路侧装置、通信系统以及危险探测方法制造方法及图纸

在路侧装置中能够迅速且高精度地判定移动体发生碰撞的危险性。当路侧机从步行者终端接收到包括表示步行者为危险状态的状态信息的消息时，基于通过雷达检测道路上的车辆所得到的结果来获取存在于处于危险状态的步行者的周边的车辆的位置信息，基于该车辆的位置信息来判定车辆与处于危险状态的步行者发生碰撞的危险性，在存在发生碰撞的危险性的情况下，向终端发送包括表示存在发生碰撞的危险性的警报信息的消息。

Roadside devices, communication systems and hazard detection methods

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路侧装置、通信系统以及危险探测方法
本专利技术涉及一种设置于道路的路侧装置、具备路侧装置和保持于移动体的终端装置的通信系统、以及利用设置于道路的路侧装置来探测存在于周边的移动体间发生碰撞的危险性的危险探测方法。
技术介绍
近年来，面向利用ITS(IntelligentTransportSystem：智能交通系统)的安全驾驶辅助无线系统的实用化和普及的研究取得进展。在该安全驾驶辅助无线系统中，通过在搭载于车辆的车载终端间进行通信的ITS通信(车车间通信)、在设置于道路上的路侧机与车载终端之间进行通信的ITS通信(路车间通信)，来进行包括车辆的位置信息等的消息的交换，由此对车辆的驾驶员进行用于避免事故的注意提醒。另外，近年来，为了防止步行者的事故，提出了一种在步行者所持的步行者终端与车载终端之间进行通信的ITS通信(人车间通信)。在该人车间通信中，步行者终端与车载终端直接交换包括位置信息等的消息来向车载终端通知步行者的存在，并且向步行者终端通知车辆的存在，由此能够在适当的定时对步行者和车辆的驾驶员这两方进行注意提醒，因此能够期待在防止步行者的事故这一点上发挥巨大的效果。并且，还已知如下的技术：在交叉口等容易发生事故的场所设置具备雷达(物体识别传感器)的路侧机，使用雷达监视存在于周边的移动体(步行者、车辆)，当判定为存在移动体间发生碰撞的危险性时，向该车辆的车载终端通知存在发生碰撞的危险性(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-272598号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题而且，在判定移动体间发生碰撞的危险性的碰撞判定中，例如当想要探测步行者冲出至车行道的危险动作，以不仅掌握移动体的位置、移动速度及移动方向还掌握移动体的危险状态来以优先考虑处于危险状态的移动体的方式进行碰撞判定时，能够迅速且高精度地进行碰撞判定。然而，在所述的现有技术中，路侧机需要监视存在于路侧机的周边的全部的移动体的危险状态，因此存在路侧机的负担大从而在存在很多移动体的状况下无法迅速地进行碰撞判定这一问题。另外，在利用雷达等进行的物体检测中，分辨率有限，因此无法高精度地检测步行者的小幅动作、例如步行者改变身体的朝向的动作，因此存在无法充分地探测步行者的危险动作从而无法高精度地进行碰撞判定这个问题。因此，本专利技术的主要的目的在于提供一种能够迅速且高精度地判定移动体发生碰撞的危险性的路侧装置、通信系统以及危险探测方法。用于解决问题的方案本专利技术的路侧装置是设置于道路的路侧装置，所述路侧装置构成为，具备：物体检测部，其检测道路上的移动体；通信部，其与保持于移动体的终端装置进行通信；以及控制部，其当通过所述通信部从所述终端装置接收到包括表示移动体为危险状态的状态信息的消息时，基于所述物体检测部的检测结果来获取存在于处于危险状态的移动体的周边的其它移动体的位置信息，并基于该移动体的位置信息来判定移动体间发生碰撞的危险性。另外，本专利技术的通信系统构成为，具备保持于移动体的终端装置和设置于道路的路侧装置，其中，所述终端装置具备：状态检测部，其检测移动体的状态；通信部，其进行ITS通信；以及控制部，其当基于所述状态检测部的检测结果探测到移动体的危险动作时，从所述通信部发送包括表示移动体为危险状态的状态信息的消息，所述路侧装置具备：物体检测部，其检测道路上的移动体；通信部，其进行ITS通信；以及控制部，其当通过所述通信部从所述终端装置接收到包括所述状态信息的消息时，基于所述物体检测部的检测结果来获取存在于处于危险状态的移动体的周边的其它移动体的位置信息，并基于该移动体的位置信息来判定移动体间发生碰撞的危险性。另外，本专利技术的危险探测方法利用设置于道路的路侧装置来探测存在于周边的移动体间发生碰撞的危险性，所述危险探测方法构成为：当从保持于移动体的终端装置接收到包括表示移动体为危险状态的状态信息的消息时，基于通过物体检测对道路上的移动体进行检测所得到的结果来获取存在于处于危险状态的移动体的周边的其它移动体的位置信息，并基于该移动体的位置信息来判定移动体间发生碰撞的危险性。专利技术的效果根据本专利技术，从移动体的终端装置预先进行移动体(步行者、车辆)处于危险状态的通知，因此能够减轻通过路侧装置进行碰撞判定时的处理的负担。另外，在移动体的终端装置中，能够探测移动体的详细的动作状况并报告给路侧装置。由此，能够在路侧装置中迅速且高精度地判定移动体发生碰撞的危险性。附图说明图1是第一实施方式所涉及的通信系统的整体结构图。图2是表示第一实施方式所涉及的通信系统的概要的说明图。图3是表示第一实施方式所涉及的步行者终端1的概要结构的框图。图4是表示第一实施方式所涉及的车载终端3的概要结构的框图。图5是表示第一实施方式所涉及的路侧机5的概要结构的框图。图6是表示第一实施方式所涉及的从步行者终端1和路侧机5发送的消息的内容的说明图。图7是表示第一实施方式所涉及的步行者终端1的动作过程的流程图。图8是表示第一实施方式所涉及的路侧机5的动作过程的流程图。图9是表示第一实施方式所涉及的车载终端3的动作过程的流程图。图10是表示第二实施方式所涉及的通过路侧机5进行的控制的概要的说明图。图11是表示第二实施方式所涉及的路侧机5的概要结构的框图。图12是表示第三实施方式所涉及的通信系统的概要的说明图。图13是表示第三实施方式所涉及的路侧机5的概要结构的框图。图14是表示第四实施方式所涉及的车载终端3的概要结构的框图。图15是表示第四实施方式所涉及的从车载终端3和路侧机5发送的消息的内容的说明图。具体实施方式为了解决所述课题而完成的第一专利技术是设置于道路的路侧装置，其构成为具备：物体检测部，其检测道路上的移动体；通信部，其与保持于移动体的终端装置进行通信；以及控制部，其当通过所述通信部从所述终端装置接收到包括表示移动体为危险状态的状态信息的消息时，基于所述物体检测部的检测结果来获取存在于处于危险状态的移动体的周边的其它移动体的位置信息，并基于该移动体的位置信息来判定移动体间发生碰撞的危险性。由此，预先从移动体的终端装置进行移动体(步行者、车辆)处于危险状态的通知，因此能够减轻通过路侧装置进行碰撞判定时的处理的负担。另外，在移动体的终端装置中，能够探测移动体的详细的动作状况并报告给路侧装置。由此，在路侧装置中能够迅速且高精度地判定移动体发生碰撞的危险性。另外，即使在位于处于危险状态的移动体的周边的移动体不具有ITS通信的功能的情况下，也能够通过路侧装置的物体检测来可靠地探测存在发生碰撞的危险性的移动体。另外，第二专利技术构成为：在存在发生碰撞的危险性的情况下，所述控制部从所述通信部向所述终端装置发送包括表示存在发生碰撞的危险性的警报信息的消息。由此，能够向搭载有能够进行ITS通信的终端装置的车辆的驾驶员、持有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路侧装置，设置于道路，所述路侧装置的特征在于，具备：/n物体检测部，其检测道路上的移动体；/n通信部，其与保持于移动体的终端装置进行通信；以及/n控制部，其当通过所述通信部从所述终端装置接收到包括表示移动体为危险状态的状态信息的消息时，基于所述物体检测部的检测结果来获取存在于处于危险状态的移动体的周边的其它移动体的位置信息，并基于该移动体的位置信息来判定移动体间发生碰撞的危险性。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171004 JP 2017-1941351.一种路侧装置，设置于道路，所述路侧装置的特征在于，具备：
物体检测部，其检测道路上的移动体；
通信部，其与保持于移动体的终端装置进行通信；以及
控制部，其当通过所述通信部从所述终端装置接收到包括表示移动体为危险状态的状态信息的消息时，基于所述物体检测部的检测结果来获取存在于处于危险状态的移动体的周边的其它移动体的位置信息，并基于该移动体的位置信息来判定移动体间发生碰撞的危险性。


2.根据权利要求1所述的路侧装置，其特征在于，
在存在发生碰撞的危险性的情况下，所述控制部从所述通信部向所述终端装置发送包括表示存在发生碰撞的危险性的警报信息的消息。


3.根据权利要求1所述的路侧装置，其特征在于，
在存在发生碰撞的危险性的情况下，所述控制部对设置于道路的警报装置进行控制来进行存在发生碰撞的危险性的通知。


4.根据权利要求1所述的路侧装置，其特征在于，
所述控制部基于通过所述通信部接收到的消息中包括的移动体的位置信息以及根据所述物体检测部的检测结果获取到的移动体的位置信息来确定移动体的位置信息。


5.根据权利要求1所述的路侧装置，其特征在于，
所述控制部基于通过所述通信部接收到的消息中包括的所述终端装置的位置信息来控制所述物体检测部的检测区域，以使该检测区域包...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟杰，上野刚，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP