交叉路口车辆防碰撞方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种交叉路口车辆防碰撞方法及装置，交叉路口车辆防碰撞方法，包括：获取目标车辆到交叉路口交汇点的第一时间、当前车辆到交叉路口交汇点的第二时间及当前车辆到交叉路口交汇点的行驶距离；判断所述第一时间与第二时间的差值是否小于等于预设的安全碰撞时间；若是，则计算当前车辆的刹车距离；根据所述刹车距离及所述行驶距离，输出当前车辆的控制指令。本申请交叉路口车辆防碰撞方法及装置，通过车用无线通信技术，在当前车辆与目标车辆在交叉路口交汇点可能发生碰撞时，根据当前车辆的刹车距离及其到交叉路口交汇点的行驶距离，输出当前车辆的控制指令，用以防止当前车辆与目标车辆发生碰撞，有效降低交叉路口车辆发生碰撞的风险。

Anti collision methods and devices for vehicles at intersections

【技术实现步骤摘要】
交叉路口车辆防碰撞方法及装置
本申请涉及车辆防碰撞
，具体而言，涉及一种交叉路口车辆防碰撞方法及装置。
技术介绍
交叉路口是指平面交叉路口，即两条或者两条以上道路在同一平面相交的部位。交叉路口由于道路纵横交错、车辆行人众多等因素，是交通事故的多发地。目前，在交叉路口，预防车辆发生碰撞的方式主要有以下两种：一、通过车辆的传感器设备探测周围车辆及其他障碍物，车辆的传感器设备包括雷达、摄像头、红外线夜视仪等，进而确定车辆是否存在碰撞风险；二、在交叉路口设置告示装置、碰撞危险提醒标识，比如：标识牌、语音广播装置等，以对即将进入交叉路口的车辆进行告示和提醒。但第一种方式传感器设备的感知范围有限，并且不同的传感器设备，可能受建筑物遮挡、树木遮挡、天气等影响，导致感知的准确度、范围都比较有限；第二种方式是一种被动的方式，如果驾车司机注意力不集中或视线受阻，没有看到碰撞危险提醒标识或听到语音提示，还是不能有效降低车辆碰撞的风险。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种交叉路口车辆防碰撞方法及装置，通过车用无线通信技术，在当前车辆与目标车辆在交叉路口交汇点可能发生碰撞时，根据当前车辆的刹车距离及其到交叉路口交汇点的行驶距离，输出当前车辆的控制指令，用以防止当前车辆与目标车辆发生碰撞，有效降低交叉路口车辆发生碰撞的风险。第一方面，本申请实施例提供了一种交叉路口车辆防碰撞方法，包括：获取目标车辆到交叉路口交汇点的第一时间、当前车辆到交叉路口交汇点的第二时间及当前车辆到交叉路口交汇点的行驶距离；判断所述第一时间与所述第二时间的差值是否小于等于预设的安全碰撞时间；若是，则计算当前车辆的刹车距离；根据所述刹车距离及所述行驶距离，输出当前车辆的控制指令。在上述实现过程中，本申请实施例的交叉路口车辆防碰撞方法，通过车用无线通信技术，在目标车辆到交叉路口交汇点的第一时间与当前车辆到交叉路口交汇点的第二时间的差值小于等于预设的安全碰撞时间时，即当前车辆与目标车辆在交叉路口交汇点可能发生碰撞，计算当前车辆的刹车距离，根据当前车辆的刹车距离及当前车辆到交叉路口交汇点的行驶距离，输出当前车辆的控制指令，用以防止当前车辆与目标车辆发生碰撞，与上述现有技术相比，本申请实施例的交叉路口车辆防碰撞方法适用性强，不易受建筑物遮挡、树木遮挡及天气等因素的影响，能有效降低交叉路口车辆发生碰撞的风险。进一步地，所述当前车辆的刹车距离的计算公式如下：Dbr＝Vh×(T+t1)+Vh2/2as其中，Dbr为所述当前车辆的刹车距离，Vh为所述当前车辆的行驶速度，T为驾车司机踩下刹车所需的反应时间，t1为制动协调时间，as为所述当前车辆制动安全的加速度。在上述实现过程中，当前车辆的刹车距离的计算公式结合了驾车司机踩下刹车所需的反应时间及制动装置起作用所需的制动协调时间，使得计算得到的当前车辆的刹车距离更为准确，以更为准确地根据刹车距离及行驶距离，输出当前车辆的控制指令，从而更好地防止当前车辆与目标车辆发生碰撞。进一步地，所述根据所述刹车距离及所述行驶距离，输出当前车辆的控制指令，包括：判断所述刹车距离是否小于所述行驶距离；若是，则输出提示控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出刹车提示信息；若否，则输出刹车控制指令至当前车辆的制动装置，以使当前车辆自动刹车。在上述实现过程中，该方法在刹车距离小于行驶距离时，即当前车辆与目标车辆在交叉路口交汇点存在一定的碰撞危险，输出提示控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出刹车提示信息，提示驾车司机刹车，以防止与目标车辆发生碰撞；在刹车距离不小于行驶距离时，即当前车辆与目标车辆在交叉路口交汇点存在紧急碰撞危险，输出刹车控制指令至当前车辆的制动装置，以使当前车辆自动刹车，让当前车辆尽快停下来，以更为快捷、有效地防止当前车辆与目标车辆发生碰撞。进一步地，所述当前车辆的提示装置包括当前车辆的车载显示装置和/或语音装置，所述输出提示控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出刹车提示信息，包括：输出提示控制指令至当前车辆的车载显示装置，以使当前车辆的车载显示装置显示刹车提示信息；和/或，输出提示控制指令至当前车辆的语音装置，以使当前车辆的语音装置播放刹车提示信息。在上述实现过程中，该方法输出提示控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出刹车提示信息的具体方式能够较为简单、直接、有效地提示驾车司机刹车，以达到防止与目标车辆发生碰撞的目的。进一步地，在所述输出刹车控制指令至当前车辆的制动装置，以使当前车辆自动刹车之后，所述方法还包括：输出通知控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出自动刹车通知信息。在上述实现过程中，该方法在当前车辆自动刹车后，会输出通知控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出自动刹车通知信息，告知驾车司机当前车辆进行了紧急自动刹车，以让驾车司机知晓、安心。进一步地，所述当前车辆的提示装置包括当前车辆的车载显示装置和/或语音装置，所述输出通知控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出自动刹车通知信息，包括：输出通知控制指令至当前车辆的车载显示装置，以使当前车辆的车载显示装置显示自动刹车通知信息；和/或，输出通知控制指令至当前车辆的语音装置，以使当前车辆的语音装置播放自动刹车通知信息。在上述实现过程中，该方法输出通知控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出自动刹车通知信息的具体方式能够较为简单、直接、有效地告知驾车司机当前车辆进行了紧急自动刹车，以达到让驾车司机知晓、安心的目的。进一步地，在所述获取目标车辆到交叉路口交汇点的第一时间、当前车辆到交叉路口交汇点的第二时间及当前车辆到交叉路口交汇点的行驶距离之前，所述方法还包括：获取至少一组远程车辆的行驶信息；根据各远程车辆的行驶信息及当前车辆的行驶信息，计算当前车辆与各远程车辆的方向角的差值；根据当前车辆与各远程车辆的方向角的差值及各远程车辆的行驶速度，从各远程车辆中确定与当前车辆存在碰撞危险的目标车辆。在上述实现过程中，该方法会先对远程车辆进行筛选，以当前车辆与各远程车辆的方向角的差值及各远程车辆的行驶速度，从各远程车辆中筛选确定出与当前车辆存在碰撞危险的目标车辆，以排除其他远程车辆的干扰，减少该方法的计算数据量，提高计算效率，减少判断发生碰撞的时延，从而更好地防止车辆发生碰撞。第二方面，本申请实施例提供了一种交叉路口车辆防碰撞装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆到交叉路口交汇点的第一时间、当前车辆到交叉路口交汇点的第二时间及当前车辆到交叉路口交汇点的行驶距离；判断模块，用于判断所述第一时间与所述第二时间的差值是否小于等于预设的安全碰撞时间；计算模块，用于在所述第一时间与所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交叉路口车辆防碰撞方法，其特征在于，包括：/n获取目标车辆到交叉路口交汇点的第一时间、当前车辆到交叉路口交汇点的第二时间及当前车辆到交叉路口交汇点的行驶距离；/n判断所述第一时间与所述第二时间的差值是否小于等于预设的安全碰撞时间；/n若是，则计算当前车辆的刹车距离；/n根据所述刹车距离及所述行驶距离，输出当前车辆的控制指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种交叉路口车辆防碰撞方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆到交叉路口交汇点的第一时间、当前车辆到交叉路口交汇点的第二时间及当前车辆到交叉路口交汇点的行驶距离；
判断所述第一时间与所述第二时间的差值是否小于等于预设的安全碰撞时间；
若是，则计算当前车辆的刹车距离；
根据所述刹车距离及所述行驶距离，输出当前车辆的控制指令。


2.根据权利要求1所述的交叉路口车辆防碰撞方法，其特征在于，所述当前车辆的刹车距离的计算公式如下：
Dbr＝Vh×(T+t1)+Vh2/2as
其中，Dbr为所述当前车辆的刹车距离，Vh为所述当前车辆的行驶速度，T为驾车司机踩下刹车所需的反应时间，t1为制动协调时间，as为所述当前车辆制动安全的加速度。


3.根据权利要求1所述的交叉路口车辆防碰撞方法，其特征在于，所述根据所述刹车距离及所述行驶距离，输出当前车辆的控制指令，包括：
判断所述刹车距离是否小于所述行驶距离；
若是，则输出提示控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出刹车提示信息；
若否，则输出刹车控制指令至当前车辆的制动装置，以使当前车辆自动刹车。


4.根据权利要求3所述的交叉路口车辆防碰撞方法，其特征在于，所述当前车辆的提示装置包括当前车辆的车载显示装置和/或语音装置，
所述输出提示控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出刹车提示信息，包括：
输出提示控制指令至当前车辆的车载显示装置，以使当前车辆的车载显示装置显示刹车提示信息；
和/或，输出提示控制指令至当前车辆的语音装置，以使当前车辆的语音装置播放刹车提示信息。


5.根据权利要求3所述的交叉路口车辆防碰撞方法，其特征在于，在所述输出刹车控制指令至当前车辆的制动装置，以使当前车辆自动刹车之后，所述方法还包括：
输出通知控制指令至当前车辆的提示装置，以使当前车辆的提示装置输出自动刹车通知...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯秋维，陈新，曹增良，
申请(专利权)人：北京汽车集团有限公司，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11