本发明专利技术涉及一种基于移动机器人小车的预约取车系统及其方法，其技术特点是：该系统包括预约终端、客户服务器、AGV服务器、移动机器人小车和车辆存取间，预约终端与客户服务器相连接，该客户服务器与AGV服务器通相连接，该客户服务器还与用户操作终端相连接，该AGV服务器还与移动机器人小车和检测设备相连接，该车辆存取间安装在停车场的出入口处；该方法包括村车时AGV服务器自动生成绑定空车位的车辆唯一标识码，取车时车主根据车辆唯一标识码和预约取车时间向客户服务器发出预约取车请求并进行验证取车。本发明专利技术改变了长期以来通过人工刷卡定位和人工寻找车位的传统观念，实现了车主的高效率取车功能，有效地节省了车主取车时间。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于停车系统领域，尤其是一种。
技术介绍
随着城市汽车数量的不断增加，停取车困难的问题也越来越严重。停车场逐渐朝着大空间及立体化方向发展，其可以在一定程度上解决停车难问题，但是，这种停车场由于楼层多、空间大、方向不易辨别，车主难以快速地找到车辆，浪费了大量的时间，造成取车难的问题。目前，快速取车的一般方法是采用反向寻车方法，如专利文献“一种在立体机械车库的预约取车方法及系统(专利申请号为:201210287098.4)”中，其结合了刷卡定位寻车和车牌识别寻车的优势:车主存车时，通过刷卡确定局部区域(每个区域配I台刷卡器)以及通过车牌识别系统确定具体车位，当车主取车时，再次刷卡，系统将根据卡号搜索车辆当前所在区域和车位号，并显示在车位屏上显示。方法便于车主快速寻车。但不足之处在于:1、仅限于反向寻车的功能，反向寻车仅仅节省了车主找车的时间，而不能节省将车辆移出停车场的时间；2、反向寻车并非真正意义的预约取车，不能实现在车主还未到达停车场之前，提前把车从远离出口调换到离出口最近的位置，从而减少车主取车时的等待时间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种，车主通过车辆唯一标识码采用预约方式提前将车辆移至车辆存取间附近的预约暂存车位，解决了难以找车、取车的问题。本专利技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的:一种基于移动机器人小车的预约取车系统，包括预约终端、客户服务器、AGV服务器、移动机器人小车和车辆存取间，所述的预约终端与客户服务器相连接，该客户服务器与AGV服务器通相连接，该客户服务器还与安装在车辆存取间的用户操作终端相连接，该AGV服务器还与移动机器人小车和车辆存取间的检测设备相连接，所述的车辆存取间安装在停车场的出入口处，在停车场内的车辆存取间附近设有预约暂存车位。而且，所述的预约终端包括手机、固定电话和浏览器终端，手机通过移动通信网与客服服务器相连接，固定电话通过固定电话网与客户服务器相连接，浏览器终端通过INTERNET网与客户服务器相连接。而且，所述的移动机器人小车由车体、安装在车体下表面的万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成。而且，所述的车辆存取间包括用户操作终端和检测设备，检测设备包括托盘、车辆尺寸检测传感器、摄像机和车辆校正显示屏，用户操作终端安装在车辆存取间门口处，该用户操作终端用于车主输入身份验证号码并打印车辆唯一标识码；托盘位于车辆存取间地面中间用于存放待存取车辆；在托盘四周墙壁上与车身和托盘之间地面高度水平安装有车辆尺寸检测传感器，用于测量车辆尺寸并传送给AGV服务器；摄像机安装在车辆存取间顶部的中间位置，用于拍照待存取车辆并传送给调度服务器；车位校正显示屏安装在托盘正前方上部的存取间墙壁上用于车主进行车辆位置调整。一种基于移动机器人小车的预约取车方法，包括以下步骤:步骤1、存车时，AGV服务器自动生成绑定空车位的车辆唯一标识码，并由移动机器人小车将车辆存放到AGV服务器指定的停车位；步骤2、取车时，车主根据车辆唯一标识码和预约取车时间向客户服务器发出预约取车请求，AGV服务器生成动态取车方案并命令移动机器人小车将待取车辆提前至预约暂存车位；经身份验证后，车主将车辆移到车辆存取间取走。而且，所述步骤I包括以下过程:⑴车主将车辆驶入车辆存取间；⑵车主通过用户操作终端输入身份验证号码；⑶客户服务器接收用户操作终端的输入信息后上传到AGV服务器；⑷AGV服务器检测车辆存取间内的待存车辆类型和体积,并生成检测结果；(5) AGV服务器根据检测结果查找与车辆体积相匹配的空车位，并自动分配车位；(6) AGV服务器生成绑定该车位的车辆唯一标识码发送给客户服务器，同时将车主身份验证码和车辆唯一标识码进行绑定；(7)客户服务器将车辆唯一标识码提供给车主；(8) AGV服务器生成移动机器人小车存车路径规划，并向移动机器人小车发送命令；(9)移动机器人小车执行命令将车辆存放到指定车位。而且，所述的车辆唯一标识码通过如下三种方式之一提供给车主:客户服务器通过用户操作终端打印车辆唯一标识码并交给车主，通过手机运营商以短信的方式将车辆唯一标识码发送给车主手机，通过网站发布方式将车辆唯一标识码发送给车主的客户端浏览器。而且，所述步骤2包括以下处理过程:⑴将停车场内离车辆存取间最近的一个车位设置为预约暂存车位，并保持其为空车位；⑵车主将车辆唯一标识码和预约取车时间提供给客户服务器，客户服务器将车辆唯一标识码和预约取车时间发送给AGV服务器；⑶AGV服务器生成动态取车方案，并向移动机器人小车发送取车命令，移动机器人小车执行命令将车辆取出存放到预约暂存车位；⑷车主在用户操作终端上输入身份验证号码；(5)客户服务器将身份验证码发送给AGV服务器，AGV服务器根据身份验证码验证车辆唯一码；(6) AGV服务器验证车主身份合格后发命令给AGV服务器，AGV服务器发命令给移动机器人小车，将车辆从预约暂存车位移出到车辆存取间；(7)车主从车辆存取间将车辆开走。而且，所述步骤⑵车主将车辆唯一标识码提供给客户服务器的方法为:车主可以通过电话将车辆唯一标识码和预约取车时间提供给客户服务器；或者车主可以通过手机短信发送车辆唯一标识码和预约取车时间给客户服务器；车主通过登录网站将车辆唯一标识码和预约取车时间发送给客户服务器。而且，所述步骤⑶包括以下处理过程:⑴建立主线程、第一线程、第二线程、第三线程；⑵主线程接收预约任务，并将预约任务分派到第一队列、第二队列、第三队列；⑶第一线程、第二线程、第三线程分别管理第一队列、第二队列、第三队列的任务;⑷主线程根据当前预约时间距离系统时间的远近划分任务类别:将预约时间远离当前系统时间的预约任务放入第三队列，将预约时间接近当前系统时间并且可以分配到预约暂存车位的任务放入第一队列；将预约时间接近当前系统时间但还未分配到车位的任务放入第二队列；(5)第一线程负责:将第一队列的车辆顺序存放到预约暂存车位上；第二线程负责:当出现预约暂存车位时，将第二队列的任务补充到第一队列中；第三线程负责:当系统时间接近第三队列中的预约取车时间时，将第三队列的任务补充到第二队列中。本专利技术的优点和积极效果是:本专利技术通过车主输入身份验证码、AGV服务器自动生成车辆唯一标识码、AGV服务器自动找车位、自动分配车位、移动机器人小车自动存车以及车主使用车辆唯一标识码和预约取车时间预约取车、AGV服务器生成动态取车方法、AGV服务器自动查找车位、移动机器人小车自动将车辆提前移至预约暂存车位等处理过程，改变了长期以来通过人工刷卡定位和人工寻找车位的传统观念，实现了车主的高效率取车功能，有效地节省了车主取车时间:从原来2至3分钟的平均取车时间缩短到30秒以内。附图说明图1为本专利技术的系统连接示意图；图2为本专利技术的停车场俯视图；图3为图2的A-A向剖视图；图4为本专利技术的车辆存取间的结构示意图；图5为本专利技术的存车流程图；图6为AGV服务器的存车处理流程图；图7为AGV服务器按照车辆类型区域和车位号顺序存放车位的示意图；图8为本专利技术的预约暂存车位的位置示意图；图9为本专利技术的预约取车方法流程图；图10为预约取车的主线程工作流程图；图11为预约取车的第一线程工作流程图；图12为预约取车的第二线程工作本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于移动机器人小车的预约取车系统，其特征在于：包括预约终端、客户服务器、AGV服务器、移动机器人小车和车辆存取间，所述的预约终端与客户服务器相连接，该客户服务器与AGV服务器相连接，该客户服务器还与安装在车辆存取间的用户操作终端相连接，该AGV服务器还与移动机器人小车和车辆存取间的检测设备相连接，所述的车辆存取间安装在停车场的出入口处，在停车场内的车辆存取间附近设有预约暂存车位。
【技术特征摘要】
1.一种基于移动机器人小车的预约取车系统，其特征在于:包括预约终端、客户服务器、AGV服务器、移动机器人小车和车辆存取间，所述的预约终端与客户服务器相连接，该客户服务器与AGV服务器相连接，该客户服务器还与安装在车辆存取间的用户操作终端相连接，该AGV服务器还与移动机器人小车和车辆存取间的检测设备相连接，所述的车辆存取间安装在停车场的出入口处，在停车场内的车辆存取间附近设有预约暂存车位。2.根据权利要求1所述的基于移动机器人小车的预约取车系统，其特征在于:所述的预约终端包括手机、固定电话和浏览器终端，手机通过移动通信网与客服服务器相连接，固定电话通过固定电话网与客户服务器相连接，浏览器终端通过INTERNET网与客户服务器相连接。3.根据权利要求1所述的基于移动机器人小车的预约取车系统，其特征在于:所述的移动机器人小车由车 体、安装在车体下表面的万向运动机构和安装在车体上表面的升降装置构成。4.根据权利要求1所述的基于移动机器人小车的预约取车系统，其特征在于:所述的车辆存取间包括用户操作终端和检测设备，检测设备包括托盘、车辆尺寸检测传感器、摄像机和车辆校正显示屏，用户操作终端安装在车辆存取间门口处，该用户操作终端用于车主输入身份验证号码并打印车辆唯一标识码；托盘位于车辆存取间地面中间用于存放待存取车辆；在托盘四周墙壁上与车身和托盘之间地面高度水平安装有车辆尺寸检测传感器，用于测量车辆尺寸并传送给AGV服务器；摄像机安装在车辆存取间顶部的中间位置，用于拍照待存取车辆并传送给调度服务器；车位校正显示屏安装在托盘正前方上部的存取间墙壁上用于车主进行车辆位置调整。5.一种实现权利要求1至4任一项所述基于移动机器人小车的预约取车系统的方法，其特征在于:包括以下步骤: 步骤1、存车时，AGV服务器自动生成绑定空车位的车辆唯一标识码，并由移动机器人小车将车辆存放到AGV服务器指定的停车位； 步骤2、取车时，车主根据车辆唯一标识码和预约取车时间向客户服务器发出预约取车请求，AGV服务器生成动态取车方案并命令移动机器人小车将待取车辆提前至预约暂存车位；经身份验证后，车主将车辆移到车辆存取间取走。6.根据权利要求5所述的基于移动机器人小车的预约取车方法，其特征在于:所述步骤I包括以下过程: ⑴车主将车辆驶入车辆存取间； ⑵车主通过用户操作终端输入身份验证号码； ⑶客户服务器接收用户操作终端的输入信息后上传到AGV服务器； ⑷AGV服务器检测车辆存取间内的待存车辆类型和体积，并生成检测结果； (5)AGV服务器根据检测结果查找与车辆体积相匹配的空车位，并自动分配车位； (6)AGV服务器生成绑定该车位的车辆唯一标识码发送给客户服务器，同时将车主身份验证码和车辆唯一标识码...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘征，
申请(专利权)人：无锡普智联科高新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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