检测机械手托举的材料是否破损的系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种检测机械手托举的材料是否破损的系统，包括机械手，其中，还包括：金属薄膜线、用于向金属薄膜线加载信号的第一金属真空垫、用于从金属薄膜线接收加载信号的第二金属真空垫，及用于通过加载的信号判断机械手托举的材料是否完整的检测系统；第一金属真空垫、第二金属真空垫设置于机械手上，金属薄膜线附着在材料的周边，金属薄膜线的两个线端为与第一金属真空垫、第二金属真空垫相对应的金属薄膜区域，检测系统与第一金属真空垫、第二金属真空垫电连接。能够实时对机器人手臂上的材料进行电学检测，有效地避免了由于机器人移动速度迅速导致的材料如玻璃破裂，达到了机器人取送材料时准确鉴定材料是否完整的目的。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人自动化技术，尤其涉及一种检测机械手托举的材料是否破 损的系统。
技术介绍
液晶显示器等以玻璃为材料的产品生产过程，需要用自动化设备如机械手对玻璃 进行吸附、转移等操作，以将玻璃加工为液晶显示器等产品。现有技术中，机械手如图1所示，包括两个机器人(robot)手臂10，每个机器人手 臂10上设置有vacuum pad(真空垫3)、limit sensor (限位传感器1)及detect sensor (检 测传感器2)。其中，真空垫3用来吸玻璃，保证玻璃在机器人运动的过程中不被甩掉。同时真空 垫3具有感知功能，当出现玻璃破碎严重的情况时，真空垫3吸不上真空，就会报警。限位传感器1及检测传感器2均为光学传感器。限位传感器1用来限位，当玻璃压 在它上面时就会报警。检测传感器2用来感知玻璃，每个机器人手臂10上有一个，机械手 取玻璃时，如果检测传感器2感知不到玻璃，就会报警，同时为了避免机器人把玻璃取偏， 它还可用来调整机械手的位置。具体地，在取玻璃时，机械手插入玻璃下方的瞬间，两个机 器人手臂10上的检测传感器2，会同时对上方是否有玻璃进行感应，如果某个检测传感器2 感知到玻璃的时间滞后，那么机器人会根据情况调整机械手在玻璃下方的位置。现有技术存在的缺陷在于当玻璃损坏的地方不在真空垫或传感器的上方时，机 器人无法检测出玻璃的异常，尤其对于有裂纹的玻璃，机器人会将有损坏的玻璃作为合格 品进行吸取，被机器人转移至加工设备，转移过程中存在玻璃破裂的风险，直接导致加工设 备故障，增加了产品的生产成本。
技术实现思路
本技术提供一种检测机械手托举的材料是否破损的系统，以实现机器人取送 材料时检测所托举材料如玻璃的完整性。本技术提供一种检测机械手托举的材料是否破损的系统，包括机械手，其中， 还包括金属薄膜线、用于向所述金属薄膜线加载信号的第一金属真空垫、用于从所述金属 薄膜线接收加载信号的第二金属真空垫，及用于通过加载的信号判断所述机械手托举的材 料是否完整的检测系统；所述第一金属真空垫、第二金属真空垫设置于所述机械手上，所述金属薄膜线附 着在所述材料的周边，所述金属薄膜线的两个线端为与所述第一金属真空垫、第二金属真 空垫相对应的金属薄膜区域，所述检测系统与所述第一金属真空垫、第二金属真空垫电连 接。如上所述的检测机械手托举的材料是否破损的系统，其中，所述第一金属真空垫、 第二金属真空垫可在不同的机器人手臂上，也可设置在所述机械手的同一个机器人手臂上，优选地，所述第一金属真空垫、第二金属真空垫设置于所述机械手的同一个机器人手臂 上，以更全面的检测玻璃是否完整。所述金属薄膜线可为一个，金属薄膜线越靠近玻璃的边 缘，检测的玻璃的面积也越大，对玻璃的破损检测也更精确。所述第一金属真空垫、第二金属真空垫可并列设置于所述机器人手臂上的限位传 感器与检测传感器之间。所述金属薄膜线、金属薄膜区域可为沉积在所述材料上的金属薄膜。所述检测系统可设置于所述机械手的控制设备中。作为本技术的进一步改进，如上所述的检测机械手托举的材料是否破损的系 统还可包括报警部件，与所述检测系统相连，以在检测到材料破裂或破损时发出报警信号。 报警部件也可采用机器人本身已有的报警部件，此时，检测系统与机器人相连，将异常信号 发送给机器人即可，由机器人控制报警部件进行报警。所述报警部件可设置于所述机械手的控制设备中。本技术提供的检测机械手托举的材料是否破损的系统，通过机器人手臂上的 金属真空垫、机械手托举的材料上的金属薄膜线与金属薄膜区域在玻璃上加载信号，通过 检测系统检测金属真空垫接收到的信号判断机械手托举的材料如玻璃是否破损，使得机器 人在移动的过程中，能够实时对机器人手臂上的材料进行电学检测，更准确地确认材料是 否有裂纹或残缺不全，有效地避免了由于机器人移动速度迅速导致的材料破裂，达到了机 器人取送材料时准确鉴定玻璃是否完整的目的，进而有效地避免了由于材料破裂导致的加 工设备故障。附图说明图1为现有技术中机械手的结构示意图；图2为本技术实施例一提供的检测机械手托举的材料是否破损的系统的结 构示意图；图3为本技术实施例一提供的检测机械手托举的材料是否破损的系统中金 属真空垫与机械手的结构示意图；图4为本技术实施例一提供的检测机械手托举的材料是否破损的系统中金 属薄膜线与金属薄膜区域的结构示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新 型实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描 述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施 例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于 本技术保护的范围。图2为本技术实施例一提供的检测机械手托举的材料是否破损的系统的结 构示意图，如图2所示，检测机械手托举的材料是否破损的系统包括机械手、金属薄膜线6、 第一金属真空垫4(见图3)、第二金属真空垫5(见图3)及检测系统(图中未示出)。机械 手包括第一机器人手臂11、第二机器人手臂12。本技术实施例中机械手托举的材料以玻璃为例进行如下具体说明。如图3所示，第一金属真空垫4、第二金属真空垫5设置于第二机器人手臂12上， 如图4所示，金属薄膜线6附着在待吸取的玻璃9的周边，金属薄膜线6的两个线端为与第 一金属真空垫4、第二金属真空垫5相对应的第一金属薄膜区域7、第二金属薄膜区域8。金 属薄膜线6与第一金属薄膜区域7、第二金属薄膜区域8可以通过沉积、掩膜、曝光、刻蚀、剥 离等工艺，在待吸取的玻璃上形成的较薄的金属薄膜。并且，金属薄膜线6与第一金属薄膜 区域7、第二金属薄膜区域8是沉积在玻璃上与机械手相接触的一面，这样robot在取玻璃 的时候加信号的金属真空垫才能与薄膜区域接触。检测系统(图中未示出)与第一金属真 空垫4、第二金属真空垫5电连接，可设置于所述机械手的控制设备中。第一金属真空垫4、第二金属真空垫5的高度可与机器人手臂上的吸真空的真空 垫3的高度一致，或稍微矮于真空垫3，以实现与玻璃9上的第一金属薄膜区域7、第二金属 薄膜区域8的良好接触。第一金属真空垫4、第二金属真空垫5并列设置于第二机器人手臂12上的限位传 感器1与检测传感器2之间，第一金属真空垫4用于通过第一金属薄膜区域7向金属薄膜 线6加载信号，第二金属真空垫5用于通过第二金属薄膜区域8从金属薄膜线6接收第一 金属真空垫4加载的信号。检测系统用于通过判断第二金属真空垫5接收的信号判断玻璃 9是否完整。具体地，在现有机器人正常取玻璃的过程中增加了给玻璃加信号的步骤，以图2 为例，在机器人托起玻璃的同时，第一机器人手臂11及第二机器人手臂12上的所有真空 垫，包括真空垫3及第一金属真空垫4、第二金属真空垫5，均吸附玻璃9，这时检测系统通过 第一金属真空垫4向玻璃9的第一金属薄膜区域7加载信号，如果加载的信号通过金属薄 膜线6及第二金属薄膜区域8传送到第二金属真空垫5，第二金属真空垫5正常接收到第一 金属真空垫4加载的信号，则检测系统判断玻璃9没有裂纹或破损，说明玻璃9合格，机器 人将驱动第一机器人手臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种检测机械手托举的材料是否破损的系统，包括机械手，其特征在于，还包括：金属薄膜线、用于向所述金属薄膜线加载信号的第一金属真空垫、用于从所述金属薄膜线接收加载信号的第二金属真空垫，及用于通过加载的信号判断所述机械手托举的材料是否完整的检测系统；所述第一金属真空垫、第二金属真空垫设置于所述机械手上，所述金属薄膜线附着在所述材料的周边，所述金属薄膜线的两个线端为与所述第一金属真空垫、第二金属真空垫相对应的金属薄膜区域，所述检测系统与所述第一金属真空垫、第二金属真空垫电连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：白国晓，
申请(专利权)人：北京京东方光电科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]