微型水下机器人电机控制装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种微型水下机器人电机控制装置及控制方法，包括：ＣＡＮ收发器，通过光纤与上位计算机相连；与收发器相连的微控制器，实现ＣＡＮ通讯的连接配置，并获得上位计算机的控制信号，还通过内置的ＰＷＭ控制器将ＰＷＭ电机控制信号输送给电机的电压输入接口，控制电机的正反转及转速；还包括电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压传送至微控制器，并通过微控制器将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。采用本发明专利技术可以提高控制指令的响应速度及系统的处理能力；加之其结构轻便小巧，特别适合微型水下机器人应用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术公开一种基于微控制器和CAN总线的微型水下机器人电机控制装置及控 制方法，适合微型水下机器人电机控制技术及应用。
技术介绍
目前，我国正在大力发展载人潜水器(HOV， Human Occupied Vehicle)、深海空间 站等水下装备。这些装备可以将操作员和科学家带到海底亲临作业现场进行观察和采样， 使海洋开发作业范围得到极大扩展。微型ROV自带能源，运动灵巧，携有微型摄像机和传感 器，可以扩展载人潜水器的观测范围，能深入载人潜水器不便或不敢进入的狭小复杂区域 进行工作，避免危险，增加了载人潜水器的安全性；它可以从艇外拍摄载人潜水器的作业情 况，对深海热液等局部区域的精细观测和作业具有重要意义；它可以预先检查载人潜水器 在未知水域的坐底区域，也能进行推进器和艇体外部故障的检查；紧急情况下，它能够开启载人潜水器应急抛载机构的触发装置，帮助潜水器脱离险境。 电机是微型水下机器人的动力来源，电机控制技术对于微型水下机器人的运动控 制、作业质量都有着直接的关键的影响。 微型水下机器人往往自带能源，其功耗是指标对于微型水下机器人的作业时间、 作业半径等关键指标来说显得尤为重要。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种微型水下机器人电机控制装置，其特征在于包括：ＣＡＮ收发器（Ｕ４），通过光纤（１）与上位计算机相连；微控制器（Ｕ１）与ＣＡＮ收发器（Ｕ４）相连，实现ＣＡＮ通讯的连接配置，并获得上位计算机的控制信号；还通过内置的ＰＷＭ控制器将ＰＷＭ电机控制信号输送给电机的电压输入接口，控制电机的正反转及转速；电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压通过Ｕ１内部的ＡＤ采样接口（Ｕ７）传送至微控制器（Ｕ１），并通过微控制器（Ｕ１）将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。

【技术特征摘要】
一种微型水下机器人电机控制装置，其特征在于包括CAN收发器(U4)，通过光纤(1)与上位计算机相连；微控制器(U1)与CAN收发器(U4)相连，实现CAN通讯的连接配置，并获得上位计算机的控制信号；还通过内置的PWM控制器将PWM电机控制信号输送给电机的电压输入接口，控制电机的正反转及转速；电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压通过U1内部的AD采样接口(U7)传送至微控制器(U1)，并通过微控制器(U1)将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。2. 按照权利要求l所述微型水下机器人电机控制装置，其特征在于微控制器(Ul)配 置有时钟电路(U5)和复位电路(U6)。3. 按照权利要求l所述微型水下机器人电机控制装置，其特征在于微控制器(Ul)与 CAN收发器(U4)之间通过第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智刚，孙凯，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]