【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
,尤其涉及一种环足式微型蠕动机器人。
技术介绍
随着现代技术的发展,机器人应用领域不断拓宽,而微型爬行机器人在大型设备的视觉检测,户外狭窄空间的信息获取等方面也都应用广泛。现有微型蠕动机器人多是利用形状记忆合金(SMA)进行驱动,因为SMA驱动器具有能量密度大,结构简单,控制方便等优点。如专利基于形状记忆合金驱动的刚/弹耦合的微型蠕动机器人(中国专利公开号:CN1803409)便是利用形状记忆合金驱动,通过偏心轮自锁机构和车轮实现前进、后退和转弯。但其结构复杂,难以进一步微型化,且轮式结构对工作环境表面要求较高,一旦机器人发生倾覆很难继续前行。
技术实现思路
本专利技术的目的是弥补已有微型蠕动机器人的不足,提供一种结构简单,尺寸更小,可以在狭窄空间工作而不会因为倾覆而无法前进的环足式微型蠕动机器人。为达到上述目的,本专利技术通过下列的技术方案来实现:一种环足式微型蠕动机器人,包括头部、伸缩段、尾部和引线,所述头部包括正方体结构以及安装在正方体结构前端的半球形结构,所述正方体结构除前面和后面以外的四个侧面分别有五排环足,所述半球形结构是带照明装置的摄像机;所述伸缩段包括四根SMA线圈弹簧,复位弹簧和保护壳,所述保护壳安装在头部和尾部之间,四根SMA线圈弹簧安装在头部和尾部的正方体结构的四个端点上,复位弹簧安装在头部和尾部的正方体结构的中心;所述尾部也是正方体结构,除前面和后面以外的四个侧面有六排环足;所述引线作为电源线和数据线与外界电源和控制器连接。所述头部和尾部上的环足是柔性材料,向后弯曲,表面光滑,摩擦系数小,环足内表面附有粘性 ...
【技术保护点】
一种环足式微型蠕动机器人,包括头部(1)、伸缩段(2)、尾部(3)和引线(4),所述头部(1)包括正方体结构以及安装在正方体结构前端的半球形结构(13),所述正方体结构除前面和后面以外的四个侧面分别有五排环足(11),所述半球形结构(13)是带照明装置的摄像机;所述伸缩段(2)包括四根SMA线圈弹簧(21),复位弹簧(22)和保护壳(23),所述保护壳(23)安装在头部(1)和尾部(3)之间,四根SMA线圈弹簧(21)安装在头部(1)和尾部(3)的正方体结构的四个端点上,复位弹簧(22)安装在头部(1)和尾部(3)的正方体结构的中心;所述尾部(3)也是正方体结构,除前面和后面以外的四个侧面有六排环足(11);所述引线(4)作为电源线和数据线与外界电源和控制器连接。
【技术特征摘要】
1.一种环足式微型蠕动机器人,包括头部(1)、伸缩段(2)、尾部(3)和引线(4),所述头部(1)包括正方体结构以及安装在正方体结构前端的半球形结构(13),所述正方体结构除前面和后面以外的四个侧面分别有五排环足(11),所述半球形结构(13)是带照明装置的摄像机;所述伸缩段(2)包括四根SMA线圈弹簧(21),复位弹簧(22)和保护壳(23),所述保护壳(23)安装在头部(1)和尾部(3)之间,四根SMA线圈弹簧(21)安装在头部(1)和尾部(3)...
【专利技术属性】
技术研发人员:陆利新,沈德帅,李桂琴,花俊,黄龙平,
申请(专利权)人:上海大学,
类型:发明
国别省市:上海;31
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