【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及微小管道机器人，尤其涉及大牵引力蠕动推进微小管道机器人。
技术介绍
在当今社会，各种各样的微小管道(直径小于20mm)在冶金、石油、化工、军事武器装备、核电等领域得到了广泛的应用。这些微小管道绝大部分应用于工作环境非常恶劣的系统中，容易发生腐蚀、疲劳破坏或潜在的缺陷发展成裂纹等问题，从而引起泄漏事故，甚至造成重大人员和财产损失，所以在这些管道使用过程中，就需要对其进行检测，以保障管道系统安全、畅通和高效运行。但微小管道所处的环境，人一般不能直接到达，或不允许直接介入，且由于管道内径较小、内部结构错综复杂，使得检测难度很大。目前关于微小管道的检测，通常采用工程量十分大的抽检方法，不但劳动强度大、效益低，而且由于随机抽样法经常出现漏检，因而准确率低，效果并不理想。故通常对重要和不允许泄漏的管道采用定期或提前报废的办法，从而造成了很大的人力和物力浪费。因此，研究适用于微小管道这一特殊环境下的检测机器人装置，以减轻人的劳动强度，提高生产效率，减少不必要的损失，有着极高的学术价值和实用价值。伸缩蠕动推进方式是现在微小管道机器人较为常用的一种推进方式，其基于仿...
【技术保护点】
一种大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构（１）、第二支承机构（２）和伸缩驱动装置（３），所述伸缩驱动装置（３）设于第一支承机构（１）与第二支承机构（２）之间，其特征在于：所述第一支承机构（１）包括第一张紧杆（１００）、呈套筒状的第一支承座（１１０）和沿第一支承座（１１０）周向均匀布置的至少三组第一支承轮组（１２０），所述第一支承座（１１０）上沿径向设有与各第一支承轮组（１２０）对应的第一导向孔（１１１），第一支承座（１１０）套设于第一张紧杆（１００）外，所述第一张紧杆（１００）由第一锥形段（１０１）、第一螺纹段（１０２）和第一滑杆段（１０３）构成，第一锥形段（１...
【技术特征摘要】
1、一种大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构(1)、第二支承机构(2)和伸缩驱动装置(3)，所述伸缩驱动装置(3)设于第一支承机构(1)与第二支承机构(2)之间，其特征在于所述第一支承机构(1)包括第一张紧杆(100)、呈套筒状的第一支承座(110)和沿第一支承座(110)周向均匀布置的至少三组第一支承轮组(120)，所述第一支承座(110)上沿径向设有与各第一支承轮组(120)对应的第一导向孔(111)，第一支承座(110)套设于第一张紧杆(100)外，所述第一张紧杆(100)由第一锥形段(101)、第一螺纹段(102)和第一滑杆段(103)构成，第一锥形段(101)小径端连接第一螺纹段(102)，大径端连接第一滑杆段(103)，第一滑杆段(103)与伸缩驱动装置(3)相连，第一螺纹段(102)上远离伸缩驱动装置(3)的一端装设有第一张紧螺母(130)，第一张紧螺母(130)与第一支承座(110)之间设有第一压缩弹簧(140)，第一支承轮组(120)上连有第一支承轮组支杆(150)，所述第一支承轮组支杆(150)穿过第一导向孔(111)与第一锥形段(101)接触。2、 根据权利要求1所述的大牵引力螺旋推进微小管道机器人，其特征在于所述第一支承轮组(120)包括第一支承轮架(121)和两件第一支承轮(122)，所述第一支承轮架(121)中部与第一支承轮组支杆(150)铰接，两件第一支承轮(122)分别铰接于第一支承轮架(121)的两端。3、 根据权利要求2所述的大牵引力螺旋推进微小管道机器人，其特征在于所述第一支承座(110)外套设有对第一支承轮组支杆(150)伸縮限位的第一防护套(160)。4、 根据权利要求1至3中任一项所述的大牵引力螺旋推进微小管道机器人，其特征在于所述第一支承轮组支杆(150)的截面为圆形，第一支承座(110)上的第一导向孔(111)为与第一支承轮组支杆(150)相配合的圆形孔。5、 根据权利要求1至3中任一项所述的大牵引力蠕动推进微小管道机器人，其特征在于所述第二支承机构(2)包括第二张紧杆(200)、呈套筒状的第二支承座(210)和沿第二支承座(210)周向均匀布置的至少三组第二支承轮组(220)，所述第二支承座(210)上沿径向设有与各第二支承轮组(220)对应的第二导向孔(211)，第二支承座(210)套设于第二张紧杆(200)夕卜，所述第二张...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚建忠，罗自荣，徐小军，杨军宏，黑沫，王卓，乔晋崴，
申请(专利权)人：尚建忠，罗自荣，徐小军，杨军宏，黑沫，王卓，乔晋崴，
类型：发明
国别省市：43
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