【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
液动蠕动式管道机器人牵引装置，由伸出仓系统、推进仓系统和推进油缸组成，其特征在于：伸出仓系统包括伸出仓前仓盖（1）、伸出仓支架（2）、伸出仓支腿（3）、伸出仓支撑杆（4）、伸出仓仓体（5）、伸出仓同步盘（6）、伸出仓后仓盖（7）、伸出仓支腿油缸固定座（8）、伸出仓支腿油缸（9）和伸出仓同步盘滑轴（10）；推进仓系统包括推进仓前仓盖（12）、推进仓支架（13）、推进仓支腿（14）、推进仓支撑杆（15）、推进仓仓体（16）、推进仓后仓盖（17）、同步盘滑轴（18）、推进仓同步盘（19）、推进仓支腿油缸（20）和推进仓支腿油缸固定座（21）；伸出仓前仓盖（1）和伸出仓后仓盖（7）通过螺栓和螺母固定在伸出仓仓体（5）的前、后两端，伸出仓支腿油缸固定座（8）通过内六角螺钉固定在伸出仓前仓盖（1）内侧面，同步盘滑轴（10）依靠伸出仓后仓盖（7）中心孔定位后通过螺钉固定在伸出仓后仓盖（7）的外侧面，伸出仓支腿油缸（9）一端通过销钉与固连在伸出仓支腿油缸固定座（8）上形成铰接转动副，另一端活塞杆端部阶梯螺纹部分穿过同步盘（6）后通过螺母固定拧紧，同步盘（6）与同步盘滑轴（10）构成滑动副约束，在伸出仓...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：曹建树，刘强，徐宝东，张义，曹振，姬保平，
申请(专利权)人：北京石油化工学院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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