控制对象车辆设定装置、控制对象车辆设定系统及控制对象车辆设定方法制造方法及图纸

提供对成为驾驶支援控制的对象的控制对象车辆进行设定的控制对象车辆设定装置10。控制对象车辆设定装置10具备：检测信号获取部103，能获取以图像表示对象物的第一检测信号、和以反射点表示对象物的第二检测信号；以及设定控制部101、P1，在表示检测为移动物的移动履历不与前方对象物建立相关关系，而综合履历与前方对象物建立相关关系的情况下，该综合履历表示综合地使用第一检测信号及第二检测信号判定为车辆，使用与和移动履历建立相关关系的情况相比难以选择为控制对象车辆的选择阈值作为判定是否设定为控制对象车辆的第一判定参数的选择阈值，决定是否将前方对象物设定为控制对象车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制对象车辆设定装置、控制对象车辆设定系统及控制对象车辆设定方法相关申请的交叉引用本申请主张于2017年9月28日申请的日本国专利申请申请编号2017－187659的优先权，并在此引用其全部内容。
本专利技术涉及用于设定成为驾驶支援控制的对象的控制对象车辆的技术。
技术介绍
已知有使用来自相机、雷达等对象物检测器的检测信号来支援相对于前方对象物的本车辆的驾驶的驾驶支援控制技术。在驾驶支援控制技术中，要求从前方对象物适当地设定应该作为驾驶支援控制的对象的控制对象车辆。例如，提出用于将前方对象物中与本车辆存在于同一车道上的前方对象物适当地设定为控制对象车辆即先行车辆的技术(例如，日本特开平8－279088号公报)。然而，在前方对象物不存在于本车辆的行驶轨迹上的情况下，若不考虑移动的可能性较低的静止车辆和具有移动履历或者移动中的移动车辆，一律地设定为控制对象车辆，则有驾驶支援控制的执行频率变高，妨碍本车辆的顺畅的驾驶，另外，给予驾驶员过度的驾驶支援控制的印象的可能性。因此，期望与前方对象物是静止车辆还是移动车辆对应的适当的控制对象车辆的设定。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的课题而完成的，能够作为以下的方式实现。第一方面提供对成为驾驶支援控制的对象的控制对象车辆进行设定的控制对象车辆设定装置。第一方面的控制对象车辆设定装置具备：检测信号获取部，能获取以图像表示对象物的第一检测信号、和以反射点表示对象物的第二检测信号；以及设定控制部，在表示检测为移动物的移动履历不与前方对象物建立相关关系，而综合履历与所述前方对象物建立相关关系的情况下，该综合履历表示综合地使用所述第一检测信号及所述第二检测信号判定为车辆，使用与和所述移动履历建立相关关系的情况相比难以选择为控制对象车辆的选择阈值作为判定是否设定为控制对象车辆的第一判定参数的选择阈值，决定是否将所述前方对象物设定为所述控制对象车辆。根据第一方面所涉及的控制对象车辆设定装置，能够根据前方对象物是静止车辆还是移动车辆来适当地执行控制对象车辆的设定。第二方面提供对成为驾驶支援控制的对象的控制对象车辆进行设定的控制对象车辆设定方法。根据第二方面的控制对象车辆设定方法，包括：获取以图像表示对象物的第一检测信号、和以反射点表示对象物的第二检测信号；以及在表示检测为移动物的移动履历不与前方对象物建立相关关系，而综合履历与所述前方对象物建立相关关系的情况下，该综合履历表示综合地使用所述第一检测信号及所述第二检测信号判定为车辆，使用与和所述移动履历建立相关关系的情况相比难以选择为控制对象车辆的选择阈值作为判定是否设定为控制对象车辆的第一判定参数的选择阈值，决定是否将所述前方对象物设定为所述控制对象车辆。根据第二方面所涉及的控制对象车辆设定方法，能够根据前方对象物是静止车辆还是移动车辆来适当地执行控制对象车辆的设定。此外，本专利技术也能够作为控制对象车辆设定程序或者记录该程序的计算机能读取的记录介质实现。附图说明图1是表示安装了第一实施方式的控制对象车辆设定装置的车辆的说明图。图2是表示第一实施方式的控制对象车辆设定装置具备的控制装置的功能构成的框图。图3是表示通过第一实施方式的控制对象车辆设定装置执行的控制对象车辆设定处理以及驾驶支援控制处理的处理流程的流程图。图4是表示作为第一实施方式的控制对象车辆设定处理的处理流程的流程图。图5是表示说明作为第一判定参数的相对横向距离的本车辆与前方对象物的关系的说明图。图6是表示作为第一判定参数的选择阈值设定了移动车辆阈值的情况下的本车辆与前方对象物的关系的说明图。图7是表示作为第一判定参数的选择阈值设定了静止车辆阈值的情况下的本车辆与前方对象物的关系的说明图。图8是表示作为第二实施方式的控制对象车辆设定处理的处理流程的流程图。图9是表示说明作为追加参数的重叠参数的本车辆与前方对象物的关系的说明图。图10是表示说明作为追加参数的突出参数的本车辆与前方对象物的关系的说明图。图11是表示抑制对控制对象车辆的设定的情况下的本车辆与前方对象物的关系的说明图。图12是表示不抑制对控制对象车辆的设定的情况下的本车辆与前方对象物的关系的说明图。图13是表示不抑制对控制对象车辆的设定的情况下的本车辆与前方对象物的关系的说明图。图14是表示抑制驾驶支援控制处理执行中的对控制对象车辆的设定的情况下的本车辆与前方对象物的关系的说明图。图15是表示不抑制驾驶支援控制处理执行中的对控制对象车辆的设定的情况下的本车辆与前方对象物的关系的说明图。图16是表示作为第三实施方式的驾驶支援控制处理的处理流程的流程图。具体实施方式以下基于几个实施方式对本专利技术的冲控制对象车辆设定装置、控制对象车辆设定系统以及控制对象车辆设定方法进行说明。第一实施方式：如图1所示，第一实施方式的控制对象车辆设定装置10安装于车辆500进行使用。控制对象车辆设定装置10只要至少具备控制装置100即可，控制对象车辆设定系统除了控制对象车辆设定装置10之外，还具备雷达ECU21、相机ECU22、横摆率传感器23、车轮速度传感器24、旋转角传感器25、节流阀驱动装置31以及制动支援装置32。车辆500具备内燃机ICE、车轮501、制动装置502、制动线503、方向盘504、前挡风玻璃510以及前保险杠520。雷达ECU21与射出电波并检测来自对象物的反射波的毫米波雷达211连接，使用通过毫米波雷达211获取到的反射波，生成并输出根据反射点表示对象物的检测信号。相机ECU22与前方相机221连接，使用通过前方相机221获取到的图像和预先准备的对象物的形状图案根据图像生成并输出表示对象物的检测信号。各ECU是具备运算部、存储部以及输入输出部的微处理器。此外，雷达ECU21以及毫米波雷达211相当于第一检测部，相机ECU22以及前方相机221相当于第二检测部。作为检测反射波的检测器，除了毫米波雷达211之外，也可以使用光达(LIDAR：激光雷达)，或者射出音波并检测其反射波的超声波检测器。作为拍摄对象物的拍摄器，除了前方相机221之外，也可以使用由两个以上的相机构成的立体相机或者多相机。在车辆500中，在内燃机ICE具备驱动用于调整吸入空气量控制内燃机ICE的输出的孔隙阀的节流阀驱动装置31。此外，在具备吸入空气量恒定的柴油机作为内燃机ICE的情况下，也能够代替节流阀驱动装置31，使用控制燃料喷射装置的燃料喷射量的燃料喷射装置驱动装置。在车辆500中，在各车轮501具备制动装置502。各制动装置502通过根据驾驶员的制动踏板操作而经由制动线503供给的制动液压实现各车轮501的制动。制动线503包括使与制动踏板操作对应的制动液压派生的制动活塞以及制动液线。在本实施方式中，制动支援装置32被包括于制动线503，能够与制动踏板操作独立地进行液压控制，由此实现制动支援。此外，作为制动线503本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制对象车辆设定装置，其是对成为驾驶支援控制的对象的控制对象车辆进行设定的控制对象车辆设定装置(10)，具备：/n检测信号获取部(103)，能获取以图像表示对象物的第一检测信号、和以反射点表示对象物的第二检测信号；以及/n设定控制部(101、P1)，在表示检测为移动物的移动履历不与前方对象物建立相关关系，而综合履历与所述前方对象物建立相关关系的情况下，使用与和所述移动履历建立相关关系的情况相比难以选择为控制对象车辆的选择阈值作为判定是否设定为控制对象车辆的第一判定参数的选择阈值，决定是否将所述前方对象物设定为所述控制对象车辆，所述综合履历表示综合使用所述第一检测信号及所述第二检测信号而判定为车辆。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170928 JP 2017-1876591.一种控制对象车辆设定装置，其是对成为驾驶支援控制的对象的控制对象车辆进行设定的控制对象车辆设定装置(10)，具备：
检测信号获取部(103)，能获取以图像表示对象物的第一检测信号、和以反射点表示对象物的第二检测信号；以及
设定控制部(101、P1)，在表示检测为移动物的移动履历不与前方对象物建立相关关系，而综合履历与所述前方对象物建立相关关系的情况下，使用与和所述移动履历建立相关关系的情况相比难以选择为控制对象车辆的选择阈值作为判定是否设定为控制对象车辆的第一判定参数的选择阈值，决定是否将所述前方对象物设定为所述控制对象车辆，所述综合履历表示综合使用所述第一检测信号及所述第二检测信号而判定为车辆。


2.根据权利要求1所述的控制对象车辆设定装置，其中，
所述第一判定参数是所述控制对象车辆与本车辆的相对横向的距离。


3.根据权利要求1或2所述的控制对象车辆设定装置，其中，
所述设定控制部在综合履历与所述前方对象物建立相关关系的情况下，除了所述第一判定参数之外还使用追加参数决定是否将所述前方对象物设定为所述控制对象车辆。


4.根据权利要求3所述的控制对象车辆设定装置，其中，
所述追加参数包括：所述前方对象物与本车辆的车宽方向的重叠量、以及所述前方对象物与规定本车辆的行驶车道的道路标识的车宽方向的间隙量中的至少任一方。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制对象车辆设定装置，其中，
所述设定控制部在对所述控制对象车辆执行所述驾驶支援控制中的情况下，抑制所述前方对象物向所述控制对象车辆的设定。


6.根据权利要求5所述的控制对象车辆设定装置，其中，
所述设定控制部在所述控制对象车辆与本车辆的相对横向的距离在第一基准值以上的情况下，不执行所述设定的抑制...

【专利技术属性】
技术研发人员：增井洋平，水野绫，前田贵史，楠本直纪，手塚雄貴，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP