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本实用新型公开了一种螺旋驱动式管内机器人行走机构，主要特征是，通过减速器，用一个电机带动驱动轮在管道内做螺旋线运动，产生轴向推动力，并使机构直进行走，驱动轮安装在螺旋架上，并与管道母线有一固定夹角，依靠弹簧的弹力，６个支承轮封压在管道内壁上...
该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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