行驶特性学习方法及行驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术的行驶特性学习方法及行驶辅助装置，在可切换驾驶员进行的手动驾驶和自动驾驶的车辆中，基于驾驶员的手动驾驶中的行驶数据，判定驾驶特性的连续性，使用连续性的判定结果，设定行驶数据之中成为驾驶特性的学习对象的学习对象数据的开始时间及结束时间。

Study methods of driving characteristics and driving AIDS

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶特性学习方法及行驶辅助装置
本专利技术涉及车辆的行驶特性学习辅助方法及行驶辅助装置。
技术介绍
专利文献1中，公开了基于手动驾驶时的驾驶员的驾驶操作进行学习时，以从驾驶员开始车辆的驾驶操作至结束驾驶操作为止的期间内某个行程为单位进行学习，在自动驾驶时中，对多名驾驶员提供适合每个人的驾驶风格。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013－122653号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，即使在驾驶中驾驶员的动机产生变化等而在行程的中途驾驶员的驾驶特性变化了的情况下，在专利文献1中公开的例子中，由于是学习行程单位中的驾驶员的驾驶特性，所以存在学习精度下降的问题。本专利技术鉴于这样的课题而完成，其目的在于，提供可以防止在行程的中途驾驶员的驾驶特性变化的情况下的学习精度下降的车辆的行驶特性学习方法及行驶辅助装置。用于解决课题的方案为了解决上述课题，本专利技术的一方式的行驶特性学习方法及行驶辅助装置，基于驾驶员的手动驾驶中的行驶数据，判定驾驶特性的连续性，使用连续性的判定结果，设定在行驶数据之中作为驾驶特性的学习对象的学习对象数据的开始时间及结束时间。专利技术效果根据本专利技术，对同一驾驶员具有的不同的多个驾驶特性的每一个，可管理学习对象数据，并学习，所以可以抑制在各个驾驶特性中，给乘员带来不适感。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的行驶辅助装置、以及其周边设备的结构的框图。图2是表示在本专利技术的实施方式的行驶辅助装置中进行的、用于生成学习对象数据的处理过程的流程图。图3是表示本专利技术的实施方式中的、学习对象数据和切换事件之间的关系的示意图。图4是表示本专利技术的实施方式中的、学习对象数据和车辆的停车时间之间的关系的示意图。图5是表示本专利技术的实施方式中的、学习对象数据和发生变动之间的关系的示意图。图6是表示本专利技术的实施方式中的、学习对象数据和行驶辅助装置的停止时间之间的关系的示意图。具体实施方式以下，参照附图说明适用了本专利技术的一实施方式。[驾驶控制系统的结构]图1是表示包含本实施方式的行驶辅助装置11的驾驶控制系统100的结构的框图。如图1所示，本实施方式的驾驶控制系统100包括：行驶辅助装置11、行驶状况检测单元21、周围状况检测单元22、驾驶切换开关23、控制状态提示单元61、以及促动器31。行驶辅助装置11是，在可切换由驾驶员的手动驾驶和自动驾驶的车辆中，基于在驾驶员的手动驾驶中得到的行驶数据之中、规定的学习对象数据，学习驾驶特性(驾驶特性学习)，执行将该学习结果适用于自动驾驶的行驶控制处理的控制器。此外，在本实施方式中，说明将行驶辅助装置11装载在车辆中的情况，但也可以在车辆中设置通信装置，将行驶辅助装置11的一部分设置在外部服务器中，通过外部服务器的处理进行驾驶员的驾驶特性的学习。在将行驶辅助装置11装载在车辆中的情况下，可以学习拥有或使用车辆的驾驶员的驾驶特性。然后，可以存储规定期间(例如，最近一个月内)的学习对象数据，使其反映在该驾驶员拥有或使用的车辆的自动驾驶中。另一方面，在设置在外部服务器中的情况下，可以使用并学习驾驶员自身的长期间的学习对象数据，所以可以计算更稳定的学习结果。此外，在未完成学习时，可以有效利用其他驾驶员的学习对象数据，使该地区的平均的驾驶员的驾驶特性反映在自动驾驶中。行驶状况检测单元21检测车速和转向角、加速度、与前行车的车间距离、与前行车的相对速度、当前位置、方向指示器的显示状态、前大灯的点亮状态、刮水器的工作状态等的表示车辆的行驶状态的行驶数据。例如，在行驶状况检测单元21中，包含被设在制动器踏板和油门踏板中的传感器、车轮侧传感器和偏航率传感器等获取车辆的行为的传感器、激光雷达、摄像机、将从这些传感器得到的数据通信的CAN(ControllerAreaNetwork；控制器区域网络)那样的车载网络和导航装置。周围状况检测单元22检测车辆行驶的道路的车道数、限制速度、道路坡度、道路曲率、车辆前方的信号机的显示状态、至车辆前方的交叉路口为止的距离、在车辆前方行驶的车辆台数、车辆前方的交叉路口的预定前进路线、有无临时停止限制等表示车辆行驶的环境的环境信息。例如，在周围状况检测单元22中，包含装载在车辆中的摄像机和激光雷达、导航装置。再者，也可以利用道路车辆间通信，检测车辆前方的信号机的显示状态和有无临时停止限制。也可以利用车辆间通信和与智能手机协同的云服务，检测在车辆前方行驶的车辆台数。从导航装置和方向指示器的显示状态等获取车辆前方的交叉路口的预定前进路线。而且，从照度传感器、外部气温传感器、刮水器开关分别获取车辆周围的照度、气温、天气状态。但是，也可以从前大灯的开关获取照度。驾驶切换开关23是，装载在车辆中，通过车辆的乘员的操作进行自动驾驶和手动驾驶的切换的开关。例如，是设置在车辆的方向盘中的开关。控制状态提示单元61将当前的控制状态是手动驾驶还是自动驾驶显示在仪表显示单元或导航装置的显示画面、抬头显示器(head-updisplay)等上。此外，还输出传送自动驾驶的开始、结束的通知音，还提示驾驶特性的学习是否结束。促动器31接收来自行驶辅助装置11的执行指令，驱动车辆的油门踏板和制动器、方向盘等各单元。接着，说明构成行驶辅助装置11的各单元。行驶辅助装置11包括学习对象数据存储单元41、驾驶特性学习单元42、连续性判定单元44、自动驾驶控制执行单元45。学习对象数据存储单元41从行驶状况检测单元21、周围状况检测单元22、驾驶切换开关23获取与车辆的行驶状态有关的行驶数据和与车辆周围的行驶环境有关的环境信息，将获取的行驶数据及环境信息之中、为了学习驾驶员的驾驶特性而需要的规定的数据，与车辆的行驶状态和行驶环境等行驶场景关联存储。再者，学习对象数据存储单元41存储为了学习驾驶员的驾驶特性而需要的规定的学习对象数据。再者，由后述的连续性判定单元44设定学习对象数据的开始时间及结束时间。从行驶状况检测单元21、周围状况检测单元22、驾驶切换开关23输入到学习对象数据存储单元41的新的行驶数据及环境信息，直至由连续性判定单元44设定开始时间为止的期间，仅被临时地存储在学习对象数据存储单元41中，未被作为学习对象数据处理。对行驶数据及环境信息，通过由连续性判定单元44设定开始时间，该行驶数据及该环境信息作为从被设定的开始时间开始的一系列的时间序列数据处理，该行驶数据及该环境信息作为“仅被设定了开始时间的学习对象数据”存储在学习对象数据存储单元41中。被设定了开始时间的学习对象数据，在之后若由连续性判定单元44设定结束时间，则被作为从设定的开始时间至设定的结束时间为止的一系列的时间序列数据处理，并被存储在学习对象数据存储单元41中，作为“被设定了开始时间和结束时间两者的学习对象数据”。学习对象数据存储单元41也可以存储驾驶员的手动驾驶中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶特性学习方法，其为在可切换驾驶员进行的手动驾驶和自动驾驶的车辆中，从驾驶员的手动驾驶中的行驶数据学习驾驶员的驾驶特性，将该学习结果适用于自动驾驶的行驶控制的行驶辅助装置的行驶特性学习方法，其特征在于，/n基于所述行驶数据，判定所述驾驶特性的连续性，使用所述连续性的判定结果，设定所述行驶数据之中成为所述驾驶特性的学习的对象的学习对象数据的开始时间及结束时间。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶特性学习方法，其为在可切换驾驶员进行的手动驾驶和自动驾驶的车辆中，从驾驶员的手动驾驶中的行驶数据学习驾驶员的驾驶特性，将该学习结果适用于自动驾驶的行驶控制的行驶辅助装置的行驶特性学习方法，其特征在于，
基于所述行驶数据，判定所述驾驶特性的连续性，使用所述连续性的判定结果，设定所述行驶数据之中成为所述驾驶特性的学习的对象的学习对象数据的开始时间及结束时间。


2.如权利要求1所述的行驶特性学习方法，其特征在于，
将所述行驶辅助装置的起动的定时设为第1定时，将所述第1定时设定为所述学习对象数据的开始时间。


3.如权利要求1或2所述的行驶特性学习方法，其特征在于，
将所述行驶辅助装置的结束的定时设为第2定时，将所述第2定时设定为所述学习对象数据的结束时间。


4.如权利要求1至3的任一项所述的行驶特性学习方法，其特征在于，
将所述行驶辅助装置的导航目的地的设定、变更、或删除的定时设为第3定时，
将所述第3定时设定为表示在所述第3定时前的所述驾驶特性的学习对象数据的结束时间，
将所述第3定时设定为表示在所述第3定时后的所述驾驶特性的学习对象数据的开始时间。


5.如权利要求1至4的任一项所述的行驶特性学习方法，其特征在于，
在所述车辆的停车时间的长度为第1阈值以上的情况下，
将所述停车时间的开始定时设定为表示在所述停车时间前的所述驾驶特性的学习对象数据的结束时间，
将所述停车时间的结束的定时设定为表示在所述停车时间后的所述驾驶特性的学习对象数据的开始时间。


6.如权利要求1至5的任一项所述的行驶特性学习方法，其特征在于，
在将所述行驶辅助装置的结束的定时设为第4定时，
将所述第4定时后的、所述行驶辅助装置的起动的定时设为第5定时，
从所述第4定时至所述第5定时的时间长度为第2阈值以上的情况下，
将所述第4定时设定为表示在所述第4定时前的所述驾驶特性的学习对象数据的结束时间，
将所述第5定时设定为表示在所述第5定时后的所述驾驶特性的学习对象数据的开始时间。


7.如权利要求1至6...

【专利技术属性】
技术研发人员：H张，平松真知子，寸田刚司，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP