【技术实现步骤摘要】
双足步行拉车机器人本技术属于一种机器人。现有的机器人一般都采用在脚下装有履带或车轮的方式来实现其行走运动，这样无法使机器人制造出同人一样逼真的行走效果。ZL95111797公告了一种“便携式小车机器人”，它可以在带有齿条的二条高精度平行导轨上自由行走。上述结构使机器人的活动范围受到限制，而且它的成本较高。本技术的目的是设计一种双足步行拉车机器人，它应可以实现象人一样双足步行的行走方式。它的活动范围不受限制，具有成本低的特点。本技术的目的是通过以下方式实现的：在机器人1的内部设有电机3、传动机构4和曲轴5，曲轴5两端分别与机器人1的左右内腿6铰接，机器人1的内腿6、外腿7作为摇杆分别与小腿8的上端铰接，并形成双摇杆机构。小车2位于机器人1的后方，小车2下方设有两个车轮2-1，小车2的车把2-2与机器人1的左右手1-1铰接。在工作时，电机3经传动机构带动曲轴5转动，曲轴5带动左右内腿6前后往复摆动，内腿6、外腿7带动小腿8作抬起放下动作，在小腿8抬起的同时小腿8与内腿6的夹角α变小，此时小腿8作向前“曲膝、抬起、迈步”的动作。之后随着曲轴的转动，小腿8逐渐落地，此时α角变大，小腿8伸直，此时机器人的另一条腿重复上述动作。本技术的机器人的双脚可实现向前迈步行走的运动，它可实现同人行走一样逼真的行走效果，而且机器人的活动范围不受限制。它还具有结构简单、成本低的优点。由于有两个车轮做机器人的两个支撑点，当机器人抬腿迈步时，仍形成有三点支撑的状态，所以使其行走平稳。图1是本技术的结构示意图，图2是机器人1的内部结构示意图，图3是图2的A-A剖视图，图4是传动机构4的结...
【技术保护点】
双足步行拉车机器人，其特征在于在机器人（１）的内部设有电机（３）、传动机构（４）和曲轴（５），曲轴（５）两端分别与机器人（１）的左右内腿（６）铰接，机器人（１）的内腿（６）、外腿（７）作为摇杆分别与小腿（８）的上端铰接，并形成双摇杆机构，小车（２）位于机器人（１）的后方，小车（２）下方设有两个车轮（２－１），小车（２）的车把（２－２）与机器人（１）的左右手（１－１）铰接。
【技术特征摘要】
1、双足步行拉车机器人，其特征在于在机器人(1)的内部设有电机(3)、传动机构(4)和曲轴(5)，曲轴(5)两端分别与机器人(1)的左右内腿(6)铰接，机器人(1)的内腿(6)、外腿(7)作为摇杆分别与小腿(8)的上端铰接，并形成双摇杆机构，小车(2)位于机器人(1)的后方，小车(2)下方设有两个车轮(2-1)，小车(2)的车把(2-2)与机器人(1)的左右手(1-1)铰接。2、根据权利要求1所述的双足步行拉车机器人，其特征在于传动机构(...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亚波，
申请(专利权)人：哈尔滨航天风华科技股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：93[中国|哈尔滨]
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