蠕动式切割机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种蠕动式切割机器人，其特征是：包括驱动齿轮I、进给步进电机、进给丝杠、横梁、驱动电机I、进给中心轴I、导轨I、主工作台、终止限位开关、切割步进电机、切割进给滑块、切割直流电机、圆片电机、锁紧垫片、锁紧螺母、连接架、连接滚子、横梁电磁铁、起始限位开关、驱动齿轮IV等。它相对于现有的工件切割用机器人而言，具有周期性、体积小、定位精度高、结构和控制简单等特点，并结合了自身的优势，实现在板材上面蠕动进给，从而胜任大尺寸工件的切割。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种蠕动式切割机器人，其特征是：包括驱动齿轮I、进给步进电机、进给丝杠、横梁、驱动电机I、进给中心轴I、导轨I、主工作台、终止限位开关、切割步进电机、切割进给滑块、切割直流电机、圆片电机、锁紧垫片、锁紧螺母、连接架、连接滚子、横梁电磁铁、起始限位开关、驱动齿轮IV等。它相对于现有的工件切割用机器人而言，具有周期性、体积小、定位精度高、结构和控制简单等特点，并结合了自身的优势，实现在板材上面蠕动进给，从而胜任大尺寸工件的切割。【专利说明】
本专利技术涉及一种用于工件切割的机器人，特别涉及一种蠕动式切割机器人。 蠕动式切割机器人
技术介绍
在实际切割中，工件的尺寸往往大小不一，差别很大，因此要求切割设备具有宽广 的加工范围。为了实现便携式的目标，要求设备体积小，同时能够在工件上整体前进，因此 需要机器人来实现。
技术实现思路
本专利技术通过比较了腿足式、轮式、蠕动式、游动式等机器人的优缺点之后，提供了 一种工件切割的蠕动机器人。其采用的技术方案如下： 蠕动式切割机器人，包括驱动齿轮I、进给步进电机、进给丝杠、横梁、传动齿轮I、中间 齿轮I、驱动电机I、进给中心轴I、驱动齿轮II、导轨I、导轨II、主工作台、主工作台电磁 铁、终止限位开关、切割步进电机、切割进给丝杠、切割进给滑块、切割直流电机、圆片电机、 驱动齿轮III、导轨III、导轨IV、锁紧垫片、锁紧螺母、传动齿轮II、中间齿轮II、驱动电机 II、进给中心轴II、连接架、连接滚子、横梁电磁铁、起始限位开关、驱动齿轮IV。 所述驱动齿轮I和驱动齿轮II安装在进给中心轴I的两端，并分别于导轨IV和 导轨II上的齿条配合，所述进给步进电机安装在主工作台上，并通过进给丝杠驱动横梁上 的滑块，所述传动齿轮I安装在驱动电机I输出轴上，并与中间齿轮I配合驱动进给中心轴 I，所述主工作台电磁铁安装在主工作台的支撑柱上，所述终止限位开关和起始限位开关安 装在主工作台的一侧。主工作台上的四个主工作台电磁铁通电并发生动作，主工作台电磁 铁被吸在钢板上，主工作台也因此被固定在钢板上。驱动电机I通电，驱动电机I带动传动 齿轮I转动，传动齿轮I通过与中间齿轮I的啮合，实现了减速和增力的目的，进而通过驱 动齿轮I和驱动齿轮Π 与导轨IV和导轨II (上面有齿条）进行啮合，驱动齿条向前运动 一个固有行程。当工件被切透之后，切割步进电机断电，进给步进电机通电。进给步进电机 将力矩传递给进给丝杠，进给丝杠通过与横梁上的滑块的配合将旋转运动转换成水平直线 伺服进给运动，横梁上的滑块带动横梁和圆片电极向前伺服进给，切出一条窄缝。当圆片切 割电极从起始限位开关运行到终止限位开关时，表明圆片电极已经走完了一个固有行程， 因此切割直流电机和切割步进电机断电，圆片电极停转。 所述切割步进电机安装在横梁的滑块部分，并与切割进给丝杠连接，驱动切割进 给滑块，所述切割直流电机安装在切割进给滑块上，并通过联轴器带动圆片电机，所述驱动 齿轮III和驱动齿轮IV安装在进给中心轴II两端，并分别与导轨III和导轨I上的齿条 配合，所述锁紧垫片安装在圆片电机两侧，并通过锁紧螺母固定。切割直流电机通电，圆片 电机高速旋转起来。切割步进电机通电，切割步进电机带动切割进给丝杠旋转，切割进给丝 杠通过与横梁上的滑块配合，将切割步进电机的旋转运动转换成为垂直向下的直线伺服进 给运动，圆片电机向下切入工件。 所述传动齿轮II安装在驱动电机II输出轴上，并通过中间齿轮II驱动进给中心 轴II，所述连接架通过连接滚子安装在主工作台上的滑槽，并与导轨I、导轨II、导轨III、 导轨IV相连接，所述横梁电磁铁安装在横梁的支撑柱上。主工作台向前蠕动了一个固有行 程后，进给步进电机断电并停转。主工作台下面四个主工作台电磁铁通电并动作，从而使主 工作台被固定在钢板上。驱动电机Π 通电，电机将力矩传递给传动齿轮II，传动齿轮II通 过与中间齿轮Π 的啮合实现减速和增力目的，中间齿轮II通过进给中心轴II将动力传送 至驱动齿轮ΠΙ和驱动齿轮IV，驱动齿轮III和驱动齿轮IV分别与导轨II和导轨IV (上 面有齿条）进行啮合，并驱使导轨II和导轨IV向前蠕动一个固有行程，使之位于主工作台 下方，保持正常对应关系。横梁上的横梁电磁铁断电，横梁脱离钢板，使得圆片电极又可以 移动。 本专利技术具有如下优点：蠕动机器人的运动具有周期性、体积小、定位精度高、结构 和控制简单等特点。蠕动机器人结合了自身的优势，实现在板材上面蠕动进给，从而胜任大 尺寸工件的切割。 【专利附图】【附图说明】 图1 :蠕动式切割机器人结构示意图； 图2 :蠕动式切割机器人前局部结构示意图； 图3 :蠕动式切割机器人后局部结构示意图； 符号说明 1.驱动齿轮I，2.进给步进电机，3.进给丝杠，4.横梁，5.传动齿轮I，6.中间齿轮I， 7.驱动电机I，8.进给中心轴I，9.驱动齿轮II，10.导轨I，11.导轨II，12.主工作台， 13.主工作台电磁铁，14.终止限位开关，15.切割步进电机，16.切割进给丝杠，17.切割 进给滑块，18.切割直流电机，19.圆片电机，20.驱动齿轮III，21.导轨III，22.导轨IV， 23.锁紧垫片，24.锁紧螺母，25.传动齿轮II，26.中间齿轮II，27.驱动电机II，28.进给 中心轴II，29.连接架，30.连接滚子，31.横梁电磁铁，32.起始限位开关，33.驱动齿轮IV。 【具体实施方式】 下面结合附图和实例对本专利技术作进一步说明： 如图1所示，蠕动式切割机器人，包括驱动齿轮II、进给步进电机2、进给丝杠3、横 梁4、传动齿轮15、中间齿轮16、驱动电机17、进给中心轴18、驱动齿轮119、导轨110、导 轨1111、主工作台12、主工作台电磁铁13、终止限位开关14、切割步进电机15、切割进给丝 杠16、切割进给滑块17、切割直流电机18、圆片电机19、驱动齿轮11120、导轨11121、导轨 IV22、锁紧垫片23、锁紧螺母24、传动齿轮II25、中间齿轮II26、驱动电机II27、进给中心轴 1128、连接架29、连接滚子30、横梁电磁铁31、起始限位开关32、驱动齿轮IV33。所述驱动 齿轮II和驱动齿轮119安装在进给中心轴18的两端，并分别于导轨IV22和导轨1111上 的齿条配合，所述进给步进电机2安装在主工作台12上，并通过进给丝杠3驱动横梁4上 的滑块，所述传动齿轮15安装在驱动电机17输出轴上，并与中间齿轮16配合驱动进给中 心轴18,所述主工作台电磁铁13安装在主工作台12的支撑柱上，所述终止限位开关14和 起始限位开关32安装在主工作台12的一侧，所述切割步进电机15安装在横梁4的滑块部 分，并与切割进给丝杠16连接，驱动切割进给滑块17,所述切割直流电机18安装在切割进 给滑块17上，并通过联轴器带动圆片电机19,所述驱动齿轮II120和驱动齿轮IV33安装在 进给中心轴1128两端，并分别与导轨III21和导轨110上的齿条配合，所述锁紧垫片23安 装在圆片电机19两侧，并通过锁紧螺母24固定，所述传动齿轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
蠕动式切割机器人，其特征在于：驱动齿轮I（1）、进给步进电机（2）、进给丝杠（3）、横梁（4）、传动齿轮I（5）、中间齿轮I（6）、驱动电机I（7）、进给中心轴I（8）、驱动齿轮II（9）、导轨I（10）、导轨II（11）、主工作台（12）、主工作台电磁铁（13）、终止限位开关（14）、切割步进电机（15）、切割进给丝杠（16）、切割进给滑块（17）、切割直流电机（18）、圆片电机（19）、驱动齿轮III（20）、导轨III（21）、导轨IV（22）、锁紧垫片（23）、锁紧螺母（24）、传动齿轮II（25）、中间齿轮II（26）、驱动电机II（27）、进给中心轴II（28）、连接架（29）、连接滚子（30）、横梁电磁铁（31）、起始限位开关（32）、驱动齿轮IV（33），所述齿轮I（1）和驱动齿轮II（9）安装在进给中心轴I（8）的两端，并分别于导轨IV（22）和导轨II（11）上的齿条配合，进给步进电机（2）安装在主工作台（12）上，并通过进给丝杠（3）驱动横梁（4）上的滑块，传动齿轮I（5）安装在驱动电机I（7）输出轴上，并与中间齿轮I（6）配合驱动进给中心轴I（8），主工作台电磁铁（13）安装在主工作台（12）的支撑柱上，终止限位开关（14）和起始限位开关（32）安装在主工作台（12）的一侧。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊良，张楠，李子伦，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：发明
国别省市：山东;37