本发明专利技术的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本发明专利技术结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种用于管内作业的机器人。
技术介绍
由于现代化城市的发展，地下管道错综复杂，其维修的难度的成本日益攀升。在管道现代化检测的维修工具日益成熟的今天，却苦于寻求一种能够在管道内运动自如的运送载体。社会各界人士对管内机器人进行了研究，但都存在机构复杂，可靠性不高的致命缺陷。针对上述情况，以成本低、结构简单，高可靠性、高稳定性、易拆装维护、易生产、为主要设计的思想，公布了一种管内蠕动机器人，该机器人在直线电机和涨紧机构的配合下，实现双向的蠕动。专利局发布的许多管道作业机器人，一种蠕动式管内行走机构(于殿勇，孙序梁.一种蠕动式管内行走机构，申请号932M363.0)有一斜坡刚体，在其上面有压缩弹簧和钢柱，钢柱在外面槽内自由滑动，该机构靠钢柱与斜面及管壁的相互作用实现超越行走； 管道内蠕动行走机构(颜国正，王坤东.管道内蠕动行走机构，专利申请号200710042310) 由一个电机依次连接若干个运动单元及橡胶波纹管构成，其中运动单元由丝杠、支撑盘、可控螺母、滚动轴承等组成。蠕动行走机构中所有旋转部件包括丝杠与电机输出轴之间、各丝杠之间均通过内十字万向节连接，一起连续旋转；所有非旋转部件包括电机外壳、可控螺母、滑杆、支撑盘、橡胶波纹管、尾部端盖均通过外十字万向节直接或者间接的连接。丝杠转动时，旋合在其上的可控螺母在滑杆上沿轴向产生直线运动。可控螺母由形状记忆合金进行控制，可以实现主动啮合、脱啮合，在电机正反转的配合下，可以直接将单驱动源的电机转动转换为机器人的蠕动；蠕动式微小管道机器人(解旭辉，李圣怡，徐从启，戴一帆，郑子文，王宏刚.蠕动式微小管道机器人，专利申请号200710035846)包括中间伸缩部件和两件可支撑于微小管道内的支撑部件，两件支撑部件分别连接于中间伸缩部件的两端，所述支撑部件包括螺母支架和驱动螺母支架前后运动的驱动装置，所述驱动装置上铰接有后支撑腿，所述螺母支架上铰接有前支撑腿，所述后支撑腿与前支撑腿铰接。该蠕动式微小管道机器人具有足够大的驱动牵引力，能在任意倾斜角度的微小管道内部自由地前进、后退，也可在竖直管道中爬行，可搭载扩展功能模块，实现对微小管道内部情况的检查、检测、维修。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供结构简单、成本低廉、运动性能可靠、体积重量小的管内蠕动机器人。本专利技术的目的是这样实现的本专利技术管内蠕动机器人，其特征是包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管； 行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线3电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本专利技术的优势在于本专利技术结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。 具体实施例方式下面结合附图举例对本专利技术做更详细地描述实施方式1 结合图1，本专利技术包括行走单元、电机固定架7、滚子6和波纹管4 ；行走单元包括硬质橡胶1、保护罩2、直线电机5、电机次级9和连杆10，硬质橡胶1通过连杆10与电机次级9相连，电机次级9还与直线电机5相连，保护罩2位于电机次级9的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机5和直线电机8相连、且连接处位于电机固定架7里，波纹管4位于直线电机5和直线电机8的外面、保护罩2与电机固定架7之间， 电机固定架7和保护罩2上均安装滚子6。直线电机5或直线电机8驱动电机次级9，并带动硬质橡胶1和连杆10组成的曲柄滑块机构实现机器人其中一行走单元的涨紧和放松。工作时直线电机5(或直线电机8)驱动第一行走单元内的电机次级向前，并带动硬质橡胶1和连杆组成的曲柄滑块机构实现机器人第一行走单元的涨紧，接着直线电机8 (或直线电机幻驱动第二行走单元内的电机次级9向后，并带动硬质橡胶和连杆10组成的曲柄滑块机构实现机器人第二行走单元的涨紧后，继续驱动该行走单元内的电机次级9，同时直线电机5 (或直线电机8)驱动第二行走单元内的电机次级9向后运动松开第一行走单元，在直线电机8 (或直线电机5)驱动第二行走单元内的电机次级9产生的反作用力的作用下， 实现在管道3内向前的蠕动。反之亦然。权利要求1.管内蠕动机器人，其特征是包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、 保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。全文摘要本专利技术的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本专利技术结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。文档编号F16L101/30GK102162565SQ20111010076公开日2011年8月24日 申请日期2011年4月21日 优先权日2011年4月21日专利技术者刘载淳, 张校东, 李林, 李齐悦, 王洪光, 王茂林, 胡胜海, 赵晓丽, 邓坤秀, 郭彬 申请人:哈尔滨工程大学本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．管内蠕动机器人，其特征是：包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：胡胜海，刘载淳，赵晓丽，王洪光，王茂林，李齐悦，张校东，李林，郭彬，邓坤秀，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93
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