车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够适宜地对从旁路(110)左转弯进入(合流于)主干道(120)的本车辆(10)的驾驶(自动驾驶或者驾驶辅助)进行控制的车辆控制装置(12)。想要左转弯进入主干道(120)的本车辆(10)在识别到其他车辆(20F)的情况下，对与该其他车辆(20F)的行驶位置对应的该其他车辆(20F)的风险进行判定，且按照判定出的其他车辆(20F)的风险来判定是否使本车辆(10)进入主干道(120)，其中所述其他车辆(20F)在比该本车辆(10)的进入地点[旁路(110)与主干道(120)的交叉区域(110in)]靠后方的主干道(120)上行驶。

Vehicle controls

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种车辆控制装置，该车辆控制装置对从一行驶道路、例如旁路(sideroad)(下面还包括辅路。)向与该旁路交叉(包括丁字路)的主干道(mainroad)等另一行驶道路进入(合流)的本车辆的驾驶(自动驾驶或者驾驶辅助)进行控制。
技术介绍
道路上存在如铁路道口、有信号灯的交叉路口等那样切换能通行状态和不能通行状态的区域。下面将这种区域称为特定区域。想要通过所述特定区域的车辆需要不在该特定区域停车(停留)而行驶。例如，日本专利技术专利公开公报特开2012-226618号(以下称为JP2012-226618A。)公开一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在车辆所行驶的行驶道路(下面，为了简便称为主干道。)与铁路轨道交叉的铁路道口近前,对想要通过(横穿)铁路道口的所述车辆(下面，为了简便称为主干道车辆。)的驾驶进行辅助。在主干道车辆所搭载的所述驾驶辅助装置中，当在所述铁路道口的前方设置有沿着所述铁路轨道的旁路的情况下，判定是否有从所述旁路向所述主干道进入的进入车辆。并且，在判定为有从所述旁路向所述主干道进入的进入车辆的情况下，通过监视器或蜂鸣器向主干道车辆发出警报以告知该主干道车辆不要进入铁路道口内(JP2012-226618A的[0036]、[0037]段)。
技术实现思路
另外，在主干道车辆想要通过主干道上的铁路道口而已开始进入铁路道口之后，有时车辆(下面为了简便还称为旁路车辆。)从旁路进入主干道。这样，当旁路车辆在正在铁路道口内行驶的主干道车辆从铁路道口内驶出之前进入主干道与旁路的交叉区域时，可能发生主干道车辆被迫在铁路道口内停车的紧急情况，但在JP2012-226618A中没有公开对这种紧急状况的发生的防止，存在改良的余地。本专利技术是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置能够适宜地控制从一行驶道路向与该一行驶道路交叉的另一行驶道路进入(合流)的本车辆的驾驶(自动驾驶或者驾驶辅助)。本专利技术所涉及的车辆控制装置是进行本车辆的驾驶控制的车辆控制装置，具有外界识别部、风险判定部和能否进入判定部，其中，所述外界识别部识别在所述本车辆的周边存在的其他车辆；在所述本车辆想要从该本车辆所行驶的一行驶道路通过与该一行驶道路交叉的交叉位置进入另一行驶道路的情况下，当由所述外界识别部识别到在所述另一行驶道路上行驶的所述其他车辆位于比所述交叉位置靠所述另一行驶道路上的后方的行驶位置时，所述风险判定部对与该行驶位置对应的所述其他车辆的风险进行判定；所述能否进入判定部按照判定出的所述其他车辆的风险来判定是否使所述本车辆进入所述另一行驶道路。根据本专利技术，在想要从一行驶道路进入与该一行驶道路交叉的另一行驶道路(包括丁字路。)的本车辆在比该本车辆的进入地点(交叉位置)靠所述另一行驶道路上的后方的行驶位置识别到其他车辆的情况下，对与所述其他车辆的行驶位置对应的所述其他车辆的风险进行判定，且按照判定出的所述其他车辆的风险来判定是否使所述本车辆进入所述另一行驶道路，因此，能够一边抑制所述其他车辆的风险的发生一边适宜地对进入所述另一行驶道路的本车辆的驾驶进行控制。根据本专利技术，能够适宜地对从一行驶道路向与该一行驶道路交叉的另一行驶道路进入(合流)的本车辆的驾驶(自动驾驶或者驾驶辅助)进行控制。在该情况下，优选为，所述风险判定部按照停止位置的种类来判定由于所述本车辆进入所述另一行驶道路而使得所述其他车辆停止在所述另一行驶道路上的比所述交叉位置靠后方的位置的风险。这样，按照停止位置的种类来判定由于本车辆进入另一行驶道路而使得其他车辆停止在比本车辆的进入地点(交叉位置)靠后方的位置的风险，因此，能够更可靠地判定所述其他车辆的风险，且能够更适宜地对本车辆的驾驶进行控制。另外，优选为，在所述停止位置的种类是铁路道口或者交叉路口的情况下，所述风险判定部判定为所述其他车辆有风险。这样，在停止位置的种类为铁路道口或者交叉路口的情况下判定为其他车辆有风险，因此能够易于进行其他车辆有风险的判定。并且，优选为，所述风险判定部判定为，与所述停止位置为交叉路口的情况相比，所述停止位置为铁路道口的情况下所述其他车辆的风险程度更大。这样，判定为与停止位置是交叉路口的情况相比，停止位置是铁路道口的情况下所述其他车辆的风险程度更大，因此，能够进行符合实际的交通场景的风险判定。并且，也可以为，所述风险判定部根据所述停止位置的种类和空余空间的长度来确定所述其他车辆的风险程度，其中所述空余空间是指在所述其他车辆前方的所述另一行驶道路上形成的空间。这样，根据在另一行驶道路上行驶的其他车辆的前方形成的空余空间的长度和停止位置的种类来确定风险程度，因此能够进行适合交通场景的风险判定。并且，也可以为：所述能否进入判定部按照所述其他车辆的风险程度来变更进入所述其他车辆的行驶道路的进入条件。这样，按照所述其他车辆的风险程度来变更进入所述其他车辆的行驶道路的进入条件，因此，能够一边抑制所述其他车辆的风险，一边按照实际的交通场景来适宜地对本车辆的驾驶进行控制，而进入所述其他车辆的行驶道路。附图说明图1是具有实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。图2是所述车辆控制装置的功能框图。图3是表示想要从位于主干道的铁路道口的前方的辅路左转弯进入主干道的本车辆等的俯视示意图。图4是表示想要从位于主干道的交叉路口的前方的辅路左转弯进入主干道的本车辆等的俯视示意图。图5是用于说明车辆控制装置的动作的流程图。图6是作为判定其他车辆的风险程度的例子的判定表图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式且参照附图对本专利技术所涉及的车辆控制装置详细进行说明。另外，下面，将作为说明的主体的车辆称为本车辆，将本车辆以外的其他的车辆称为其他车辆。另外，以车辆左侧通行为例进行了说明，但同样也能够适用于右侧通行。并且，在以下说明的附图中，有时对相同的结构要素或者对应的结构要素标注相同的标记而进行说明。图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置12的本车辆10的框图。图2是车辆控制装置12的功能框图。图3是表示想要从位于主干道120的铁路道口140的前方的旁路(辅路)110左转弯进入主干道120的本车辆10等的俯视示意图。图4是表示想要从位于主干道120(220)的交叉路口160的前方的旁路(辅路)110左转弯进入主干道120的本车辆10等的俯视示意图。[1.本车辆10的结构]如图1所示，本车辆10具有：车辆控制装置12；输入系统装置组14，其获取或者存储被输入该车辆控制装置12的各种信息；和输出系统装置组16，其按照车辆控制装置12输出的各种指示进行动作。本车辆10是由车辆控制装置12进行驾驶操作的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆。)或者对一部分驾驶操作进行辅助的驾驶辅助车辆。[1.1.输入系统装置组14]输入系统装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置(12)，该车辆控制装置(12)进行本车辆(10)的驾驶控制，其特征在于，/n具有外界识别部(60)、风险判定部和能否进入判定部(86)，其中，/n所述外界识别部(60)识别在所述本车辆(10)的周边存在的其他车辆(20F)；/n在所述本车辆(10)想要从该本车辆(10)所行驶的一行驶道路通过与该一行驶道路交叉的交叉位置(110in)进入另一行驶道路的情况下，当由所述外界识别部(60)识别到在所述另一行驶道路上行驶的所述其他车辆(20F)位于比所述交叉位置(110in)靠所述另一行驶道路上的后方的行驶位置时，所述风险判定部对与该行驶位置对应的所述其他车辆(20F)的风险进行判定；/n所述能否进入判定部(86)按照判定出的所述其他车辆(20F)的风险来判定是否使所述本车辆(10)进入所述另一行驶道路。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置(12)，该车辆控制装置(12)进行本车辆(10)的驾驶控制，其特征在于，
具有外界识别部(60)、风险判定部和能否进入判定部(86)，其中，
所述外界识别部(60)识别在所述本车辆(10)的周边存在的其他车辆(20F)；
在所述本车辆(10)想要从该本车辆(10)所行驶的一行驶道路通过与该一行驶道路交叉的交叉位置(110in)进入另一行驶道路的情况下，当由所述外界识别部(60)识别到在所述另一行驶道路上行驶的所述其他车辆(20F)位于比所述交叉位置(110in)靠所述另一行驶道路上的后方的行驶位置时，所述风险判定部对与该行驶位置对应的所述其他车辆(20F)的风险进行判定；
所述能否进入判定部(86)按照判定出的所述其他车辆(20F)的风险来判定是否使所述本车辆(10)进入所述另一行驶道路。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(12)，其特征在于，
所述风险判定部按照停止位置的种类来判定由于所述本车辆(10)进入所述另一行驶道路而使得所述其他车辆(20F)停止在所述另一行驶道路上的比...

【专利技术属性】
技术研发人员：松永英树，町田巧，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP