【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人上的全方位移动机构本技术涉及一种用于机器人移动系统上的全方位移动机构。目前，在机器人移动系统结构中主要结构有两种：1、采用全方位轮的全方位移动机构；2、采用三轮方式，其中两轮驱动，一轮自由转动来实现全方位转动的移动机构。对于第1种方式来说，采用全方位轮来实现全方位任一角度转动。这种方式完全依靠于全方位轮，而全方位轮结构复杂，造价昂贵，并且运行效率低，功率损失大，很大程度地影响着移动系统的移动性能。对于第2种方式来说，结构简单，但为保证稳定性，对尺寸却有限制，同时需要存在转弯半径要求。本技术的目的针对现有技术存在的不足，提出一种能够方便地实现自由、灵活转动、全方位移动的移动机构。本技术的主要结构特点是：(1)采用齿轮十字架布置形式为主体转动结构框架。(2)以中心电机控制四个轮同时转动。(3)对角线上的两轮转向相同，不同对角线转向相反。(4)驱动形式为：对角线上的两轮为主动轮，另一对角线上的两轮为从动轮。(5)驱动轮采用电机配谐波减速器内嵌于轮的布置方式，(6)从动轮加弹簧，以驱动轮为基准，保证四轮能在路面不平时同处于同一平面，实现移动中的减震、平稳。下...
【技术保护点】
一种用于机器人上的全方位移动机构，其特征在于：由驱动电机［１］、减速器［２］、主动轮［３］、中心控制电机［４］、中心齿轮［５］、传动齿轮［６］、从动轮［７］组成，其中驱动电机［１］和减速器［２］相接后，安装在主动轮［３］上，通过传动齿轮和中心齿轮［５］和中心控制电机［４］相连，从动轮［７］通过若干个传动齿轮［６］和中心齿轮［５］和中心控制电机［４］相连，主动轮［３］和从动轮［７］以中心齿轮［５］为中心成对称分布，整体构成十字架结构。
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人上的全方位移动机构，其特征在于：由驱动电机[1]、减速器[2]、主动轮[3]、中心控制电机[4]、中心齿轮[5]、传动齿轮[6]、从动轮[7]组成，其中驱动电机[1]和减速器[2]相接后，安装在主动轮[3]上，通过传动齿轮和中心齿轮[5]和中心控制电...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍青山，汪云涛，李学胜，王树国，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：实用新型
国别省市：93[中国|哈尔滨]
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