自身位置估计装置及移动体制造方法及图纸

提供一种能够不受移动体周围环境的影响而恰当地估计移动体的自身位置的自身位置估计装置及移动体。自身位置估计装置估计移动体的自身位置，其具备：N种传感器，检测与所述移动体的移动状况相关的、内容互不相同的信息，其中，N为2以上的自然数；环境判定部，对所述移动体周围的环境进行判定；选择部，根据所述环境判定部的判定结果，选择由所述N种传感器中的1种以上且小于N种的传感器检测出的信息；以及估计部，根据所述选择部所选择的信息估计所述移动体的自身位置。述移动体的自身位置。述移动体的自身位置。

【技术实现步骤摘要】
自身位置估计装置及移动体


[0001]本公开涉及自身位置估计装置及移动体。

技术介绍

[0002]一直以来，已知有使用搭载于移动体的传感器及移动环境的地图等而进行自主移动的移动体(例如，参照专利文献1)。
[0003]专利文献1的移动体具备角速度计算部、陀螺仪和移动控制部。角速度计算部基于用于旋转驱动移动体的驱动轮的旋转马达的旋转量来计算移动体的角速度。陀螺仪直接获取移动体的角速度。当由角速度计算部计算出的角速度与从陀螺仪获得的角速度之间的差大于规定值时，移动控制部使用从陀螺仪获得的角速度来估计旋转角度。另一方面，当上述差小于上述规定值时，移动控制部则使用角速度计算部计算出的角速度来估计旋转角度。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：特开2007
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200049号公报

技术实现思路

[0007]本公开的目的在于提供一种能够不受移动体周围环境的影响而恰当地估计移动体自身位置的自身位置估计装置及移动体。
[0008]本公开的自身位置估计装置估计移动体的自身位置，其具备：N种传感器，检测与所述移动体的移动状况相关的、内容互不相同的信息，其中，N为2以上的自然数；环境判定部，对所述移动体周围的环境进行判定；选择部，根据所述环境判定部的判定结果，选择由所述N种传感器中的1种以上且小于N种的传感器检测出的信息；以及估计部，根据所述选择部所选择的信息估计所述移动体自身位置。
[0009]本公开的移动体具备上述自身位置估计装置。
[0010]专利技术效果
[0011]借助本公开的自身位置估计装置及移动体，可以不受移动体周围环境的影响而恰当地估计移动体的自身位置。
附图说明
[0012]图1是本公开的实施方式的移动体的主视图。
[0013]图2是本公开的实施方式的移动体的左侧视图。
[0014]图3是本公开的实施方式的移动体的右侧视图。
[0015]图4是本公开的实施方式的移动体的后视图。
[0016]图5是表示本公开的实施方式的移动体控制系统的方框图。
[0017]图6是表示本公开的实施方式的移动体的扫描范围的左侧视图。
[0018]图7是表示本公开的实施方式的移动体的扫描范围的俯视图。
[0019]图8是表示本公开的实施方式的移动体的扫描范围的主视图。
[0020]图9是表示本公开的实施方式的移动体的动作的流程图。
[0021]图10是表示本公开的实施方式的自身位置估计用信息的选择处理的流程图。
[0022]图11是表示本公开的实施方式的障碍物检测用信息的选择处理的流程图。
[0023]附图标记说明
[0024]1移动体；2基体部；3主体部；10车体；21车轮；22保险杠；23保险杠传感器；24反射板；30收纳部；31前面部；31A前面倾斜区域；32左面部；33右面部；34后面部；34A后面倾斜区域；35上面部；50收发部；51计程仪；52GPS；53扫描部；54摄像部；55辅助发光部；56存储部；57控制装置；58传感器；59自身位置估计装置；311左头灯；312右头灯；313左线状发光部；313A第一左分割线状发光部；313B第二左分割线发光部；313C第三左分割线状发光部；314右线状发光部；314A第一右分割线状发光部；314B第二右分割线发光部；314C第三右分割线状发光部；315覆盖部件；316前转向灯；317第一开口部；318檐状部；319第二开口部；321收纳门部；322麦克风；323左突出部；324第三开口部；331右突出部；332第四开口部；341号码牌；342刹车灯；343后转向灯；344紧急停止按钮；345外盖；346第五开口部；351扬声器；531第一扫描部；531A左下扫描部；531B右下扫描部；532第二扫描部；532A左前扫描部；532B右前扫描部；533第三扫描部；534第四扫描部；541前方摄像部；542左侧摄像部；543右侧摄像部；544后方摄像部；551左侧面发光部；552右侧面发光部；553后面发光部；571自主移动控制部；572远程移动控制部；573自身位置估计部；574障碍物检测部；575获取部；576环境判定部；577选择部；578估计部；A1左下方二维扫描范围；A2右下方二维扫描范围；A3前方二维扫描范围；A4前方三维扫描范围；A5上方后方扫描范围；G地面。
具体实施方式
[0025][实施方式][0026]下面参照附图对本公开的一实施方式加以说明。
[0027]＜移动体的结构＞
[0028]下面对移动体的结构加以说明。在本实施方式中，作为移动体的一个示例，将对在室外、室内、设施、私有土地等处搬运物品的搬运机器人进行说明。但移动体还可以是扫地机、用于各种传感检测的移动体、与人进行交流的交流机器人、以及在室外、室内、设施、私有土地等处运送人的汽车或火车、由人力推动而移动的手推车等。图1是移动体的主视图。图2是移动体的左侧视图。图3是移动体的右侧视图。图4是移动体的后视图。图5是表示移动体的控制系统的方框图。图6是表示移动体的扫描范围的左侧视图。图7是表示移动体的扫描范围的俯视图。图8是表示移动体的扫描范围的主视图。
[0029]首先，对移动体1的构造加以说明。如图1～图4所示，以从后方观察移动体1的情况为基准，规定前后、上下、左右方向。移动体1具备基体部2和主体部3。基体部2及主体部3构成车体10。
[0030]基体部2具备4个车轮21。车轮21在配置于基体部2内部的未图示的驱动马达的驱动下分别独立地旋转。在基体部2的前部及后部分别配置有保险杠22。前后的保险杠22内分别配置有保险杠传感器23。当物体接触到该保险杠传感器23时，保险杠传感器23输出表明发生了该接触的检测信号。
[0031]后侧的保险杠22的上方配置有左右一对反射板24。基体部2中配置有未图示的电池。
[0032]主体部3形成为长方形的箱状。主体部3的内部空间构成了用于收纳物品的收纳部30。主体部3配置于基体部2的上方。
[0033]如图1所示，主体部3的前面部31从正面观察时呈长边较长的大致长方形形状。
[0034]前面部31中配置有左头灯311和右头灯312(以下，有时称为“头灯311、312”)。优选地，使头灯311、312为可令人联想到眼睛的圆形或椭圆形，但不限于这些形状。
[0035]前面部31中配置有左线状发光部313和右线状发光部314。左线状发光部313、右线状发光部314(以下，有时称为“线状发光部313、314”)分别具有呈线状发光的发光区域。优选地，线状发光部313、314分别配置在头灯311、312的大致正上方，以便令人联想到眉毛。
[0036]左线状发光部313具有第一左分割线状发光部313A、第二左分割线状发光部313B和第三左分割线状发光部313C。右线状发光部314具有以前面部31的左右本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自身位置估计装置，估计移动体的自身位置，所述自身位置估计装置的特征在于，具备：N种传感器，检测与所述移动体的移动状况相关的、内容互不相同的信息，其中，N为2以上的自然数；环境判定部，对所述移动体周围的环境进行判定；选择部，根据所述环境判定部的判定结果，选择由所述N种传感器中的1种以上且小于N种的传感器检测出的信息；以及估计部，根据所述选择部所选择的信息估计所述移动体的自身位置。2.如权利要求1所述的自身位置估计装置，其中，所述环境判定部判定所述移动体是位于室内还是位于室外，所述选择部根据所述移动体是位于所述室内还是位于所述室外，而选择由不同种类的传感器检测出的信息。3.如权利要求2所述的自身位置估计装置，其中，所述N种传感器具备无线位置信息检测部和扫描部，所述无线位置信息检测部对经由无线发送的与所述移动体的位置相关的信息进行检测，所述扫描部对所述移动体周围进行扫描，所述选择部在所述移动体位于所述室内的情况下选择由所述扫描部检测出的信息，在所述移动体位于所述室外的情况下选择由所述无线位置信息检测部检测出的信息。4.如权利要求1所述的自身位置估计装置，其中，所述N种传感器具备无线位置信息检测部和扫描部，所述无线位置信息检测部对经由无线发送的与所述移动体的位置相关的信息进行检测，所述扫描部对所述移动体周围进行扫描，所述环境判定部判定所述移动体是位于基于由所述扫描部检测出的信息的对所述自身位置的估计的精度小于阈值的第一区域，还是位于该估计的精度在所述阈值以上的第二区域，所述选择部在所述移动体位于所述第一区域的情况下...

【专利技术属性】
技术研发人员：广瀬元纪，重兼聪夫，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：