驾驶辅助方法及驾驶辅助装置制造方法及图纸

在驾驶辅助方法中，提取存在于本车辆的预定行驶的路径上的自动驾驶困难的高难度地点(S2)，在靠近至距紧靠高难度地点规定距离以上的跟前的地点时，判定在与本车辆(60)同一车道行驶的后续车辆(83)是否存在于距所述本车辆规定范围(S5)，在后续车辆(83)存在于距本车辆(60)规定范围的情况下，引导上述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换(S6)。

Driving AIDS and driving AIDS

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
本专利技术涉及一种驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。
技术介绍
在专利文献1中记载有一种自动驾驶装置，在判定为不能进行汇流行驶控制的情况下，控制本车辆的行驶，使得在本车辆行驶的行驶车道上，本车辆朝向汇流位置中的行驶车道和汇流目的车道的边界线停止。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-132421号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在基于自动驾驶的行驶中，如果本车辆在自动驾驶困难的高难度地点(例如自动驾驶的难度高的地点)自动停车，则有时本车辆的驾驶者因后续车辆接近本车辆而感到不适。例如，在向交通堵塞的主车道汇流时通过自动驾驶使本车辆行驶的情况下，如果在自动驾驶控制中判定为不向主车道上的其它车辆之前加塞而本车辆停车，则有时本车辆的驾驶者因接近本车辆的后续车辆而感到不适。本专利技术的目的在于，在自动驾驶困难的高难度地点减少后续车辆的接近导致的驾驶者的不适。用于解决问题的技术方案在本专利技术的一方案的驾驶辅助方法中，提取存在于本车辆的预定行驶的路径上的自动驾驶困难的高难度地点，在距紧靠高难度地点规定距离以上的跟前的地点，判定在与本车辆同一车道行驶的后续车辆是否存在于距本车辆规定范围，在后续车辆存在于距离本车辆规定范围的情况下，引导本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。专利技术效果根据本专利技术的一个方案，能够在自动驾驶困难的高难度地点减少后续车辆的接近导致的驾驶者的不适感。本专利技术的目的及优点使用如权利要求书所示的要素及其组合而实现达成。上述的一般性描述及下面的详细描述均只是例示及说明，应理解如权利要求书那样并非限定本专利技术。附图说明图1是表示实施方式的驾驶辅助装置的概略结构例的图。图2是表示高难度地点的第一例的图。图3是表示图1的控制器的功能结构的一例的框图。图4A是表示成为高难度地点的汇流区间的第一例的图。图4B是表示不是高难度地点的汇流区间的一例的图。图5A是表示高难度地点的第二例的图。图5B是表示成为高难度地点的汇流区间的第二例的图。图6是后续车辆的确认地点A的一例的说明图。图7是不存在后续车辆，且主车道交通堵塞的情况的动作的一例的说明图。图8是不存在后续车辆，且主车道交通未堵塞的情况的一例的说明图。图9是表示实施方式的驾驶辅助方法的流程图。具体实施方式以下，以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。(第一实施方式)(结构)参照图1。驾驶辅助装置1进行：行驶辅助控制，其基于搭载驾驶辅助装置1的车辆(以下，表示为“本车辆”)的周围的行驶环境，自动将本车辆转向或使其停车等；以及自动驾驶控制，驾驶者不参与而自动驾驶本车辆。驾驶辅助装置1具备周围环境传感器组10、导航系统20、车辆传感器组30、控制器40、切换开关43以及车辆控制促动器组50。周围环境传感器组10为检测本车辆的周围环境，例如本车辆的周围的物体的传感器组。周围环境传感器组10也可以包括测距装置11和摄像机12。测距装置11和摄像机12检测存在于本车辆周围的物体、车辆与物体的相对位置、车辆与物体的距离等车辆的周围环境。测距装置11例如也可以是激光测距仪(LRF：LaserRange-Finder)或雷达。摄像机12例如也可以是立体摄像机。摄像机12可以是单目摄像机，也可以通过单目摄像机以多个视点拍摄同一物体，计算到物体的距离。测距装置11和摄像机12将检测到的周围环境的信息即周围环境信息向控制器40输出。导航系统20识别本车辆的当前位置和该当前位置的道路地图信息。导航系统20设定到乘员输入的目的地的行驶路径，按照该行驶路径对乘员进行路径引导。而且，导航系统20将设定的行驶路径的信息向控制器40输出。在本车辆的行驶状态为自动驾驶模式的情况下，控制器40自动驾驶本车辆，以沿着导航系统20设定的行驶路径行驶。导航系统20具备导航控制器21、定位装置22、地图数据库23、显示单元24、操作单元25、语音输出单元26以及通信单元27。此外，在图1中将地图数据库表示为地图DB。导航控制器21为控制导航系统20的信息处理动作的电子控制单元。导航控制器21包括处理器和其周边部件。处理器例如也可以为CPU(CentralProcessingUnit)或MPU(Micro-ProcessingUnit)。周边部件包括存储装置等。存储装置可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光学存储装置中的任一个。存储装置可以包括寄存器、高速缓冲存储器、作为主存储装置使用的ROM(ReadOnlyMemory)及RAM(RandomAccessMemory)等存储器。定位装置22测量本车辆的当前位置。定位装置22例如也可以是GPS(GlobalPositioningSystem)接收器。另外，定位装置22也可以基于GLONASS(GlobalNavigationSatelliteSystem)等其它卫星定位系统的卫星信号测量本车辆的当前位置。另外定位装置22也可以是惯性导航装置。地图数据库23存储道路地图数据。道路地图数据包括关于道路线种类、道路形状、坡度、车道数、法定速度(限速)、汇流地点的有无等的信息。道路线种类例如包括普通道路和高速道路。显示单元24在导航系统20中输出各种视觉信息。例如，可以在显示单元24显示本车辆周围的地图画面或推荐路径的引导。操作单元25在导航系统20中接受乘员的操作。操作单元25例如可以是按钮，拨盘、滑块等，也可以是设置于显示单元24的触摸面板。例如操作单元25可以接受乘员进行的目的地的输入操作或显示单元24的显示画面的切换操作。语音输出单元26在导航系统20中输出各种语音信息。语音输出单元26可以输出基于设定的行驶路径的驾驶引导或基于本车辆周围的道路地图数据的道路引导信息。通信单元27在与本车辆的外部的通信装置之间进行无线通信。基于通信单元27的通信方式例如也可以是基于公众移动电话网络的无线通信或车车间通信、路车间通信或卫星通信。车辆传感器组30包括检测车辆的行驶状态的传感器和检测由驾驶者进行的驾驶操作的传感器。检测车辆的行驶状态的传感器包括车速传感器31、加速度传感器32以及陀螺仪传感器33。检测驾驶操作的传感器包括转向角传感器34、油门传感器35以及制动器传感器36。车速传感器31检测本车辆的轮速，基于轮速算出本车辆的速度。加速度传感器32检测本车辆的前后方向的加速度、车宽方向的加速度及上下方向的加速度。陀螺仪传感器33检测围绕包括滚转轴、俯仰轴及偏向轴的三个轴的本车辆的旋转角度的角速度。转向角传感器34检测转向操作件即方向盘的当前的旋转角度(转向操作量)即当前转向角。油门传感器35检测车辆的油门开度。例如油门传感器35将车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，/n提取存在于本车辆的预定行驶的路径上的自动驾驶困难的高难度地点，/n在距紧靠所述高难度地点规定距离以上的跟前的地点，判定在与所述本车辆同一车道行驶的后续车辆是否存在于距所述本车辆规定范围，/n在后续车辆存在于距所述本车辆规定范围的情况下，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，
提取存在于本车辆的预定行驶的路径上的自动驾驶困难的高难度地点，
在距紧靠所述高难度地点规定距离以上的跟前的地点，判定在与所述本车辆同一车道行驶的后续车辆是否存在于距所述本车辆规定范围，
在后续车辆存在于距所述本车辆规定范围的情况下，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。


2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述高难度地点为所述本车辆的行驶车道和其它车道连接的地点。


3.根据权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述高难度地点为伴随着车道变更的汇流区间，即从所述汇流区间的开始地点至结束地点的距离或行驶时间比阈值短的汇流区间。


4.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述高难度地点为具有相当于多个车道的宽度的无车道区间。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在所述规定范围不存在后续车辆的情况下，继续自动驾驶，直至距紧靠所述高难度地点第二规定距离的跟前的地点为止，
在距紧靠所述高难度地点所述第二规定距离的跟前的地点，判定在所述高难度地点是否存在其它车辆，
在所述高难度地点存在其它...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥山豪志，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，雷诺公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP