【技术实现步骤摘要】
球形机器人本技术涉及一种可自动移动的机电装置。现有的机器人在凹凸不平的地面高速运动时，它的动态稳定性较差。近来人们研制了“用陀螺力调向和稳定的单轮机器人”，它虽然能够在凹凸不平的地面上高速运动，但它的调向性、低速稳定性和抗碰撞性都很差，ZL99253709.6公告了一种“自主球形机器人”，它虽然解决了以上机器人存在的不足之处，但它的结构复杂、成本较高。本技术的目的是设计一种球形机器人，它在凹凸不平的地面高速运动时，应具有较强的动态稳定性、调向性、低速稳定性和抗碰撞性。它还应具有结构简单、成本低的特点。本技术的壳体1为球形结构，在壳体1内部设有中心杆2、配重体3、电机4和电机5，连接套6套在中心杆2端部形成可转动的连接方式，连接套6与壳体1固定连接，电机4经传动装置7与连接套6相连接，配重体3上方的支架3-1与固定连接在中心杆2上的水平轴2-1形成活动连接，电机5经传动装置8与支架3-1相连接。在工作时，电机4经传动装置7和连接套6带动球形的壳体1绕中心杆2前后转动。电机5经传动装置8带动支架3-1和配重体3左右摆动，使球体的重心发生变化，实现转弯的目的。通过改变配重体3不同的偏摆角度，可以实现不同的转弯半径。本技术由于壳体1采用球形结构，所以当它在凹凸不平的地面高速运动时，具有较强的动态稳定性、调向性、低速稳定性和抗碰撞性。它还具有结构简单、成本低的优点。图1是本技术的结构示意图，图2是图1的A-A剖视图，图3是实施例二的结构示意图，图4是实施例三的结构示意图。实施例一：本实施例由壳体1、中心杆2、配重体3、电机4和电机5组成。壳体1为球形结构，中心杆2、...
【技术保护点】
球形机器人，它的壳体（１）为球形结构，在壳体（１）内部设有中心杆（２）、配重体（３）、电机（４）和电机（５），其特征在于连接套（６）套在中心杆（２）端部形成可转动的连接方式，连接套（６）与壳体（１）固定连接，电机（４）经传动装置（７）与连接套（６）相连接，配重体（３）上方的支架（３－１）与固定连接在中心杆（２）上的水平轴（２－１）形成活动连接，电机（５）经传动装置（８）与支架（３－１）相连接。
【技术特征摘要】
1、球形机器人，它的壳体(1)为球形结构，在壳体(1)内部设有中心杆(2)、配重体(3)、电机(4)和电机(5)，其特征在于连接套(6)套在中心杆(2)端部形成可转动的连接方式，连接套(6)与壳体(1)固定连接，电机(4)经传动装置(7)与连接套(6)相连接，配重体(3)上方的支架(3-1)与固定连接在中心杆(2)上的水平轴(2-1)形成活动连接，电机(5)经传动装置(8)与支架(3-1)相连接。2、根据权利要求1所述的球形机器人，其特征在于传动装置(7)包含有变速器(7-1)和齿轮(7-2)，电机(4)的主轴与变速器(7-1)的输入轴相连接，齿轮(7-2)固定在中...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亚波，
申请(专利权)人：哈尔滨航天风华科技股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：93[中国|哈尔滨]
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