【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种管内机器人行走机构，特别是涉及一种螺旋驱动式管内机器人行走机构。石化工业、煤气工程、给排水工程、核工业工程等许多行业都有大量的管道工程，能够在管道内进行检测、喷涂、维修、机械加工等作业的机器人已研究出来，但目前作为机器人载体的管内行走机构其结构复杂，拖动力小，工作效率低。本技术的目的在于，提供一种结构紧凑、高效率传动的螺旋驱动式管内机器人行走机构。本技术可用如下方式实现：驱动轮装在螺旋架上，弹簧K1为螺旋架四边形的对角线，弹簧K1的拉力把驱动轮封压在管道内壁上，螺旋架由电机经减速器驱动旋转；电机、减速器的机壳安装在具有力封闭的导轮支架上，弹簧K2连接在导轮支架的对角线上，弹簧K2的弹力把导轮封压在管道内壁上。驱动轮与管道的母线有一固定夹角。本技术的优点：利用驱动轮绕管内螺旋线运动，从而产生轴向推动力，使机构在管内直进行走，本技术结构紧凑，重量轻，是一种高效率传动机构。-->图1是本技术整体结构示意图。下面结合附图详述本技术最佳实施例：驱动轮1装在螺旋架6上，弹簧K1为螺旋架四边形的对角线，弹簧K1的拉力把驱动轮1封压在管道7内壁上，螺旋架6由电机4经减速器5驱动旋转；K1在电机4的轴线上，电机4、减速器5的机壳2安装在具有力封闭的导轮支架8上，弹簧K2连接在导轮支架8的对角线上，弹簧K2的弹力把导轮3封压在管道7内壁上，驱动轮1与管道7母线有一固定夹角。导轮3与管道7的母线平行，当螺旋架6和驱动轮1在电机4的驱动下在管内旋转时，这种螺旋运动下产生轴向推动力，这样驱动轮1沿管内既做绕轴向的旋转，又做沿轴线的移动，导轮3做沿管道7轴向的直线移动，...
【技术保护点】
一种螺旋驱动式管内机器人行走机构，其特征是：ａ驱动轮（１）装在螺旋架（６）上，弹簧Ｋ↓［１］为螺旋架四边形的对角线，弹簧Ｋ↓［１］的拉力把驱动轮（１）封压在管道（７）内壁上，螺旋架（６）由电机（４）经减速器（５）驱动旋转；ｂ电机（４ ）、减速器（５）的机壳（２）安装在具有力封闭的导轮支架（８）上，弹簧Ｋ↓［２］连接在导轮支架（８）的对角线上，弹簧Ｋ↓［２］的弹力把导轮（３）封压在管道（７）内壁上。
【技术特征摘要】
1、一种螺旋驱动式管内机器人行走机构，其特征是：a驱动轮(1)装在螺旋架(6)上，弹簧K1为螺旋架四边形的对角线，弹簧K1的拉力把驱动轮(1)封压在管道(7)内壁上，螺旋架(6)由电机(4)经减速器(5)驱动旋转；b电机(4)、减速器(5)的机壳(2)安装在具有力封闭的导...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓宗全，李笑，陈明，马铁柱，刘福利，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：实用新型
国别省市：93[中国|哈尔滨]
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