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大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构、第二支承机构和第一支承机构 与第二支承机构间的伸缩驱动装置，第一支承机构包括第一张紧杆、第一支承座和第一支承 轮组，第一支承座上设有与各第一支承轮组对应的第一导向孔，第一支承座套设于第一张紧...该专利属于尚建忠;罗自荣;徐小军;杨军宏;黑沫;王卓;乔晋崴所有，仅供学习研究参考，未经过尚建忠;罗自荣;徐小军;杨军宏;黑沫;王卓;乔晋崴授权不得商用。