无人飞行器用云台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种无人飞行器用云台，包括机架组件、传动组件以及拍摄组件，机架组件包括第一支架、第二支架、第三支架以及连杆构件，拍摄组件固定在第一支架上，第一支架与第二支架转动设置，第二支架与第三支架转动设置，连杆构件与第二支架构成四杆机构；传动组件包括第一电机以及第二电机，第一电机直接驱动第一支架相对第二支架转动，第二电机直接驱动连杆构件从而带动第二支架相对第三支架转动。本实用新型专利技术连杆构件与第二支架共同构成四杆机构，第二电机直接驱动连杆构件转动从而带动第二支架绕第三支架转动，连杆构件在竖直方向上为第二支架的两个开口端提供有效支撑，增大载重量和刚度，有效其减小形变量，减轻第二支架自身重量。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种用于航拍或监测的无人飞行器用石台。
技术介绍
无人机具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活和安全性高的特点，可广泛应用于航拍、监测、搜救、资源勘查等领域。由于无人机本身存在高频震动和低频抖动，需要配置航拍稳定平台用来搭载摄像机、照相机以实现稳定拍摄。航拍稳定平台多是通过电子设备检测摄像机或照相机的姿态变化，控制舵机反向补偿来实现摄像机或照相机的稳定。现有技术中，大多数云台采用机械齿轮驱动来实现摄像机或照相机的两轴、三轴或多轴转动的目的。由于齿轮传动都存在滞后性，无人飞行器在转弯、悬停、上升、下降或倾斜等各种姿态下，云台响应时间长，舵机调整慢，从而使摄像机或照相机很难及时调整角度以适应无人飞行器姿态的调整，导致摄像机或照相机图像质量受到影响。同时，大多无人机两轴或三轴云台存在稳定性能不够，无人机发生姿势变化过程中相机晃动较为剧烈，不能消除由于低频晃动或机体倾斜造成的影响，因此也很难拍摄出高质量的图像，无法满足专业需求。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术中无人飞行器用云台存在稳定性能不够，影响拍摄组件的拍摄质量的缺陷，提供一种无人飞行器用云台，能够很好解决上述问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是构造一种无人飞行器用云台， 包括机架组件、传动组件以及拍摄组件，所述机架组件包括第一支架、第二支架、第三支架以及连杆构件，所述拍摄组件固定在所述第一支架上，所述第一支架与所述第二支架转动设置，所述第二支架与所述第三支架转动设置，所述连杆构件与所述第二支架构成四杆机构；所述传动组件包括第一电机以及第二电机，所述第一电机直接驱动所述第一支架相对所述第二支架转动，所述第二电机直接驱动所述连杆构件从而带动所述第二支架相对所述第三支架转动。本技术一种无人飞行器用云台，具体的，所述连杆构件包括依次铰接连接的第一连杆、第二连杆以及第三连杆；所述第一连杆的自由端铰接设置在所述第二支架的一端部，所述第三连杆的自由端铰接设置在所述第二支架的另一端；所述第二连杆通过所述第二电机定位在所述第三支架上。本技术一种无人飞行器用云台，进一步的，还包括安装臂，所述安装臂的一端固定在所述第三支架上，另一端与所述第二电机的定子固定连接；所述第二电机的转子与所述第二连杆固定连接。本技术一种无人飞行器用云台，进一步的，所述安装臂的一端固定在所述第三支架上，另一端与所述第二电机的转子固定连接；所述第二电机的定子与所述第二连杆固定连接。本技术一种无人飞行器用云台，优选的，所述第二支架呈开口的“U”形，所述第一连杆的自由端、所述第三连杆的自由端分别转动设置在所述第二支架的两开口端上。本技术一种无人飞行器用云台，进一步的，所述第一电机的定子固定在所述第一支架上，所述第一电机的转子与所述第二支架固定设置。本技术一种无人飞行器用云台，进一步的，所述第一电机的转子固定在所述第一支架上，所述第一电机的定子与所述第二支架固定设置。本技术一种无人飞行器用云台，优选的，所述第一支架与所述拍摄组件的重心落在所述第一支架的旋转轴上。本技术一种无人飞行器用云台，优选的，所述第一支架、所述第二支架与所述拍摄组件整体的重心落在所述第二支架的旋转轴上。本技术一种无人飞行器用云台，进一步的，所述传动组件还包括第四电机，所述第四电机直接驱动所述第二支架相对所述第三支架转动。本技术一种无人飞行器用云台，优选的，所述第四电机的定子固定在所述第三支架上，所述第四电机的转子固定在所述第二支架上。本技术一种无人飞行器用云台，优选的，所述第四电机的转子固定在所述第三支架上，所述第四电机的定子固定在所述第二支架上。本技术一种无人飞行器用云台，进一步的，所述机架组件还包括用于对外固定的连接架，所述传动组件还包括第三电机；所述第三电机驱动所述第三支架相对所述连接架转动。本技术一种无人飞行器用云台，优选的，所述第一支架、所述第二支架、所述第三支架与所述拍摄组件整体的重心落在所述第三支架的旋转轴上。本技术可达到以下有益效果连杆构件与第二支架共同构成四杆机构，第二电机直接驱动连杆构件转动从而带动第二支架绕第三支架转动，连杆构件与第二支架转动相等角度，不会影响第二支架的转动轨迹；同时，连杆构件在竖直方向上为第二支架的两个开口端提供有效支撑，增大第二支架的载重量和刚度，有效其减小形变量，减轻第二支架的自身重量。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中图1是本技术实施例一提供的无人飞行器用云台的结构示意图；图2是本技术实施例二提供的无人飞行器用云台的结构示意图；图3是本技术实施例二提供的无人飞行器用云台的爆炸结构示意图；图4是本技术实施例三提供的无人飞行器用云台的结构示意图；图5是本技术实施例四提供的无人飞行器用云台的结构示意图；图6是本技术实施例四提供的无人飞行器用云台的爆炸结构示意图；附图标号说明1、拍摄组件 2、第一支架3、第一电机4、第二支架5、第四电机6、第三支架7、第三电机8、连接架10、安装臂12、连杆构件121、第一连杆122、第二连杆123、第三连杆13、第二电机具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。实施例一如图1所示，为本技术提供的一个实施例，一种无人飞行器用云台，该云台为两轴云台，具体包括机架组件、传动组件以及拍摄组件1。此处拍摄组件1的形状不局限于图1中所示的方形，还可以为市面上常见的圆形、椭球形或其它形状。机架组件包括第一支架2、第二支架4、第三支架6以及连杆构件12，拍摄组件1固定在第一支架2上，第一支架 2与第二支架4转动设置，第二支架4与第三支架6转动设置，连杆构件12与第二支架4构成四杆机构。本实施例提供的动力源为电机，采用小型电机驱动具有以下优点⑴电机直接驱动耗能较小，节能环保；( 响应时间短、能够及时快速调整以适应无人飞行器各种飞行姿态，从而使拍摄组件的拍摄稳定性高。传动组件包括第一电机3以及第二电机13，第一电机3直接驱动第一支架2相对第二支架4转动，第二电机13直接驱动连杆构件12从而带动第二支架4相对第三支架6转动。第二支架4的两个自由端向外延伸，第一支架2和拍摄组件1整体转动设置在两个自由端之间，第二支架4在转动过程中，其两个自由端的长度越长，第一支架2和拍摄组件1的重心越远离第二支架4的定位点，从而导致第二支架4 的晃动性越大，拍摄组件1越不稳定，为了降低第二支架4的晃动性，提高稳定性，如图1所示，还包括连杆构件12，连杆构件12的两自由端分别转动设置在第二支架4的两开口端，第二电机13直接驱动连杆构件12从而带动第二支架4相对第三支架6转动。本技术的连杆构件12与第二支架4共同构成四杆机构，第二电机13直接驱动连杆构件12转动从而带动第二支架4绕第三支架6转动，连杆构件12与第二支架4转动相等角度，不会影响第二支架4的转动轨迹；同时，连杆构件12在竖直方向上为第二支架4的两个开口端提供有效支撑，增大第二支架4的载重量和刚度，有效其减小形变量，减轻第二支架4的自身重量。在上述技术方案的基础上，具体的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：汪滔，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：