【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及行走车系统，尤其是涉及由行走车和地上侧控制器之间 的通信延迟导致的问题。
技术介绍
通常，行走车被从地上侧控制器分配输送指令而行走，并且在完成货物卸载或货物装载后将该情况报告给控制器。图5中示出现有例中的输送 指令的分配的时机。地上侧控制器2在时刻tl向行走车4发送输送指令， 行走车4在时刻Tl接收并开始执行输送指令，在时刻T2完成输送指令并 进行报告，控制器2在时刻t2接收。控制器2在时刻t3发送下一个输送 指令，行走车4在时刻T3接收。这样，行走车4在时刻T2 ~ T3之间等待 来自控制器2的指令，在此之间的时间被浪费。如果为了避免由通信延迟导致的浪费，控制器在接收到输送指令的完 成之前发送下一个输送指令，则在行走车侧会产生被双重地分配输送指令 的时刻。于是当通过故障后的维护等使行走车恢复原状时，不清楚究竟处 于哪一个输送指令的执行过程中。即，不清楚究竟是已经完成了第一输送 指令、只要完成第二输送指令即可，还是第一输送指令也尚未完成。在行走车实际完成输送指令之前，在基本上确实能够完成输送指令的 时刻，可以考虑报告输送指令的完成。但是，万一在报告...
【技术保护点】
一种行走车系统，所述行走车系统从地上侧控制器对行走车分配输送指令，进行物品的输送和交接，其特征在于， 所述控制器构成为：在接收到来自行走车的输送指令的完成报告之前的时刻对所述行走车发送移动预约，所述移动预约是指示出接下来的移动目的地但 不指示交接，并且，在接收到所述完成报告之后发送接下来的输送指令， 所述行走车构成为： 根据输送指令执行行走和物品的交接， 如果完成了输送指令则将输送指令的完成报告发送给所述控制器， 如果接收到所述移动预约，则在完成执 行中的输送指令之后向移动预约所指示的移动目的地行走， 如果接收到接下来...
【技术特征摘要】
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