车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置(12)，在交通参与者(20)在铁路道口(140)附近等待通过铁路道口的情况下，该车辆控制装置(12)适宜地对想要通过铁路道口(140)的本车辆(10)的驾驶进行控制。从铁路道口(140)由阻断通行状态转换为可通行状态时起至经过等待时间(T)为止，抑制本车辆(10)向铁路道口(140)内进入，当经过了等待时间(T)时使本车辆(10)向铁路道口(140)内进入，通过(横穿)铁路道口(140)，其中所述等待时间(T)按照在铁路道口(140)的附近存在的交通参与者(20)的种类或者数量来设定。

Vehicle controls

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种对通过铁路道口的车辆的驾驶(自动驾驶或者驾驶辅助)进行控制的车辆控制装置。
技术介绍
在日本专利技术专利公开公报特开2005-165643号(以下称为JP2005-165643A。)中公开一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在本车辆的行驶道路与铁路轨道交叉的铁路道口近前对本车辆的驾驶进行辅助。在该驾驶辅助装置中，在进入铁路道口之前判定在铁路道口的外侧(对面侧)是否有(或者是否产生)本车辆能进入的空间，在有空间的情况下，判定为本车辆能通过铁路道口(JP2005-165643A的[0101]、[0103]段、图7)。
技术实现思路
然而，即使在假设铁路道口的外侧(对面侧)有能进入的空间的情况下，例如，在本车辆等待通过铁路道口的同时，许多行人、自行车等交通参与者也在等待通过铁路道口的情况下，这些交通参与者在铁路道口开放时有时会进入车道。在JP2005-165643A中没有公开这种情况下的车辆的控制方法，有改良的余地。本专利技术是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，当在铁路道口附近有交通参与者等待通过铁路道口时，该车辆控制装置能够适宜地对想要通过铁路道口的车辆的驾驶(自动驾驶或者驾驶辅助)进行控制。本专利技术所涉及的车辆控制装置进行本车辆的驾驶控制，具有外界识别部、位置识别部、车辆状况判定部、等待时间设定部和能否进入判定部，其中，所述外界识别部识别在所述本车辆的周边存在的交通参与者和铁路道口；所述位置识别部识别所述本车辆的行驶位置；所述车辆状况判定部根据所述外界识别部的识别结果和/或所述位置识别部的识别结果来判定所述本车辆是否是想要通过铁路道口的车辆；所述等待时间设定部按照在所述铁路道口的附近存在的所述交通参与者的种类或数量，来设定直到开始向铁路道口内进入为止的等待时间；从所述铁路道口由阻断通行状态转换为可通行状态时起，至经过所述等待时间为止，所述能否进入判定部不允许所述本车辆向所述铁路道口内进入，当经过了所述等待时间时，所述能否进入判定部允许所述本车辆向所述铁路道口内进入。根据本专利技术，当在铁路道口附近存在交通参与者时，从铁路道口由阻断通行状态转换为可通行状态时起至经过等待时间为止，抑制本车辆进入所述铁路道口内，当经过了所述等待时间时使所述本车辆进入所述铁路道口内，其中所述等待时间按照所述交通参与者的数量来设定。因此，在本车辆是自动驾驶车辆的情况下，当经过了所述等待时间时，能够使所述本车辆进入铁路道口内，在本车辆是驾驶辅助车辆的情况下，例如，当本车辆在所述等待时间之前想要进入所述铁路道口内时发出警报，当经过了所述等待时间时催促进入所述铁路道口内。根据本专利技术，在交通参与者在铁路道口附近等待通过铁路道口的情况下，能够适宜地对想要通过铁路道口的车辆的驾驶(自动驾驶或者驾驶辅助)进行控制。在该情况下，优选为，所述交通参与者的数量越多，则所述等待时间设定部将所述等待时间设定得越长。通过这样进行设定，能够将等待时间设定为与交通参与者的数量相对应的适当的时间。另外，优选为，所述等待时间设定部按照所述交通参与者的种类来变更所述等待时间。通过这样进行变更，能够更适当地设定等待时间。另外，优选为，所述铁路道口内的道路宽度越窄，所述等待时间设定部将所述等待时间设定得越长。铁路道口内的道路宽度越窄，则交通参与者在铁路道口内的通过时间越长，因此，通过对应于该通过时间来延长等待时间，能够设定适当的等待时间。附图说明图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的框图。图2是所述车辆控制装置的功能框图。图3是表示想要进入铁路道口的本车辆等的俯视示意图。图4是表示用于设定从铁路道口开放起的本车辆的等待时间的映射的特性图。图5是用于说明车辆控制装置的动作的流程图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式且参照附图对本专利技术所涉及的车辆控制装置详细进行说明。另外，下面，将作为说明的主体的车辆称为本车辆，将本车辆以外的其他的车辆称为其他车辆。另外，以车辆左侧通行为例进行说明，但同样也能够适用于右侧通行。图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置12的本车辆10的框图。图2是车辆控制装置12的功能框图。图3是表示想要在遮断杆132打开后进入铁路道口140的本车辆10及行人20p、自行车20b等交通参与者20的俯视示意图。[1.本车辆10的结构]如图1所示，本车辆10具有：车辆控制装置12；输入系统装置组14，其获取或者存储被输入该车辆控制装置12的各种信息；和输出系统装置组16，其按照车辆控制装置12输出的各种指示进行动作。本车辆10是由车辆控制装置12进行驾驶操作的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆。)或者对一部分驾驶操作进行辅助的驾驶辅助车辆。[1.1.输入系统装置组14]输入系统装置组14包括：外界传感器18，其检测本车辆10的周围(外界)的状态；通信装置19，其与位于本车辆10的外部的各种通信设备进行信息的收发；MPU(高精度地图)22，其位置精度在厘米单位以下；导航装置24，其生成至目的地的行驶路径，并且计测本车辆10的行驶位置；和车辆传感器26，其检测本车辆10的行驶状态。外界传感器18包括：1个以上的摄像头28，其对外界进行拍摄；1个以上的雷达30和1个以上的LIDAR(LightDetectionandRanging：光探测和测距)32，二者检测本车辆10与周围物体(包括交通参与者20)之间的距离、和本车辆10与周围物体之间的相对速度。通信装置19包括：第1通信装置34，其与设置于未图示的其他车辆的通信装置之间进行车车间通信；和第2通信装置36，其与设置于行驶道路120等基础设施的通信装置122之间进行路车间通信。导航装置24包括卫星导航系统和自主导航系统。车辆传感器26包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器等。[1.2.输出系统装置组16]输出系统装置组16包括驱动力输出装置40、操舵装置42、制动装置44和告知装置46。驱动力输出装置40包括驱动力输出ECU(ElectronicControlUnit)、发动机、驱动马达等车轮的驱动源。驱动力输出装置40按照乘员对加速踏板进行的操作或者从车辆控制装置12输出的驱动的控制指示使本车辆10产生驱动力。操舵装置42包括电动助力转向系统(EPS)ECU和EPS执行机构。操舵装置42按照乘员对方向盘进行的操作或者从车辆控制装置12输出的操舵的控制指示来使本车辆10产生操舵力。制动装置44包括制动ECU和制动执行机构。制动装置44按照乘员对制动踏板进行的操作或者从车辆控制装置12输出的制动的控制指示来使本车辆10产生制动力。告知装置46包括告知ECU、信息传递装置(显示装置、音响装置、触本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置(12),其进行本车辆(10)的驾驶控制，其特征在于，/n具有外界识别部(60)、位置识别部、车辆状况判定部(82)、等待时间设定部(84)和能否进入判定部(86)，其中，/n所述外界识别部(60)识别在所述本车辆(10)的周边存在的交通参与者(20)和铁路道口(140)；/n所述位置识别部识别所述本车辆(10)的行驶位置；/n所述车辆状况判定部(82)根据所述外界识别部(60)的识别结果和/或所述位置识别部的识别结果来判定所述本车辆(10)是否是想要通过铁路道口(140)的车辆；/n所述等待时间设定部(84)按照在所述铁路道口(140)的附近存在的所述交通参与者(20)的种类或数量，来设定直到开始向铁路道口(140)内进入为止的等待时间(T)；/n从所述铁路道口(140)由阻断通行状态转换为可通行状态时起，至经过所述等待时间(T)为止，所述能否进入判定部(86)不允许所述本车辆(10)向所述铁路道口(140)内进入，当经过了所述等待时间(T)时，所述能否进入判定部(86)允许所述本车辆(10)向所述铁路道口(140)内进入。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置(12),其进行本车辆(10)的驾驶控制，其特征在于，
具有外界识别部(60)、位置识别部、车辆状况判定部(82)、等待时间设定部(84)和能否进入判定部(86)，其中，
所述外界识别部(60)识别在所述本车辆(10)的周边存在的交通参与者(20)和铁路道口(140)；
所述位置识别部识别所述本车辆(10)的行驶位置；
所述车辆状况判定部(82)根据所述外界识别部(60)的识别结果和/或所述位置识别部的识别结果来判定所述本车辆(10)是否是想要通过铁路道口(140)的车辆；
所述等待时间设定部(84)按照在所述铁路道口(140)的附近存在的所述交通参与者(20)的种类或数量，来设定直到开始向铁路道口(140)内进入为止的等待时间(T)；
从所述铁路道口(140)由阻断通行状态转换为可通行状态时起，至经过所述等待...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤建，松永英树，长岛正明，村桥善光，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP