【技术实现步骤摘要】
本技术涉及水下机器人电机控制技术，具体说是提供一个通用的、 分布式的轮桨腿一体化两栖机器人电机控制装置。
技术介绍
轮桨腿一体化两栖机器人是一种既可以在陆地、滩涂、海底爬行，又可 以在极浅水海域浮游的特种机器人，能够在普通陆地爬行机器人和水下浮游 机器人无法进入的极浅水、碎浪带和海滩区域考察作业。这种两栖机器人巧 妙地将水下机器人最常用的螺旋桨推进器与陆地爬行机器人的驱动轮和爬 行腿结合为一体，实现了多种运动模式自动切换，从而增强了这种机器人的 作业能力。轮桨腿一体化两栖机器人是一种仿生机器人，具有浮游、六足爬 行和四足爬行等运动模式，其上的电机较多，传统的机器人控制系统对各台 电机釆用集中式控制，这种控制方式过分依赖主控计算机和电机集中控制 板， 一旦主控计算机或电机集中控制板发生故障，整个两栖机器人就会无法 运行，陷入瘫痪。机器人控制系统的可靠性降低，同时也不利于系统的装配、 调试、故障检测与排除以及系统的维护、维修与保养。由于主控计算机以及 电机集中控制板上的资源是有限的，很难随意的增加设备，系统的可扩展性 差。随着电子技术、通信技术的发展，两栖机器人所搭...
【技术保护点】
一种两栖机器人电机控制装置，所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接，其特征在于： 所述该控制装置以ＡＲＭ微处理器为控制核心，ＡＲＭ微处理器通过第一隔离器与ＣＡＮ收发器连接、第二隔离器与ＲＳ４８５收发器连接，ＣＡＮ总线与ＣＡＮ收发器连 接，ＲＳ－４８５总线与ＲＳ４８５收发器连接； ＡＲＭ微处理器Ｉ／Ｏ端直接通过第一、第二电机驱动器接至第一、第二电机； ＡＲＭ微处理器通过数／模输出转换模块与第一、第二电机驱动器连接，所述第一、第二电机驱动器输出控制信号至第一、第 二电机；所述第一、第二电机通过第一、第二电机驱动器与模／数输入转换模块连接，所述模...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：余元林，郭威，俞建成，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：89[中国|沈阳]
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