周围状况的显示方法以及显示装置制造方法及图纸

本发明专利技术是检测具有自动驾驶功能的本车辆(V1)的周围状况，显示检测到的周围状况的周围状况的显示装置，具有显示器(2)，将由于自动驾驶功能，本车辆(V1)的行动被切换的定时，用具有规定的显示框、使该显示框内的指示位置变动而显示的变动显示条来显示。由于用变动显示条来显示车道变更的定时或在交叉路口发车的定时，乘员可以感觉性地识别行动被切换的定时，可以抑制乘员感到的不适感。

Display method and display device of surrounding conditions

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】周围状况的显示方法以及显示装置
本专利技术涉及检测本车辆的周围的状况，显示检测到的状况的周围状况的显示方法以及显示装置。
技术介绍
作为对乘员通知自动驾驶行驶时的模式变更的技术，例如已知专利文献1中公开的技术。在专利文献1中，计算直至自动驾驶导致的行驶控制被切换的所需时间，通过在画面上进行数值显示，通知切换的定时。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特开2016－130971号公报
技术实现思路
在上述专利文献1中，以数值显示自动驾驶导致的行驶控制被切换的定时，所以在乘员瞬间观察数值显示，并以乘员自身的感觉倒数时，与画面上显示的倒数显示之间产生背离。因此，有乘员不能适当地识别车辆的行动被切换的定时的可能性。本专利技术是为了解决这样的现有的课题而完成的，其目的是提供能够适当地通知行动因自动驾驶被切换的定时的周围状况的显示方法以及周围状况的显示装置。本专利技术的一个方式，以具有规定的显示框，变动该显示框内的指示位置而进行显示的变动显示条来显示通过自动驾驶功能本车辆的行动被切换的定时。专利技术的效果按照本专利技术的一个方式，能够适当地通知自动驾驶导致的行动被切换的定时。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的显示装置的结构的方框图。图2A是表示本车辆从高速道路的加速车道汇流至行驶车道，进入其它车辆的后方的第1状况的显示例。图2B是表示本车辆从高速道路的加速车道汇流至行驶车道，进入其它车辆的后方的第2状况的显示例。图3A是表示本车辆从高速道路的加速车道汇流至行驶车道，进入其它车辆的前方的第1状况的显示例。图3B是表示本车辆从高速道路的加速车道汇流至行驶车道，进入其它车辆的前方的第2状况的显示例。图4A是本车辆等待人行横道的行人通过的状况的第1显示例。图4B是本车辆等待人行横道的行人通过的状况的第2显示例。图5A是本车辆等待人行横道的二人的行人通过的状况的第1显示例。图5B是本车辆等待人行横道的二人的行人通过的状况的第2显示例。图6A是本车辆在交叉路口左转弯时，等待从从右侧接近的其它车辆的通过的状况的第1显示例。图6B是本车辆在交叉路口左转弯时，等待从右侧接近的其它车辆的通过的状况的第2显示例。图7A是本车辆在交叉路口右转弯时，等待从右侧以及左侧接近的其它车辆的通过的状况的第1显示例。图7B是本车辆在交叉路口右转弯时，等待从右侧以及左侧接近的其它车辆的通过的状况的第2显示例。图8A是本车辆在交叉路口右转弯时，等待对面车辆的通过的状况的第1显示例。图8B是本车辆在交叉路口右转弯时，等待对面车辆的通过的状况的第2显示例。图8C是本车辆在交叉路口右转弯时，等待对面车辆的通过的状况的第3显示例。图9是表示片段显示器的说明图。图10A是表示实施方式的显示装置的处理步骤的流程图的第1分图。图10B是表示实施方式的显示装置的处理步骤的流程图的第2分图。图10C是表示实施方式的显示装置的处理步骤的流程图的第3分图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。[实施方式的结构说明]图1是表示本专利技术的实施方式的显示装置的结构的方框图。该显示装置被安装在具有自动驾驶功能的车辆上。而且，本实施方式中的自动驾驶是指，例如，刹车，油门，转向等促动器中，至少无驾驶员操作地控制油门的状态。因此，即使其它的促动器通过驾驶员的操作而动作也没关系。如图1所示，显示装置包括：显示控制器1、显示图像的显示器2、地图数据库3、GPS装置4(GlobalPositioningSystem)、LRF5(LaserRangeFinder，激光测距仪)、摄像机6、转向角传感器7、以及车速传感器8。显示控制器1包括：场景确定电路11、端点设定电路12、障碍物位置检测电路13、变动显示条描绘电路14、HMI显示电路15、图像合成电路16。GPS装置4检测车辆的当前位置，将检测到的位置信息输出到场景确定电路11。地图数据库3存储包含车辆的周边的三维地图数据。地图数据被输出到场景确定电路11。LRF5向对象物照射红外线激光，通过其反射光的强度测量至对象物的距离。通过LRF5的测量，可以获取至对象物的距离作为点云信息，将该点云信息输出到场景确定电路11。而且，除了LRF5以外，还可以使用利用了超声波的间隙声纳、毫米波雷达、摄像机、路车间通信、车车间通信等检测对象物。LRF5的输出数据被输出到障碍物位置检测电路13。摄像机6包括：前摄像机6a、后摄像机6b、右摄像机6c、左摄像机6d，拍摄车辆的前后、左右的各方向的图像。各摄像机6(6a～6c)是具有CCD、CMOS等摄像元件的摄像机。将拍摄的图像数据输出到障碍物位置检测电路13。转向角传感器7测量车辆的转向角，将检测到的转向角输出到场景确定电路11。而且，车速传感器8从车轮的转速检测车辆的速度，将检测到的速度输出到场景确定电路11。显示器2可以使用液晶显示器等的图像监视器。进一步，可以采用设置了图9所示那样的多个发光二极管61的片段显示器、抬头显示器等各种显示方法。场景确定电路11确定以自动驾驶方式行驶的车辆的行动被切换的状况。“行动被切换”是指，从停止开始出发、加速、减速、右转弯、左转弯、打方向盘(高速的汇流)等行动。作为行动被切换具体的状况，例如举出：向高速道路的切入、车道变更、等待人行横道的行人、在交叉路口的左转弯、右转弯、等待对面车辆的发车等模式。场景确定电路11根据三维地图数据、车辆的当前位置数据、转向角数据、车速数据，确定上述的各行动的切换。将行动变化的模式输出到端点设定电路12。障碍物位置检测电路13根据LRF5的检测数据以及各摄像机6(6a～6d)拍摄的图像，检测本车辆周围存在的其它车辆、行人、动物等障碍物的位置。例如，在交叉路口本车辆停止中，检测从左侧或者右侧接近的其它车辆。而且，检测从前方迎面而来的对面车辆。进而，检测在车辆周边步行中的行人，动物等障碍物。将检测到的障碍物的位置信息输出到端点设定电路12以及变动显示条描绘电路14。端点设定电路12在以自动驾驶方式行驶的车辆的行动被切换的状况中，显示车辆及其周围图像(俯瞰图像、鸟瞰图像)时，设定在该周围图像中显示的变动显示条的起点、终点两个端点。变动显示条描绘电路14根据端点设定电路12中设定的端点、以及车辆与障碍物的位置关系、相对速度，在图像上描绘变动显示条。例如如图4A的符号Q3等所示，变动显示条为在固定的方向(图中为横方向)上长的长方形，使指示点(指示位置)变动，显示以自动驾驶方式控制的车辆的行动被切换的定时。即，变动显示条具有将本车辆的行动变化的定时与本车辆的周围状况联动来显示的功能。在变动显示条描绘电路14中，根据周围图像与本车辆的当前位置、障碍物的位置，在周围图像上描绘变动显示条。在本实施方式中，在显示框全体的区域中以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周围状况的显示方法，检测具有自动驾驶功能的本车辆的周围状况，显示检测到的所述周围状况，其特征在于，/n以具有规定的显示框、并变动显示该显示框内的指示位置的变动显示条，显示通过所述自动驾驶功能切换本车辆的行动的定时。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种周围状况的显示方法，检测具有自动驾驶功能的本车辆的周围状况，显示检测到的所述周围状况，其特征在于，
以具有规定的显示框、并变动显示该显示框内的指示位置的变动显示条，显示通过所述自动驾驶功能切换本车辆的行动的定时。


2.如权利要求1所述的周围状况的显示方法，其特征在于，
作为所述周围状况，检测所述本车辆周围的注意对象，
根据所述本车辆与所述注意对象的相对距离，使所述显示框内的指示位置变动。


3.如权利要求1所述的周围状况的显示方法，其特征在于，
作为所述周围状况，检测本车辆周围的注意对象，
根据所述本车辆与所述注意对象的位置，设定从所述变动显示条的一方的端部至所述指示位置为止的长度。


4.如权利要求1至3的任意一项所述的周围状况的显示方法，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：草柳佳纪，渡边省吾，柳拓良，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，雷诺公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP