一类三自由度空间并联机器人机构制造技术

一类三自由度空间并联机器人机构，属于机器人和机械制造领域，由机架、动平台、及连接机架和动平台的一个导向驱动分支和至少两个驱动分支构成，含有多种不同的具体形式，其动平台可实现三个位置自由度和一个从转动自由度。该机构关节少、工艺结构简单、可完全采用转动副，利于实现高的精度和刚度，可实现空间三坐标平动加工，配合其他转动机构还可灵活构建各种用途的多自由度空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。（*该技术在2012年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一类三自由度空间并联机器人机构
：本技术属于机器人和机械制造领域，特别涉及一类可实现空间三维移动和一维从转动的三自由度空间并联机器人机构。
技术介绍
：现有的机器人机构可分解为两类机构，串联机构和并联机构。串联机构属开链，各杆件通过运动副依次相连，这类机构具有大的工作空间和灵活性，缺点是刚度低、惯量大，动态特性差、精度低。为避免这类缺点，可将几个串联机构的末端通过一个动平台连接起来构成一个并联机构，并通过这几个串联机构(或称之为并联机构的分支)共同驱动安装在动平台上的末端执行器。这种布置的好处是显而易见的：末端执行器实现的自由度可由各分支共同驱动，使得重量大的驱动单元可分布到各个分支；且每个分支可只含有一个驱动单元，并布置在机架上或靠近机架的位置上。这种布置结构紧凑、负荷自重比高，可有效降低整体惯量，改善动态性能，提高整体刚度。因此，并联机构在模拟器、机床、机器人、传感器、微动机构中得到了广泛应用。并联机构在工业上的应用可追朔至1938年Pollard采用并联机构设计的喷漆设备(PollardW，Evanston.Position-controlling Apparatus，App本文档来自技高网...

【技术保护点】
一类三自由度空间并联机器人机构，属于机器人和机械制造领域，由机架、动平台、及连接机架和动平台的多个分支构成；其特征在于，所述的分支包括一个导向驱动分支和至少两个驱动分支；可通过分支中的驱动关节控制动平台的三个空间位置自由度。

【技术特征摘要】
1、一类三自由度空间并联机器人机构，属于机器人和机械制造领域，由机架、动平台、及连接机架和动平台的多个分支构成；其特征在于，所述的分支包括一个导向驱动分支和至少两个驱动分支；可通过分支中的驱动关节控制动平台的三个空间位置自由度。2、根据权利要求1所述的三自由度空间并联机器人机构，其特征在于，所述的导向驱动分支可由一个从动平台、三个定长连杆、六个转动副组成；第一个定长连杆的一端通过第一个转动副与机架相连，另一端与从动平台通过第二个转动副相连，且第一个转动副和第二个转动副的轴线平行；第二个连杆和第三个连杆长度相等、相互平行且不重合，第二个连杆的两端分别通过相互平行的第三个转动副和第四个转动副与从动平台和动平台连接、第三个连杆的两端分别通过相互平行的第五个转动副和第六个转动副与从动平台和动平台连接，且第三、四、五、六转动副的轴线垂直于第一个转动副的轴线。3、根据权利要求1所述的三自由度空间并联机器人机构，其特征在于，所述的导向驱动分支可由三个定长连杆、三个转动副和两个虎克铰组成；第一个定长连杆的一端与机架通过第一个转动副联接；第二个和第三个定长连杆的一端与动平台分别通过第二个和第三个转动副联接；第二个和第三个转动副的轴线相互平行；第二个和第三个定长连杆的另一端分别通过第一个和第二个虎克铰与第一个定长连杆相连；第一个和第二个虎克铰与第一个定长连杆相连的转轴的轴线共轴线且平行于第一个转动副；第一个虎克铰与第二个定长连杆相连的转轴的轴线与第二个虎克铰与第三个定长连杆相连的转轴的轴线相互平行且平行于第二个和第三个转动副的轴线。4、根据权利要求1或2或3所述的三自由度空间并联机器人机构，其特征在于，任意一个所述的驱动分支的杆件可为可伸缩连杆，该杆件的两端分别与机架和动平台通过虎克铰相连接；所述虎克铰与机架...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭东，
申请(专利权)人：刘旭东，
类型：实用新型
国别省市：12[中国|天津]