The utility model provides a pipeline detection of micro robot, which comprises a machine body component, PTZ camera, rear camera, transmission mechanism, suspension mechanism and controller; PTZ camera and rear camera are respectively installed at the front and rear fuselage assemblies, the transmission mechanism is connected with the fuselage assembly activities, the suspension link at the bottom of the fuselage the rear assembly and is positioned in the rear camera, the controller is connected with the body components through the cable, the transmission mechanism consists of two motors and two wheel sets, the two motor installed base and motor shaft mounted on the fuselage assembly through the corresponding motor, on both sides of the two wheels were installed in the fuselage the components of each wheel respectively including three wheels with different diameters; the structure, not only has the advantages of compact structure, convenient operation, saving cost, The detection angle is improved and the detection precision is improved, and the structure of the pipeline with different diameters is detected by a detachable wheel structure and a pan tilt camera.
【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人
,特别是涉及一种用于对市政管道进行检测的管道检测微型机器人。
技术介绍
管道是工业、能源、军事装备、城市建筑等领域中使用广泛的物料运输手段,城市污水、天然气和工业物料运输、给排水和建筑物的通风系统等,均使用大量复杂隐蔽的管道。保障这些管道系统的安全性和有效性至关重要。但是随着使用年限的增加,管道不可避免地会出现老化、裂缝、腐蚀或者受到外来施工的破坏。如果不及时处理,一旦发生事故不但会带来巨大的经济损失,对环境也会造成严重的污染。因此,定期对管道进行勘查和维护,就显得非常必要。然而,以往对此没有较好的对策,由此,导致无法对地下管道等地下管道的损坏进行非地面开挖技术,即内衬管翻转法对地下管道进行整体修复;继而,采用地面大开挖修理对交通会造成严重影响,而且工期长,施工噪音大,工程垃圾多,对周边环境也造成很大影响。同时,无法对市政排水地下管道,农业用水地下管道,工业用水地下管道,自来水地下管道,煤气地下管道等地下管道进行高效的排堵、维护和修复。随着科技的发展,机器人作为一种自动化的机器,具备一些与人或生物相似的能力,如感知、规划、运动及动作能力的协作等,机器人技术被视为20世纪人类最伟大的专利技术之一。自20世纪60年代工业机器人问世以来,随着社会的进步和科学技术的迅猛发展,特别是在信息技术、控制理论等学科迅速发展的支持下,机器人的种类日益繁多,性能不断地改进,工作领域也在不断地扩大。从深海到宇宙空间,在各种人类所不能承受的极限环境中都能找到机器人的应用。可以说,现代机器人技术已经突破了传统的工业机 ...
【技术保护点】
一种管道检测微型机器人,其特征在于:所述管道检测微型机器人包括机身组件、云台相机组件、后置摄像头组件、传动机构、悬挂机构及控制器;所述机身组件呈纵长中空框状结构,所述云台相机组件及所述后置摄像头组件分别安装在所述机身组件的前端及后端,所述传动机构活动连接在所述机身组件的中空框内,所述悬挂机构连接在所述机身组件的后部且位于所述后置摄像头组件的下面,所述控制器通过线缆与所述机身组件连接,所述传动机构包括两个电机及两个车轮组,所述两个电机通过对应的电机安装座及电机轴安装于机器人壳体内,所述两个车轮组分别安装于所述机身组件的两侧,所述每个车轮组分别包括三种不同直径的橡胶车轮,且所述不同轮径的车轮之间采用凸台和凹槽结构相互配合。
【技术特征摘要】
1.一种管道检测微型机器人,其特征在于:所述管道检测微型机器人包括机身组件、云台相机组件、后置摄像头组件、传动机构、悬挂机构及控制器;所述机身组件呈纵长中空框状结构,所述云台相机组件及所述后置摄像头组件分别安装在所述机身组件的前端及后端,所述传动机构活动连接在所述机身组件的中空框内,所述悬挂机构连接在所述机身组件的后部且位于所述后置摄像头组件的下面,所述控制器通过线缆与所述机身组件连接,所述传动机构包括两个电机及两个车轮组,所述两个电机通过对应的电机安装座及电机轴安装于机器人壳体内,所述两个车轮组分别安装于所述机身组件的两侧,所述每个车轮组分别包括三种不同直径的橡胶车轮,且所述不同轮径的车轮之间采用凸台和凹槽结构相互配合。
2.如权利要求1所述的管道检测微型机器人,其特征在于,所述机身组件包括左侧板、右侧板、上盖板、前固定座、气嘴、两个吊钩及多个紧固螺钉;所述左侧板与所述右侧板相对设置且分别通过螺栓固定于机器人壳体的纵长向两侧,所述上盖板分别与所述左侧板及所述右侧板连接,所述前固定座通过螺栓固定在所述机器人壳体的前端;所述气嘴设置在所述机器人壳体的后部,所述两个吊钩通过螺钉及销钉相结合的方式分别连接于所述左侧板及所述右侧板的中间靠前的位置;所述机器人壳体的后端为H型支架结构,其具有U型开口。
3.如权利要求2所述的管道检测微型机器人,其特征在于,所述云台相机组件包括云台相机、内防水结构、外防水结构及定位销钉;所述云台相机通过所述定位销钉及所述紧固螺钉固定在所述前固定座上,所述内防水结构设置在所述前固定座的凸出部的圆周外侧且与所述定位销钉相邻设置;所述外防水结构包覆在所述云台相机与所述前固定座相接合的接合部的外侧。
4.如权利要求3所述的管道检测微型机器人,其特征在于,所述机器人还包括插头与插座组件,所述插头与插座组件设置在所述机器人壳体的后端且位于所述后置摄像头的上面;所述插头与插座组件包括线缆插头及线缆插座,所述线缆插头插接在所述线缆插座上以通过所述线缆插头与外部电缆盘、主控器电缆连接,所述线缆插座固定在所述机身组件的上端靠近所述上盖板的位置,且所述线缆插座位于所述后置摄像头的上面。
5.如权利要求4所述的管道检测微型机器人,其特征在于,所述后置摄像头组件包括后置摄像头、第一防水结构及第二防水结构;所述后置摄像头设置在所述机身组件的下端,所述第一防水结构卡设在所述后置摄像头与所述机身组件的接合部之间以形成密封;所述第二防水结构卡设在所述线缆插座与所述机身组件的接合部之间以形成密封。
6.如权利要求5所述的管道检测微型机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员:代毅,梁创霖,吕小兵,刘耀森,李远重,许文豪,陈永增,
申请(专利权)人:深圳市博铭维智能科技有限公司,代毅,
类型:新型
国别省市:广东;44
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