一种管道内窥检测机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种管道内窥检测机器人，包括依次连接的第一动力车、第一控制车、电池车、第二控制车、第二动力车、网桥车，所述第一动力车前端设有CCD摄像头，所述CCD摄像头与网桥车电连接。本发明专利技术提供的这种管道内窥检测机器人，可实现无线远距离控制，视频图像的采集，并且可垂直爬升，转弯半径小（1.5倍D、114弯头），可时时确定管道机器人埋地管道的位置。该管道机器人可随管道的走向自动调节，以适应不同野外地形的变化。

Pipeline endoscope detection robot

The invention provides a pipe endoscope detection robot, including first power cars, which are connected in turn first control cars, battery cars, second cars, second cars, power control bridge car, the first car is arranged at the front end of the CCD camera, the CCD camera and the bridge is electrically connected with the car. The invention provides the pipeline endoscope detection robot, can realize the wireless remote control, video image acquisition, and can climb, small turning radius (1.5 times D, 114 elbow), can always determine the location of underground pipeline pipeline robot. The pipeline robot can be adjusted automatically according to the direction of the pipeline to adapt to changes in the terrain in different fields.

【技术实现步骤摘要】
一种管道内窥检测机器人
本专利技术属于管道检测
，具体涉及一种管道内窥检测机器人，对管道内的锈层、腐蚀、穿孔、裂纹、涂层等状况进行探测。
技术介绍
CCTV管道内窥检测技术起源于二十世纪六十年代，主要应用在管道系统的检测，随着科学技术的不断进步，特别是计算机技术的高速发展，该项技术得到了广泛的发展，CCTV管道内窥检测技术在我国仍处起步阶段，近年来随着我国石油天然气等能源需求的激增，石油天然气得到了飞速发展，石油天然气长输管道的建设也随之飞速发展，长输管道的材质多种多样，其中钢材料的长输管道应用更为广泛。防腐失效在钢质长输管道中一旦发生，会带来管道泄露，泄露将对环境造成严重污染防腐工程施工时，只有选择最适合的防腐涂料和防护检测方法，才能保证防腐工程的万无一失。目前国内外直管道机器人的研究成果己有很多，可是在微小管道、特殊管道(如变径管道、带弯管的管道)内行走的机器人研究不多，用于进行检测、维修还刚起步，由于该类管道应用广泛，因此研发适应该类管道机器人具有工程意义。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种管道内窥检测机器人，对管道内的锈层、腐蚀、穿孔、裂纹、涂层等状况进行探测和摄像，实现管道内部长距离检测，实时观察。本专利技术提供的技术方案如下：一种管道内窥检测机器人，包括依次连接的第一动力车、第一控制车、电池车、第二控制车、第二动力车、网桥车，所述第一动力车前端设有CCD摄像头，所述CCD摄像头与网桥车电连接；所述第一控制车包括支撑车和设于支撑车内的控制系统，所述第二控制车与第一控制车结构相同，所述第一动力车和第一控制车电连接，所述第二动力车和第二控制车电连接，所述第一控制车和第二控制车的控制系统均与网桥车电连接，所述网桥车与地面PC机电连接，所述第一动力车，第一控制车、第二控制车、第二动力车、网桥车均与电池车电连接。所述第一动力车包括支架、沿支架周向均匀设置的多个链轮，所述支架一端安装有CCD摄像头，另一端连接有丝杠螺母副；所述支架内设有步进电机，所述步进电机通过联轴器与丝杠螺母副的丝杆连接，所述丝杆上套有张紧座，所述张紧座与丝杠螺母副的丝母连接，所述张紧座与丝母之间装有压力传感器，所述张紧座设于丝杆与支架相连一端，所述链轮分别通过链轮辅助支撑、链轮主动支撑与支架和张紧座铰接，所述压力传感器与第一控制车的控制系统电连接。所述支撑车包括支撑车架和设于支撑车架上的支撑车张紧机构；所述支撑车张紧机构包括前压座、支撑座、螺钉和轮子，所述前压座、支撑座依次套设在螺钉上靠近螺母一端，螺钉上螺纹部分套设有弹簧，该弹簧一端与支撑座相接，另一端固定在螺钉上，所述前压座周向均匀分布多个连杆，每个连杆的末端连接一个轮子，所述连杆中部铰接有支撑杆，该支撑杆另一端与支撑座铰接。还包括电子定位车，所述电子定位车设于第一控制车与电池车之间，所述电子定位车与地面PC机及电池车电连接。所述丝杆另一端设有接近开关，所述接近开关与第一控制车的控制系统电连接。所述第一动力车、第一控制车、电池车、第二控制车、第二动力车、网桥车之间通过波纹管依次连接。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的这种管道内窥检测机器人，可实现无线远距离控制，视频图像的采集，并且可垂直爬升，转弯半径小（1.5倍D、114弯头），可时时确定管道机器人埋地管道的位置。该管道机器人可随管道的走向自动调节，以适应不同野外地形的变化。下面将结合附图做进一步详细说明。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是动力车剖视图；图3是动力车主视图；图4是支撑车结构示意图；图5是支撑车张紧机构主视图；图6是支撑车张紧机构俯视图。图中：1、第一动力车1；、第一控制车；3、电子定位车；4、电池车；5、网桥车；6、第二控制车；7、第二动力车；8、链轮；9、CCD摄像头；10、接近开关；11、丝杆；12、丝母；13、链轮辅助支撑；14、链轮主动支撑；15、张紧座；16、支架；17、联轴器；18、步进电机；19、压力传感器；20、支撑车架；21、支撑车张紧机构；22、连杆；23、支撑杆；24、支撑座；25、前压座；26、弹簧；27、螺钉；28、轮子。具体实施方式实施例1：本实施例提供了一种管道内窥检测机器人，包括依次连接的第一动力车1、第一控制车2、电池车4、第二控制车6、第二动力车7、网桥车5，所述第一动力车1前端设有CCD摄像头9，所述CCD摄像头9与网桥车5电连接；所述第一控制车2包括支撑车和设于支撑车内的控制系统，所述第二控制车6与第一控制车2结构相同，所述第一动力车1和第一控制车2电连接，所述第二动力车7和第二控制车6电连接，所述第一控制车2和第二控制车6的控制系统均与网桥车5电连接，所述网桥车5与地面PC机电连接，所述第一动力车1，第一控制车2、第二控制车6、第二动力车7、网桥车5均与电池车4电连接。该管道内窥检测机器人通过CCD摄像头9，对管道内的锈层、腐蚀、穿孔、裂纹、涂层等状况进行摄像，之后通过网桥车5将CCD摄像头9拍摄到的视频图像传输至地面PC机，由专业的检测工程师对所有的影像资料进行判读，通过专业知识和专业软件对管道现状进行分析、评估，有效地查明管道内部防腐质量、腐蚀状况。其中，控制系统属于现有技术，地面PC机通过网桥车5发送指令给控制系统，控制系统发送信号给第一动力车1和第二动力车7，通过控制第一动力车1和第二动力车7前进、后退、停止、加速、减速实现对管道内窥检测机器人的控制；电池车4为第一动力车1，第一控制车2、第二控制车6、第二动力车7、网桥车5供电。实施例2：在实施例1的基础上，本实施例提供了一种如图1所示的管道内窥检测机器人，还包括电子定位车3，所述电子定位车3设于第一控制车2与电池车4之间，所述电子定位车3与地面PC机及电池车4电连接。其中，电子定位车3属于市售产品，可实时确定管道机器人在埋地管道中的位置。根据需求，电池车4可设置多个，本实施例中电池车4为三个，最长行走距离能达到300米以上。实施例3：在实施例1的基础上，本实施例提供了一种管道内窥检测机器人，所述第一动力车1包括支架16、沿支架16周向均匀设置的多个链轮8，所述支架16一端安装有CCD摄像头9，另一端连接有丝杠螺母副；所述支架16内设有步进电机18，所述步进电机18通过联轴器17与丝杠螺母副的丝杆11连接，所述丝杆11上套有张紧座15，所述张紧座15与丝杠螺母副的丝母12连接，所述张紧座15与丝母12之间装有压力传感器19，所述张紧座15设于丝杆11与支架16相连一端，所述链轮8分别通过链轮辅助支撑13、链轮主动支撑14与支架16和张紧座15铰接，所述压力传感器19与第一控制车2的控制系统电连接。该管道内窥检测机器人具有自适应性，随管道的走向自动调节。如图2所示，链轮8受力通过张紧座15传至压力传感器19，当受力超过压力传感器19的预先设置的上限值时，设置在第一动力车1的压力传感器19发送信号给第一动力车1的控制系统，设置在第二动力车7的压力传感器19发送信号给第二动力车7的控制系统，控制系统发送指令给各对应的步进电机18，步进电机18正转驱动丝杆11，带动丝母12沿丝杆11两侧直线运动，丝母12带动张紧座15，张紧座15通过链轮主动支撑14使链轮8收缩。本实施例中，所述丝杆11另一端设有接近开关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管道内窥检测机器人，其特征在于：包括依次连接的第一动力车（1）、第一控制车（2）、电池车（4）、第二控制车（6）、第二动力车（7）、网桥车（5），所述第一动力车（1）前端设有CCD摄像头（9），所述CCD摄像头（9）与网桥车（5）电连接；所述第一控制车（2）包括支撑车和设于支撑车内的控制系统，所述第二控制车（6）与第一控制车（2）结构相同，所述第一动力车（1）和第一控制车（2）电连接，所述第二动力车（7）和第二控制车（6）电连接，所述第一控制车（2）和第二控制车（6）的控制系统均与网桥车（5）电连接，所述网桥车（5）与地面PC机电连接，所述第一动力车（1），第一控制车（2）、第二控制车（6）、第二动力车（7）、网桥车（5）均与电池车（4）电连接。

【技术特征摘要】
1.一种管道内窥检测机器人，其特征在于：包括依次连接的第一动力车（1）、第一控制车（2）、电池车（4）、第二控制车（6）、第二动力车（7）、网桥车（5），所述第一动力车（1）前端设有CCD摄像头（9），所述CCD摄像头（9）与网桥车（5）电连接；所述第一控制车（2）包括支撑车和设于支撑车内的控制系统，所述第二控制车（6）与第一控制车（2）结构相同，所述第一动力车（1）和第一控制车（2）电连接，所述第二动力车（7）和第二控制车（6）电连接，所述第一控制车（2）和第二控制车（6）的控制系统均与网桥车（5）电连接，所述网桥车（5）与地面PC机电连接，所述第一动力车（1），第一控制车（2）、第二控制车（6）、第二动力车（7）、网桥车（5）均与电池车（4）电连接。2.根据权利要求1所述的一种管道内窥检测机器人，其特征在于：所述第一动力车（1）包括支架（16）、沿支架（16）周向均匀设置的多个链轮（8），所述支架（16）一端安装有CCD摄像头（9），另一端连接有丝杠螺母副；所述支架（16）内设有步进电机（18），所述步进电机（18）通过联轴器（17）与丝杠螺母副的丝杆（11）连接，所述丝杆（11）上套有张紧座（15），所述张紧座（15）与丝杠螺母副的丝母（12）连接，所述张紧座（15）与丝母（12）之间装有压力传感器（19），所述张紧座（15）设于丝杆（11）与支架（16）相连一端，所述链轮（8）分别通过链轮辅助支撑（13）、链轮主...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志浩，李时宣，林罡，王春生，孙芳萍，罗慧娟，成杰，
申请(专利权)人：西安长庆科技工程有限责任公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61