一种梭车行驶控制系统及梭车技术方案

本发明专利技术涉及梭车技术领域，公开了一种梭车行驶控制系统，包括转向系统、制动系统，还包括：巷道位置检测装置，用于检测巷道中心线的位置，并发出位置信号；控制器，用于接收所述位置信号，并将所检测到的巷道中心线的位置与预设中心轴线的位置进行比较，若所述巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，则控制所述转向系统，使得梭车的车身向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，则控制所述转向系统，使得梭车的车身向所述右侧方向偏转。本发明专利技术还公开了一种梭车。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及梭车
，尤其涉及一种梭车行驶控制系统。本专利技术还涉及一种 具有上述梭车行驶控制系统的梭车。
技术介绍
梭车是一种在地下水平巷道中运送煤矿的专用车辆。巷道的一端为用于装车的 连采机，巷道的另一端为用于卸煤矿的卸煤点，梭车在连采机处进行装车，装车完毕后在巷 道内行驶至卸煤点，在卸煤点进行卸载，如此往复动作，不断将连采机处的煤矿运送至卸煤点ο梭车在巷道内作业时，需要对梭车进行转向、制动等行驶控制，梭车在巷道内行驶 时，为了防止梭车与巷道侧壁发生碰撞，需要不断对梭车进行转向控制；梭车的前端靠近连 采机时，为了防止梭车与连采机发生撞车现象，需要及时对梭车进行制动；梭车的后端靠近 卸煤点时，也需要及时对梭车进行制动。目前的梭车制动大多采用多盘湿式制动的形式， 可分为辅助制动、行车制动二种。辅助制动用于行车制动失效时，是通过急停按钮动作，释 放通往制动压力释放缸的高压油路，制动缸内螺旋弹簧释放，使间瓦压在制动盘上，实现制 动；行车制动采用液压驱动形式，通过制动总泵以制动液做媒介，通过控制脚踏阀的行程， 达到制动的目的。现有技术中的梭车上均设有驾驶室，采用人工驾驶的方式对梭车进行驾驶控制。 梭车在工作过程中，巷道内存在大量的粉尘，这些粉尘严重影响到驾驶员的身体健康；由于 梭车的轮胎与车身为刚性连接，驾驶员在驾驶过程中，车身产生的振动给驾驶员带来了极 大的不舒适感；另外，人工驾驶容易出现误操作，梭车易与巷道及连采机发生碰撞，大大降低了梭 车的使用寿命，而且驾驶人员由于误操作，可能对梭车的零部件出现过量操作，直接影响梭 车的零部件的使用寿命；巷道内噪音较大，在噪音的影响下，驾驶人员很难识别行驶路线中 是否有人，易发生意外事故。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种梭车行驶控制系统，该系统可实现梭车的无人驾驶，避 免巷道内恶劣的工作环境对驾驶人员的身体健康的影响；可避免由于人工驾驶的误操作而 造成梭车与巷道及连采机发生碰撞，延长梭车的使用寿命；也可实现梭车的温和操作，延长 梭车零部件的使用寿命。本专利技术的另一目的是提供一种梭车。为了实现上述第一个目的，本专利技术提供了一种梭车行驶控制系统，包括转向系统、 制动系统，还包括巷道位置检测装置，用于检测巷道中心线的位置，并发出位置信号；控制器，用于接收所述位置信号，并将所检测到的巷道中心线的位置与预设中心轴线的位置进行比较，若所述巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，则控制所述转向 系统，使得梭车的车身向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧， 则控制所述转向系统，使得梭车的车身向所述右侧方向偏转。优选的，所述预设中心轴线为梭车的中心线。优选的，所述巷道位置检测装置包括分别设于车体前端左右两侧的第一传感器、 第二传感器，所述第一传感器用于检测左侧巷道侧壁与所述预设中心轴线之间的距离，所 述第二传感器用于检测右侧巷道侧壁与所述预设中心轴线之间的距离，所述巷道中心线位 于所述第一传感器、第二传感器分别检测到的两个距离之和的一半处。优选的，还包括分别位于车体后端左右两侧的第三传感器、第四传感器，所述第三 传感器用于检测左侧巷道侧壁与所述预设中心轴线之间的距离，所述第四传感器用于检测 右侧巷道侧壁与所述预设中心轴线之间的距离，所述巷道中心线位于所述第三传感器、第 四传感器分别检测到的两个距离之和的一半处。优选的，还包括前端位置检测装置，用于检测梭车的前端与前方障碍物之间的距离，并发出前端 位置信号；所述控制器，用于接收所述前端位置信号，并将所检测到的距离与预设距离进行 比较，若所检测到的距离小于预设距离，则控制所述制动系统，使所述梭车停车。优选的，所述前端位置检测装置为设置于梭车前端的第五传感器。优选的，还包括后端位置检测装置，用于检测梭车的后端与后方障碍物之间的距离，并发出后端 位置信号；所述控制器，用于接收所述后端位置信号，并将所检测到的距离与预设距离进行 比较，若所检测到的距离小于预设距离，则控制所述制动系统，使得所述梭车停车。优选的，所述后端位置检测装置为设置于梭车后端的第六传感器。优选的，还包括载重量检测装置，用于检测梭车的载重量，并发出载重信号；所述控制器，用于接收所述载重信号，并所检测到的载重量与预设载重量比较，若 所检测到的载重量大于预设载重量，则控制报警装置发出报警信号或发出停止装车信号。优选的，所述载重量检测装置为压力传感器，所述压力传感器设于梭车的车体与 车轮的安装处。优选的，还包括连采机循环数采集装置，用于检测连采机循环的数量，并发出数量信号；所述控制器，用于接收所述数量信号；若所检测到的数量等于预设循环数量，则控 制报警装置发出报警信号或发出停止装车信号。本专利技术提供的梭车行驶控制系统，包括转向系统、制动系统巷道位置检测装置及 控制器；巷道位置检测装置，用于检测巷道中心线的位置，并发出位置信号；控制器，用于 接收所述位置信号，并将所检测到的巷道中心线的位置与预设中心轴线的位置进行比较， 若所述巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，则控制转向系统，使得梭车的车身向所 述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，则控制转向系统，使得梭车的车身向所述右侧方向偏转。这种梭车行驶控制系统可实现梭车的无人驾驶，实现梭车的自动转向，避免巷道 内恶劣的工作环境对驾驶人员的身体健康的影响；可避免由于人工驾驶的误操作而造成梭 车与巷道及连采机发生碰撞，延长梭车的使用寿命；也可实现梭车的温和操作，延长梭车零 部件的使用寿命。优选方案中，该梭车行驶控制系统还包括前端位置检测装置，前端位置检测装置 用于检测梭车的前端与前方障碍物之间的距离，并发出前端位置信号；所述控制器，用于接 收所述前端位置信号，并将所检测到的距离与预设距离进行比较，若所检测到的距离小于 预设距离，则控制所述制动系统，使所述梭车停车。在梭车前端出现障碍物时，如梭车的前端靠近连采机或梭车的前方有人时，控制 器可控制制动系统进行制动，使得梭车停车，可避免意外事故的发生，也可避免梭车与连采 机发生碰撞，有效保护梭车及连采机。为了实现上述第二个目的，本专利技术提供了一种梭车，该梭车具有上述的梭车行驶 控制系统。由于上述的梭车行驶控制系统具有上述技术效果，具有该梭车行驶控制系统的 梭车也应具备相应的技术效果。附图说明图1为本专利技术所提供的梭车行驶控制系统的一种具体实施方式的结构框图；图2为本专利技术所提供的梭车的结构示意图；其中，图1-图2中第一传感器1、第二传感器2、第三传感器3、第四传感器4、第五传感器5、第六传感 器6、压力传感器7、控制器8、转向系统9、制动系统10，报警装置11。具体实施例方式本专利技术的第一个核心是提供一种梭车行驶控制系统，该系统可实现梭车的无人驾 驶，避免巷道内恶劣的工作环境对驾驶人员的身体健康的影响；可避免由于人工驾驶的误 操作而造成梭车与巷道及连采机发生碰撞，延长梭车的使用寿命；也可实现梭车的温和操 作，延长梭车零部件的使用寿命。本专利技术的第二个核心是提供一种梭车。为了使本领域的技术人员更好的理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实 施方式对本专利技术作进一步的详细说明。请参看图1，图1为本专利技术所提供的梭车行驶控制系统的一种具体实施方式的结 构框图。本专利技术提供的梭车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种梭车行驶控制系统，包括转向系统、制动系统，其特征在于，还包括：巷道位置检测装置，用于检测巷道中心线的位置，并发出位置信号；控制器，用于接收所述位置信号，并将所检测到的巷道中心线的位置与预设中心轴线的位置进行比较，若所述巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，则控制所述转向系统，使得梭车的车身向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，则控制所述转向系统，使得梭车的车身向所述右侧方向偏转。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金嵘，刘伟，
申请(专利权)人：三一重型装备有限公司，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]