用于胃肠道的微型机器人制造技术

一种内窥镜类技术领域的用于胃肠道的微型机器人，包括：轴向伸缩机构、头部径向钳位机构和尾部径向钳位机构，其中：头部径向钳位机构由径向动力装置与轴向伸缩机构相连，径向钳位机构包括：相互啮合的机构输出齿轮和调速输出齿轮、至少3条均匀分布于机构输出齿轮外圆周的螺旋线腿和钳位调速装置。本发明专利技术体积小、结构简单、控制简单，成本低，性能可靠，比现有的机构具有更大的运动行程，能够适应人体胃肠道环境，可以有效运动，回避了传统的内窥镜以及胶囊内窥镜的不足之处。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是一种内窥镜类
的装置，具体是一种用于胃肠道的微型机器人。
技术介绍
作为主要的消化道疾病，消化性溃疡的发病率为10% 20%，是上消化道出血最常见的原因。尽管现代医学技术已提升，但消化性溃疡的死亡率仍很高，为5% 10%。对于无溃疡病史、临床表现不典型而诊断困难的病患，在出血24 48小时内进行急诊内镜检查，能够提高确诊率。内镜检查能够观察到小肠内的出血部位，通过出血状态判断是否进行内镜下止血治疗。老年患者发生溃疡穿孔的死亡率高达30% 50%。纤维或电子内镜对于上消化道和大肠病变基本可以做出诊断，但小肠病变是内镜检查的“终极障碍”。尽管推进式小肠镜的应用，可窥视空肠有无病变，但操作非常困难，更远部位的小肠病变无法诊断，而且病人极端不舒服，引起诸多并发症:咽部擦伤、食管贲门粘膜撕裂伤、下颌关节脱白、颌下腺肿胀、麻醉药过敏、颜面部皮下出血、急性胃扩张、胃肠道穿孔和出血、吸入性肺炎甚至猝死等。因此，这项技术很难被接受。探条式小肠镜可以检查空肠和回肠上部，但操作时间长、观察存在盲区。肠带诱导式小肠镜可以观察全部小肠，但术前准备复杂、耗时长、病人痛苦大。小肠低张双重本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于胃肠道的微型机器人，其特征在于，包括：轴向伸缩机构、头部径向钳位机构和尾部径向钳位机构，其中：头部径向钳位机构由径向动力装置与轴向伸缩机构的一端相连，尾部径向钳位机构由尾部动力装置与轴向伸缩机构的另一端相连；径向钳位机构和尾部径向钳位机构均包括：相互啮合的机构输出齿轮和调速输出齿轮、至少3条均匀分布于机构输出齿轮外圆周的螺旋线腿和钳位调速装置，其中：每条螺旋线腿的根部有与机构输出齿轮相啮合的齿轮部，机构输出齿轮旋转实现各条螺旋线腿的展开和闭合，钳位调速装置的输入端与径向动力装置或尾部动力装置相连以获得驱动力，输出端与调速输出齿轮相连。

【技术特征摘要】
1.一种用于胃肠道的微型机器人，其特征在于，包括:轴向伸缩机构、头部径向钳位机构和尾部径向钳位机构，其中:头部径向钳位机构由径向动力装置与轴向伸缩机构的一端相连，尾部径向钳位机构由尾部动力装置与轴向伸缩机构的另一端相连； 径向钳位机构和尾部径向钳位机构均包括:相互哨合的机构输出齿轮和调速输出齿轮、至少3条均匀分布于机构输出齿轮外圆周的螺旋线腿和钳位调速装置，其中:每条螺旋线腿的根部有与机构输出齿轮相啮合的齿轮部，机构输出齿轮旋转实现各条螺旋线腿的展开和闭合，钳位调速装置的输入端与径向动力装置或尾部动力装置相连以获得驱动力，输出端与调速输出齿轮相连。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征是，所述的径向动力装置包括:径向驱动电机及套在该电机外部的径向电机套筒，其中:径向电机套筒套与轴向伸缩机构相连。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征是，所述的螺旋线腿的螺旋曲线为阿基米德曲线。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征是，所述的钳位调速装置的前端面设有调速前板，后端面设有径向机构后板，侧面设有调速套筒，其中:调速前板的另一面固定机构输出齿轮、调速输出齿轮和螺旋线腿。5.根据权利要求1所述的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜国正，柯全，王志武，姜萍萍，刘华，罗伟杰，陈雯雯，贺术，吉星春，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：