在平衡装置中带有压缩空气供应的机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人（１），该工业机器人包括设置成相对彼此运动的机器人第一部分（３）和机器人第二部分（６），以及设置在机器人第一部分和机器人第二部分之间的平衡装置（８），其中，所述平衡装置（８）设置成随着机器人第一和第二部分（３，６）的相对运动抵消重力。所述平衡装置包括机械弹簧部件（１０）和包围所述弹簧部件的弹簧壳体（１５），所述弹簧壳体（１５）包括适于供应压缩空气的至少一个空气入口（２３）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种工业机器人，该工业机器人包括具有机械的弹簧 部件的平衡装置。
技术介绍
工业机器人通常包括机器人脚、支架和机器人臂。支架可转动 地设置在机器人脚上。机器人臂可转动地设置在支架上的关节中。 例如，六轴工业机器人包括机器人第一臂、机器人第二臂、带有工 具保持器的腕部和驱动部件，该驱动部件包括电机和每根轴的旋转 减速装置。在机器人的初始位置(也可以是静止位置)，机器人的第一臂 定向成大致竖直。当机器人运动/工作时，第一臂相对于支架旋转， 同时第 一臂和第二臂相对彼此旋转。总运动质量包括施加到腕部的 搬运重量以及机器人的实际静重。机器人一旦运动，有关的驱动部 件就使机器人臂从以上限定的静止位置/初始位置开始旋转，从而作 用在臂上的重力产生扭矩。本文中从静止位置/初始位置的旋转的表述意为沿着使重力 能够促进机器人臂旋转的方向旋转。这个旋转在下文中称为平衡。 平衡装置是这样构造的装置，即在从所述静止位置开始的旋转过程 中，平衡装置产生用作使机器人返回到其静止位置/初始位置的扭矩。 因此，平衡装置在升举/旋转返回过程中辅助/卸载启动的驱动电机。因此，旋转返回到静止位置/初始位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人（１），该工业机器人包括设置成相对彼此运动的机器人第一部分（３）和机器人第二部分（６），和设置在机器人第一部分和机器人第二部分之间的平衡装置（８），其中，所述平衡装置（８）设置成在所述机器人第一和第二部分（３，６）相对运动时抵消重力，所述平衡装置包括机械的弹簧部件（１０）和包围所述弹簧部件的弹簧壳体（１５），其特征在于，所述弹簧壳体（１５）包括连接到压缩空气供应装置（２９）的至少一个空气入口（２３），从而使所述弹簧壳体填充压缩空气。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】EP 2006-9-27 06121306.21. 一种工业机器人(1)，该工业机器人包括设置成相对彼此运动的机器人第一部分(3)和机器人第二部分(6)，和设置在机器人第一部分和机器人第二部分之间的平衡装置(8)，其中，所述平衡装置(8)设置成在所述机器人第一和第二部分(3，6)相对运动时抵消重力，所述平衡装置包括机械的弹簧部件(10)和包围所述弹簧部件的弹簧壳体(15)，其特征在于，所述弹簧壳体(15)包括连接到压缩空气供应装置(29)的至少一个空气入口(23)，从而使所述弹簧壳体填充压缩空气。2. 根据权利要求1所述的工业机器人，其中，出口阀(24)设 置在所述弹簧壳体(15)中。3. 根据权利要求1所述的工业机器人，其中，第二空气软管(25) 设置成连接到至少一个驱动单元(27)，用于从所述压缩空气供应 装置(29)向所述驱动单元供应压缩空气。4. 根据权利要求2所述的工业机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：A布罗伯格，R埃尔克基，
申请(专利权)人：ABB公司，
类型：发明
国别省市：SE[瑞典]