局感知和决策能力。在智能网联环境下，自动驾驶公交可通过通信技术接收相邻车和领航车信息，从而具备协同编队和车速引导能力，允许车辆在运行过程中进行车队组合与拆分、动态发班、调整车速。这些操作使得车队具有可变容量和调度灵活性来适应乘客需求...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶公交协同编队动态调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶公交协同编队动态调度方法，其特征在于，步骤S1中，构建基于车辆比功率的车辆能耗模型，度量任意编队模式下自动驾驶公交编队车辆运行能耗，具体为：
3.根据权利要求1所述的自动驾驶公交协同编队动态调度方法，其特征在于，步骤S2中，在滚动时域优化框架中，整个运营时段划分为多个时长为T的优化周期，分批次响应乘客订单；每个优化周期的开始时刻，运营商会将之前匹配但未服务的订单和乘客新提交的订单视为一批订单导入调度平台；由于每个优化周期内当前信息是已知的，本质...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶公交协同编队动态调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶公交协同编队动态调度方法，其特征在于，步骤s1中，构建基于车辆比功率的车辆能耗模型，度量任意编队模式下自动驾驶公交编队车辆运行能耗，具体为：
3.根据权利要求1所述的自动驾驶公交协同编队动态调度方法，其特征在于，步骤s2中，在滚动时域优化框架中，整个运营时段划分为多个时长为t的优化周期，分批次响应乘客订单；每个优化周期的开始时刻，运营商会将之前匹配但未服务的订单和乘客新提交的订单视为一批订单导入调度平台；由于每个优化周期内当前信息是已知的，本质上求解的是一个确定性的动态规划问题，其被构建为马尔可夫决策过程；
4.根据权利要求1所述的自动驾驶公交协同编队动态调度方法，其特征在于，步骤s3中，定义马尔可夫决策过程模型的状态变量和决策变量，具体为：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：巫威眺，练文海，邹弘辉，刘淼淼，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：
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