驾驶辅助方法及驾驶辅助装置制造方法及图纸

在驾驶辅助方法中，提取在本车辆预定行驶的路径上本车辆(60)的行驶车道(61)和其他车道(62)连接的地点作为自动驾驶困难的高难度地点(S1、S4、S20)，在距高难度地点跟前规定距离D1的地点，引导本车辆(60)的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换(S32)。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
本专利技术涉及驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。
技术介绍
专利文献1中记载有驾驶辅助装置，在本车辆行驶的行驶道路和其他道路汇流的汇流地点附近，判断本车辆和其他道路之间是否存在遮蔽物，如果存在遮蔽物，则使本车辆沿着车宽方向向其他道路存在的方向移动。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-004307号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题由于本车辆的行驶车道和其他车道连接的连接地点的道路结构等，不能判定其他车道的交通状况，难以持续自动驾驶。例如，在向拥堵的本道汇流时通过自动驾驶使本车辆行驶的情况下，在自动驾驶控制中判定为在到达连接地点后不能插进本道上的其他车辆的前面，会进行本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导。因此，由于连接地点处的引导，有时驾驶者被强迫紧急操作而变得困惑。本专利技术的目的在于，抑制在连接地点进行本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导引起的驾驶者的困惑。用于解决问题的技术方案本专利技术的一个方式的驾驶辅助方法，提取在本车辆的预定行驶的路径上本车辆的行驶车道和其他车道连接的地点，作为自动驾驶困难的高难度地点，在距高难度地点跟前规定距离的地点，引导本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。专利技术效果根据本专利技术的一个方式，能够抑制在本车辆的行驶车道和其他的车道连接的连接地点进行本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换引导引起的驾驶员的困惑。>本专利技术的目的及优点通过使用权利要求书所示的要素及其组合来实现。应当理解，上述一般的描述及以下的详细描述均是示例及说明，而不是如权利要求书那样限定本专利技术。附图说明图1是表示实施方式的驾驶辅助装置的概略结构例的图。图2是表示高难度地点的第一例的图。图3是表示图1的控制器的功能结构的一例的框图。图4A是表示成为高难度地点的汇流区间的第一例的图。图4B是表示非高难度地点的汇流区间的一例的图。图5A是表示高难度地点的第二例的图。图5B是表示成为高难度地点的汇流区间的第二例的图。图6是进行切换引导的地点的第一例的说明图。图7是进行切换引导的地点的第二例的说明图。图8是进行切换引导的地点的第三例的说明图。图9是进行切换引导的地点的第四例的说明图。图10是进行切换引导的条件的说明图。图11是表示交叉路口的一例的图。图12是切换地点的注册处理的一例的流程图(之一)。图13是切换地点的注册处理的一例的流程图(之二)。图14是行驶中的切换引导的流程图。本专利技术的实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。(第一实施方式)(结构)参照图1。驾驶辅助装置1根据搭载驾驶辅助装置1的车辆(以下，记载为“本车辆”)的周围的行驶环境，进行使本车辆自动转向或使其停车的行驶辅助控制、和驾驶者不参与而自动驾驶本车辆的自动驾驶控制。驾驶辅助装置1具备周围环境传感器组10、导航系统20、车辆传感器组30、控制器40、切换开关43和车辆控制促动器组50。周围环境传感器组10是检测本车辆的周围环境、例如本车辆周围的物体的传感器组。周围环境传感器组10也可以包括测距装置11和摄像机12。测距装置11和摄像机12检测本车辆周围存在的物体、车辆与物体的相对位置、车辆与物体的距离等车辆的周围环境。测距装置11例如也可以是激光测距仪(LRF：LaserRange-Finder)或雷达。摄像机12例如也可以是立体摄像机。摄像机12也可以是单目摄像机，也可以通过单目摄像机在多个视点处拍摄同一物体，以计算到物体的距离。测距装置11和摄像机12将作为检测到的周围环境的信息的周围环境信息向控制器40输出。导航系统20识别本车辆的当前位置及该当前位置处的道路地图信息。导航系统20设定直至乘员所输入的目的地为止的行驶路径，并根据该行驶路径对乘员进行路径引导。此外，导航系统20将所设定的行驶路径的信息输出到控制器40。在本车辆的行驶状态为自动驾驶模式的情况下，控制器40自动驾驶本车辆，以沿着导航系统20设定的行驶路径行驶。导航系统20具备导航控制器21、定位装置22、地图数据库23、显示单元24、操作单元25、声音输出单元26以及通信单元27。此外，在图1中将地图数据库表述为地图DB。导航控制器21是控制导航系统20的信息处理动作的电子控制单元。导航控制器21包括处理器及其周边零件。处理器例如也可以是CPU(CentralProcessingUnit)、MPU(Micro-ProcessingUnit)。周边零件包括存储装置等。存储装置也可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光学存储装置中的任一种。存储装置也可以包括寄存器、高速缓存存储器、用作主存储装置的ROM(ReadOnlyMemory)和RAM(RandomAccessMemory)等存储器。定位装置22测定本车辆的当前位置。定位装置22例如也可以是GPS(GlobalPositioningSystem)接收器。另外，定位装置22也可以基于GLONASS(GlobalNavigationSatelliteSystem)等其它卫星定位系统的卫星信号来测定本车辆的当前位置。定位装置22也可以是惯性导航装置。地图数据库23存储道路地图数据。道路地图数据包括有关道路线种、道路形状、坡度、车道数、法定速度(限速)、汇流地点的有无等的信息。道路线种包括一般道路和高速公路。显示单元24在导航系统20中输出各种视觉信息。例如，也可以在显示单元24显示本车辆周围的地图画面或推荐路径的引导。操作单元25在导航系统20中接受乘员的操作。操作单元25例如可以是按钮、拨号盘、滑块等，也可以是设置于显示单元24的触摸面板。例如，操作单元25也可以接受乘员的目的地的输入操作、显示单元24的显示画面的切换操作。声音输出单元26在导航系统20中输出各种声音信息。声音输出单元26也可以输出基于设定的行驶路径的驾驶引导、基于本车辆周围的道路地图数据的道路引导信息。通信单元27在与本车辆外部的通信装置之间进行无线通信。通信单元27的通信方式例如也可以是基于公共移动电话网的无线通信、车车间通信、路车间通信或卫星通信。车辆传感器组30包括检测车辆的行驶状态的传感器和检测由驾驶者进行的驾驶操作的传感器。检测车辆的行驶状态的传感器包括车速传感器31、加速度传感器32和陀螺仪传感器33。检测驾驶操作的传感器包括转向角传感器34、油门传感器35和制动传感器36。车速传感器31检测本车辆的车轮速，基于车轮速计算本车辆的速度。加速度传感器32检测本车辆的前后方向的加速度、车宽方向的加速度及上下方向的加速度。陀螺仪传感器33检测包括绕侧摆轴、俯仰轴及横摆轴的这3轴的本车辆的旋转角度的角速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，/n提取在本车辆的预定行驶路径上本车辆的行驶车道和其他车道连接的地点作为自动驾驶困难的高难度地点，/n在距所述高难度地点跟前规定距离的地点，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，
提取在本车辆的预定行驶路径上本车辆的行驶车道和其他车道连接的地点作为自动驾驶困难的高难度地点，
在距所述高难度地点跟前规定距离的地点，引导所述本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。


2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
所述高难度地点是从所述行驶车道向作为所述其他车道的汇流目的车道伴随车道变更而汇流的汇流区间，即从所述汇流区间的开始地点到结束地点的距离或行驶时间比阈值短的汇流区间。


3.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，所述汇流目的车道隐被藏在死角的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶到手动驾驶的切换。


4.如权利要求3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，所述行驶车道和所述汇流目的车道之间的高低差为规定值以上且所述行驶车道比所述汇流目的车道低的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。


5.如权利要求3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，在所述行驶车道和所述汇流目的车道之间存在遮蔽物的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。


6.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，
在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，因所述行驶车道的道路形状和所述汇流目的车道的道路形状而不能判定所述汇流目的车道的交通状况的情况下，在距所述汇流区间跟前所述规定距离的所述地点，引导所述行驶状态从自...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥山豪志，角田祐基，畑山隼一，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，雷诺公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP