本发明专利技术公开了一种微型可投掷机器人，包括机器人主体、位于机器人主体两端的移动轮和与机器人主体连接的减震尾，所述机器人主体包含外壳、位于外壳内的支撑骨架和驱动移动轮移动的驱动装置，驱动装置安装在支撑骨架上，所述驱动装置包含电机、与电机连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮连接的阶梯轴，阶梯轴与移动轮连接，所述减震尾位于外壳上，减震尾尾部为燕尾状的卷曲。本发明专利技术的微型可投掷机器人，通过在外壳上设置减震尾和在移动轮上设有多个凸起和减震弹簧，使得机器人在投掷的落地时达到了很好的减震效果，结构巧妙，实用性强。
【技术实现步骤摘要】
微型可投掷机器人
本专利技术涉及一种机器人，具体涉及一种微型可投掷机器人。
技术介绍
微型可投掷机器人在军事侦察、作战、反恐等领域具有广阔的应用前景，因而受到世界各国的高度重视。在国外，便携式、小型特种移动机器人已有相关研究。但国内对此研究相对较少，具有可投掷并有较好减震功能的微型侦察机器人技术尚不成熟，主要技术瓶颈在于投掷距离，减震功能，对投掷者投掷姿势要求。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种微型可投掷机器人，通过设置多个减震机构，达到了很好的减震效果的目的，结构巧妙，实用性强。技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术的一种微型可投掷机器人，包括机器人主体、位于机器人主体两端的移动轮和与机器人主体连接的减震尾，所述机器人主体包含外壳、位于外壳内的支撑骨架和驱动移动轮移动的驱动装置，驱动装置安装在支撑骨架上，所述驱动装置包含电机、与电机连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮连接的阶梯轴，阶梯轴与移动轮连接，所述减震尾位于外壳上，减震尾尾部为燕尾状的卷曲。作为优选，所述移动轮包含塑料轮毂和橡胶胎皮，橡胶胎皮位于塑料轮毂上，塑料轮毂与阶梯轴连接。作为优选，所述塑料轮毂外侧安装有减震弹簧装置，减震弹簧装置包含橡胶弹簧盖和减震弹簧，减震弹簧位于橡胶弹簧盖与塑料轮毂之间。作为优选，所述橡胶胎皮上有9个凸起，凸起形状为根部较大植于橡胶胎皮圈上，上部较小，顶端平直。作为优选，所述阶梯轴与塑料轮毂连接的一端为方形。有益效果：本专利技术的微型可投掷机器人，通过在外壳上设置减震尾和在移动轮上设有多个凸起和减震弹簧，使得机器人在投掷的落地时达到了很好的减震效果，结构巧妙，实用性强。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术中支撑骨架结构示意图；图3是本专利技术中移动轮的拆分结构示意图；图4是本专利技术中移动轮的剖视图；图5是本专利技术中减震尾的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。如图1至图5所示，本专利技术的一种微型可投掷机器人，包括机器人主体1、位于机器人主体1两端的移动轮2和与机器人主体1连接的减震尾3，机器人主体1包含外壳、位于外壳内的支撑骨架和驱动移动轮2移动的驱动装置，驱动装置位于支撑骨架内，驱动装置包含电机106、与电机106连接的主动齿轮208、与主动齿轮208啮合的从动齿轮207和与从动齿轮207连接的阶梯轴206，阶梯轴206与移动轮2连接，阶梯轴206上套于小轴承205、大轴承210和轴套209，减震尾3位于外壳上并通过螺钉与支撑骨架相连，减震尾3材料为极薄的弹簧钢，尾部卷曲，形似燕尾，具有减震功能，微型可投掷机器人依靠减震尾3与地面的接触产生力，从而实现可移动功能。在本专利技术中，移动轮2包含括塑料轮毂204和橡胶胎皮203，橡胶胎皮203位于塑料轮毂204上，塑料轮毂204与阶梯轴206连接，橡胶胎皮203上有9个凸起，凸起形状为根部较大植于橡胶胎皮203圈上，上部较小，顶端平直，以便与地面接触，使机器人投掷时可径向缓冲减震能力；塑料轮毂204一侧安装有减震弹簧装置，减震弹簧装置包含橡胶弹簧盖201和减震弹簧202，减震弹簧202位于橡胶弹簧盖201与塑料轮毂204之间，减震弹簧202使机器人投掷时可轴向缓冲。在本专利技术中，支撑骨架包括充电口101、连接架102、轴系托盘103、封装盖104及电池架105，充电口101装于连接架102左端，电池架105分布于连接架102侧面，连接架102两端通过螺钉与轴系托盘103连接，轴系托盘103搭载驱动装置并与封装盖104连接，结构紧凑，并保证强度。本专利技术在使用时，微型可投掷机器人移动的实现过程，如图4：电机106驱动主动齿轮208，主动齿轮208带动从动齿轮207转动，从动齿轮207与阶梯轴206通过六角方轴传动，阶梯轴206同时与移动轮2的塑料轮毂204采用方轴传动，从而电机106的转动传到塑料轮毂204，带动移动轮2转动，另一方面，减震尾3与地面的接触有力的作用防止了机器人主体1中段的转动，从而保证只有移动轮2转动，实现可移动功能；由于两端移动轮2分别与驱动装置连接，调节各自的电机106转速便可控制机器人转向。微型可投掷机器人可投掷性实现过程：整个机器人尺寸较小，形状类似哑铃状，便于操作者握在手里。当机器人投掷后落地时会有不同姿态：当轴向垂直下落时，依靠移动轮2上减震弹簧202结构，橡胶弹簧盖201首先与地面接触，橡胶材料制作的橡胶弹簧盖201具有一定的吸收震动能力，而所连接的减震弹簧202进一步吸收震动，从而到达较强的缓冲吸震的功能，避免机器人刚性构件与地面直接接触造成破坏；当径向平直下落时，橡胶胎皮203上有9个凸起，凸起形状为根部较大植于橡胶胎皮203圈上，上部较小，顶端稍平直，以便与地面接触，可径向缓冲减震；当轴向其他角度下落时，移动轮2的弹簧减震结构与橡胶胎皮203均会有一部分参与缓冲减震；减震尾3一方面参与到机器人移动功能实现，另一方面，其材料使用弹簧钢，其尾端卷曲，有相当于弹簧的功能，若是尾部与地面先接触，具有了缓冲减震功能，当其变形到橡胶胎皮203与地面接触时缓冲减震能力大大增加。综上，实现了微型可投掷机器人的可投掷性。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种微型可投掷机器人，其特征在于：包括机器人主体、位于机器人主体两端的移动轮和与机器人主体连接的减震尾，所述机器人主体包含外壳、位于外壳内的支撑骨架和驱动移动轮移动的驱动装置，驱动装置安装在支撑骨架上，所述驱动装置包含电机、与电机连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮连接的阶梯轴，阶梯轴与移动轮连接，所述减震尾位于外壳上，减震尾尾部为燕尾状的卷曲。
【技术特征摘要】
1.一种微型可投掷机器人，其特征在于：包括机器人主体、位于机器人主体两端的移动轮和与机器人主体连接的减震尾，所述机器人主体包含外壳、位于外壳内的支撑骨架和驱动移动轮移动的驱动装置，驱动装置安装在支撑骨架上，所述驱动装置包含电机、与电机连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮连接的阶梯轴，阶梯轴与移动轮连接，所述减震尾位于外壳上，减震尾尾部为燕尾状的卷曲；所述移动轮包含塑料轮毂和橡胶胎皮，橡胶胎皮位于塑料轮毂上，塑料轮毂与阶梯轴连接；所述橡胶胎皮上有凸起，凸起形状为根部较大植于橡胶胎皮圈上，上部较小，顶端平直；所述塑料轮毂外侧安装有减震弹簧装置，减震弹簧装置包含橡胶弹簧盖和减震弹簧，减震弹簧位于橡胶弹簧盖与塑料轮毂之间；当机器人投掷后落地时会有不同姿态：当轴向垂直下落时，依靠移动轮上减震弹簧结构，橡胶弹簧盖首先与地面接触，橡胶...
【专利技术属性】
技术研发人员：王超，雷鹏坤，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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