铣刨机行走机构的控制系统及铣刨机技术方案

本实用新型专利技术提供了一种铣刨机行走机构的控制系统及铣刨机。该铣刨机的行走机构包括：发动机、液压泵、多个行走马达以及履带，其中，发动机驱动液压泵供给液压油，多个行走马达分别驱动对应的履带，多个行走马达的油路并联并与液压泵连接，该铣刨机行走机构的控制系统包括：多个转速传感器，分别设置在对应的行走马达上，用于测量对应的行走马达的转速；速度传感器，设置在铣刨机的机架上，用于测量铣刨机的行进速度；控制器，与多个转速传感器和速度传感器分别连接，用于根据行走马达的转速和行进速度控制液压泵的排量。利用本新型的技术方案，自动调节行走速度，从而有效降低了履带板的磨损，同时也降低操作人员的工作强度。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种铣刨机行走机构的控制系统及铣刨机。
技术介绍
路面铣刨机作为一种路面养护的专用设备，一般用于公路及城市道路、机场等大面积铣削破碎作业及对水泥混凝土路面进行拉毛作业等。图1是路面铣刨机的侧面视图，如图所示，目前大型铣刨机采用四条履带作为行走驱动机构。铣刨机构随车体行进对路面进行作业。为了提高整机功率的利用率，目前大多数冷铣刨机的铣刨装置采用机械式传动。行走机构采用液压传动，一般为单泵多马达配置。即发动机驱动一液压泵，多条履带上的行走马达的油路并联，并与液压泵连接，组成闭式回路，也就是一个液压泵同时向多个行走马达供给液压油，通常机器施工时为了获得大的驱动力，马达处于最大排量的位置，此时铣刨机的行驶速度通过改变泵的控制电流来改变。最常见的铣刨机一般使用4条履带作为行走机构。但是铣刨机工作的路面的老化、损坏程度并不是完全相同的，这些不同将引起机器外部阻力的变化。这些变化将使得铣刨机的履带的附着性能出现变动，导致履带在工作过程的滑转率出现变化，即铣刨机履带随着路面情况的变化，在某一段路面工作时履带滑转率大，而另一段路面工作时履带滑转率小。然而，在进行铣刨作业时，发动机转速一般固定在某一转速点。为了充分发挥机器的生产能力，操作人员一般将机器工作速度控制于一个比较高的水平，然·后根据实际发动机掉速情况和履带滑转情况来调节机器行走速度，这种依靠操作人员经验和感觉来调节机器工作状态的方法不仅加大了操作人员的劳动强度，而且有很大的随意性，不能精确感知发动机转速和机器的滑转变化。目前铣刨机行走应用的抗滑转的方法，一般是采用液压分流阀分流的方法，即在行走驱动液压回路中加装一个流量控制阀，流量控制阀有两个档位，平时处于自由流通的状态。当操作人员发现机器某条履带滑转严重时，切换流量控制阀档位，流量控制阀强制将液压油均匀地分配至四个马达，这样未打滑的马达依然可以获得流量发挥驱动力，牵引铣刨机前进。这种技术问题在于采用流量控制阀强制分流功能时，在阀上的压力损失大，造成不必要的发热，而且液压油强制均匀分配影响机器的转弯特性，此功能一般只在出现某履带严重滑转影响机器前进时才启动。针对现有技术中铣刨机行走机构控制系统在履带严重滑转时强制控制液压油均匀分配导致压力损失大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本技术旨在提供一种铣刨机行走机构的控制系统及铣刨机，以解决现有技术中铣刨机行走机构控制系统在履带严重滑转时强制控制液压油均匀分配导致压力损失大的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种铣刨机行走机构的控制系统。其中，铣刨机的行走机构包括:发动机、液压泵、多个行走马达以及履带，其中，发动机驱动液压泵供给液压油，多个行走马达分别驱动对应的履带，多个行走马达的油路并联并与液压泵连接，本技术提供的铣刨机行走机构的控制系统包括:多个转速传感器，分别设置在对应的行走马达上，用于测量对应的行走马达的转速；速度传感器，设置在铣刨机的机架上，用于测量铣刨机的行进速度；控制器，与多个转速传感器和速度传感器分别连接，用于根据行走马达的转速和行进速度控制液压泵的排量。进一步地，本技术提供的铣刨机行走机构的控制系统包括:第一转向测量传感器，与控制器连接，用于测量铣刨机前履带的转向角度并将前履带的转向角度发送给控制器。进一步地，上述第一转向测量传感器为位移传感器，设置在前履带的转向油缸上，通过测量前履带的转向油缸的活塞杆位移确定前履带的转向角度。进一步地，上述第一转向测量传感器还可以为角度传感器，设置铣刨机的前桥上，用于测量前履带的转向角度。进一步地，本技术提供的铣刨机行走机构的控制系统还包括:第二转向测量传感器，与控制器连接，用于测量铣刨机后履带的转向角度并将后履带的转向角度发送给控制器。进一步地，上述速度传感器为全球定位系统GPS，利用该GPS的定位信息得到铣刨机的行进速度。进一步地，速度传感器为超声波测距装置，利用该超声波测距装置安装位置至参照物的距离得到铣刨机的行进速度。进一步地，速度传感器为红外测距装置，利用该红外测距装置安装位置至参照物的距离得到铣刨机的行进速度。 根据本技术的另一个方面，还提供了一种铣刨机。该铣刨机包括行走机构及该行走机构的控制系统，行走机构包括:发动机、液压泵、多个行走马达以及履带，其中，发动机驱动液压泵供给液压油，多个行走马达分别驱动对应的履带，多个行走马达的油路并联，并与液压泵连接，其特征在于，行走机构的控制系统为上述任一种所述的铣刨机行走机构的控制系统。进一步地，上述行走机构包括4条履带和4个行走马达，所述行走机构的控制系统中的控制器，分别与4个转速传感器连接。应用本技术的技术方案，本技术的技术方案利用多个转速传感器测量得到行走马达转速，从而可得到对应链轮的实际滚动速度，结合速度传感器测量得到的铣刨机的行进速度可以计算得出行走机构的实际滑转率，控制器依据实际滑转率控制液压泵的排量，保证液压泵的排量与铣刨机工作环境匹配。通过以上结构达到了实时监控履带的滑转率的效果，并进一步当滑转率超过某一值时，自动调节行走速度，从而有效降低了履带板的磨损，同时也降低操作人员的工作强度。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中:图1是路面铣刨机的侧面视图；图2是根据本技术实施例的铣刨机行走机构控制系统的示意图；图3是根据本技术实施例的铣刨机行走机构控制系统一种优选方式的示意图；图4是根据本技术的铣刨机行走机构控制系统工作流程图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。本技术实施例提供了一种铣刨机行走机构控制系统，图2是根据本技术实施例的铣刨机行走机构控制系统的示意图，如图2所示，该铣刨机的行走机构包括:发动机10、液压泵15、多个行走马达211、212、213、214以及履带12，其中，发动机10驱动液压泵15供给液压油，多个行走马达211、212、213、214分别驱动对应的履带12，多个行走马达211、212、213、214的油路并联，并与液压泵15连接。本技术实施例的铣刨机行走机构控制系统具体包括:多个转速传感器201、202、203、204、分别设置在对应的行走马达上用于测量对应的行走马达的转速；也就是第一转速传感器201设置在第一行走马达211上以测量第一行走马达211的转速，第二转速传感器202设置在第二行走马达212上以测量第二行走马达212的转速，第三转速传感器203设置在第三行走马达213上以测量第三行走马达213的转速，第四转速传感器204设置在第四行走马达214上以测量第四行走马达214的转速。速度传感 器101，设置在铣刨机的机架11上，用于测量铣刨机的实际行进速度；控制器14，与多个转速传感器201、202、203、204和速度传感器101分别连接，用于根据各行走马达的转速和铣刨机的行进速度控制液压泵15的排量。本技术实施例的铣刨机行走机构控制系统，利用多本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铣刨机行走机构的控制系统，所述铣刨机的行走机构包括：发动机、液压泵、多个行走马达以及履带，其中，所述发动机驱动所述液压泵供给液压油，所述多个行走马达分别驱动对应的履带，所述多个行走马达的油路并联并与所述液压泵连接，其特征在于，包括：多个转速传感器，分别设置在对应的行走马达上，用于测量对应的行走马达的转速；速度传感器，设置在所述铣刨机的机架上，用于测量所述铣刨机的行进速度；控制器，与所述多个转速传感器和所述速度传感器分别连接，用于根据所述行走马达的转速和所述行进速度控制所述液压泵的排量。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：龚敬，喻刚，程德军，王震，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：