控制自动车辆的驾驶系统和防止在交叉位置碰撞的方法技术方案

一种驾驶系统，包括中央控制器、至少形成交叉位置的多个驾驶路径和被配置为沿着所述多个驾驶路径中的至少一个驾驶通过所述交叉位置的多个自动驾驶装置。中央控制器被配置为确定所述多个自动驾驶装置中的位于所述交叉位置的特定范围内的多个目标驾驶装置，将所述多个目标驾驶装置之一指定为主驾驶装置并将其他目标驾驶装置指定为从驾驶装置。所述主驾驶装置控制所述从驾驶装置通过所述交叉位置的通行。

Control the driving system of automatic vehicle and the method of preventing collision in the crossing position

【技术实现步骤摘要】
控制自动车辆的驾驶系统和防止在交叉位置碰撞的方法相关申请的交叉引用本申请要求于2018年11月9日在韩国知识产权局(KIPO)提交的韩国专利申请No.10-2018-0136967的优先权，该申请的公开以引用方式全文并入本文中。
示例性实施例一般涉及自动系统，并且更具体地，涉及驾驶系统、包括在驾驶系统中的自动车辆和防止在交叉口位置碰撞的方法。
技术介绍
自动车辆或无人车辆可用于沿着处理设施中的固定驾驶路径运输物品。例如，用于制造半导体装置的设施可包括控制多个自动驾驶装置沿着固定驾驶路径在处理设备之间运输半导体晶片的驾驶系统。随着设施扩大，处理设备的数量增加并且驾驶路径的连接结构变得复杂。另外，自动驾驶装置的数量增加，因此更加难以防止碰撞。
技术实现思路
本专利技术构思的至少一个示例性实施例可提供能够有效地防止在驾驶路径的交叉位置发生碰撞的驾驶系统、该驾驶系统的自动驾驶装置和防止交叉位置发生碰撞的方法。根据本专利技术构思的示例性实施例，提供了一种驾驶系统，其包括：中央控制器、形成交叉位置的多个驾驶路径和被配置为沿着所述驾驶路径中的至少一个驾驶通过所述交叉位置的多个自动驾驶装置。中央控制器被配置为从所述自动驾驶装置中确定位于所述交叉位置的特定范围内的多个目标驾驶装置，将所述目标驾驶装置之一指定为主驾驶装置并将其他目标驾驶装置指定为从驾驶装置。所述主驾驶装置控制所述从驾驶装置通过所述交叉位置的通行。根据本专利技术构思的示例性实施例，提供了一种自动驾驶装置，其包括被配置为沿着形成交叉位置的多个驾驶路径驾驶的自动车辆。自动车辆被配置为响应于从在自动车辆外部的中央控制器接收到消息而作为主驾驶装置和从驾驶装置之一选择性地进行地操作。作为所述主驾驶装置进行操作的自动车辆通过在所述主驾驶装置与所述从驾驶装置之间执行本地通信来控制作为所述从驾驶装置进行操作的其他自动车辆通过所述交叉位置的通行。根据本专利技术构思的示例性实施例，提供了一种防止由多个自动驾驶装置驾驶在多个驾驶路径的交叉位置发生碰撞的方法。所述方法包括：通过中央控制器从所述自动驾驶装置中确定位于所述交叉位置的特定范围内的多个目标驾驶装置；通过中央控制器将多个目标驾驶装置之一指定为主驾驶装置并将所述多个目标驾驶装置中的其他目标驾驶装置指定为从驾驶装置；以及通过所述主驾驶装置控制所述从驾驶装置通过所述交叉位置的通行。防止在交叉位置发生碰撞的驾驶系统、自动驾驶装置和方法可在不具有用于防止碰撞的附加硬件的情况下，通过自动驾驶装置之间的本地通信降低驾驶系统和包括驾驶系统的设施的安装和管理成本。另外，因为中央控制器控制自动驾驶装置的整体驾驶和主驾驶装置控制通过交叉位置的通行，所以防止在交叉位置发生碰撞的驾驶系统、自动驾驶装置和方法可降低用于控制操作的中央控制器的负担。附图说明将从下面结合附图的详细描述中更清楚地理解本公开的示例性实施例。图1是示出根据本专利技术构思的示例性实施例的驾驶系统的防止在交叉位置发生碰撞的方法的流程图。图2是示出根据本专利技术构思的示例性实施例的驾驶系统的示意性结构的示图。图3是示出根据本专利技术构思的示例性实施例的驾驶系统中的示例性通信的示图。图4A、图4B和图4C是示出在根据本专利技术构思的示例性实施例的驾驶系统中使用的示例性消息的示图。图5是示出根据本专利技术构思的示例性实施例的驾驶系统中包括的中央控制器的框图。图6是示出根据本专利技术构思的示例性实施例的驾驶系统中包括的自动驾驶装置的框图。图7是示出根据本专利技术构思的示例性实施例的自动驾驶装置的操作的流程图。图8是示出根据本专利技术构思的示例性实施例的自动驾驶装置通过交叉位置的方法的流程图。图9是用于描述确定在图8的方法中使用的碰撞概率的方法的示图。图10是示出包括根据本专利技术构思的示例性实施例的驾驶系统的半导体制造设施的示图。图11是示出包括在图10的半导体制造设施中的示例性运输装置的示图。具体实施方式下文中，将参照其中示出了本专利技术构思的示例性实施例的附图更完全地描述本专利技术构思。在附图中，相同的标号始终指示相同元件。图1是示出在根据本专利技术构思的示例性实施例的驾驶系统中防止在交叉位置(或交叉点)发生碰撞的方法的流程图。参照图1，在中央控制器与多个自动驾驶装置之间执行全球通信(S100)。自动驾驶装置可为可在陆地上(例如，在轨道、轮子等上)自动驾驶的无人车辆。例如，自动驾驶装置可在没有人类驾驶员操纵的情况下自动驾驶。全球通信可通过有线通信、无线通信或者有线和无线通信的组合来实施。在至少一个示例性实施例中，所述多个自动驾驶装置仅执行无线通信。在这种情况下，驾驶系统还可包括分布在驾驶系统中支持中央控制器与所述多个自动驾驶装置之间的通信的中继站。中继站可无线地或利用局域网(LAN)与中央控制器通信。在实施例中，中继站中的每一个包括与中央控制器通信的收发器。中央控制器控制所述多个自动驾驶装置沿着形成有至少一个交叉位置的多个驾驶路径的驾驶(S200)。在示例性实施例中，所述多个自动驾驶装置中的至少一个或每一个通过全球通信将其自己的状态信息提供至中央控制器。状态信息可包括对应的驾驶装置的当前位置或当前速度。中央控制器可管理在驾驶系统中包括的自动驾驶装置的整体驾驶方案并且可通过全球通信将驾驶命令发送至各个自动驾驶装置。每个自动驾驶装置可基于从中央控制器发送的驾驶命令选择驾驶路径，并且沿着选择的驾驶路径驾驶至目的地。中央控制器将多个目标驾驶装置之一确定为主驾驶装置并且将多个目标驾驶装置中的其他的被确定为从驾驶装置，其中所述多个目标驾驶装置与接近交叉位置的自动驾驶装置对应(S300)。例如，目标驾驶装置可在交叉口位置的特定范围内。可根据示例性实施例不同地实施对目标驾驶装置的确定和对主驾驶装置的确定。在一些示例性实施例中，如将在下面参照图2进行的描述，相对于每个交叉位置设置碰撞风险区CRRG和碰撞警惕区CARG，并且基于碰撞风险区CRRG和碰撞警惕区CARG确定目标驾驶装置和主驾驶装置。在主驾驶装置与从驾驶装置之间执行本地通信(S400)。可通过有线通信、无线通信或者有线通信与无线通信的组合来实施本地通信。在至少一个示例性实施例中，所述多个自动驾驶装置仅执行无线通信。在这种情况下，可通过无线方式执行主驾驶装置与从驾驶装置之间的本地通信。主驾驶装置控制从驾驶装置通过交叉位置的通行(S500)。鉴于由中央控制器通过全球通信确定对主驾驶装置和从驾驶装置的确定，一旦确定主驾驶装置，就由主驾驶装置控制通过交叉口位置的通行。在特定方案中，通过诸如传感器和/或管理处理器的附加装置实施碰撞防止和驾驶控制以控制自动驾驶装置在每个交叉位置的进出。然而，这种方案具有复杂配置，难以保持和维护，并且当驾驶系统发生故障时可能由于延迟恢复而降低生产率。本专利技术构思的至少一个实施例提供了一种驾驶系统、自动驾驶装置和一种防止在交叉位置发生碰撞的方法，其可通过在不具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶系统，包括：/n中央控制器；/n形成交叉位置的多个驾驶路径；以及/n多个自动驾驶装置，其被配置为沿着所述多个驾驶路径中的至少一个驾驶通过所述交叉位置，/n其中，所述中央控制器被配置为从所述多个自动驾驶装置中确定位于所述交叉位置的特定范围内的多个目标驾驶装置，将所述多个目标驾驶装置之一指定为主驾驶装置，将其他目标驾驶装置指定为从驾驶装置，并且/n其中，所述主驾驶装置控制所述从驾驶装置通过所述交叉位置的通行。/n

【技术特征摘要】
20181109 KR 10-2018-01369671.一种驾驶系统，包括：
中央控制器；
形成交叉位置的多个驾驶路径；以及
多个自动驾驶装置，其被配置为沿着所述多个驾驶路径中的至少一个驾驶通过所述交叉位置，
其中，所述中央控制器被配置为从所述多个自动驾驶装置中确定位于所述交叉位置的特定范围内的多个目标驾驶装置，将所述多个目标驾驶装置之一指定为主驾驶装置，将其他目标驾驶装置指定为从驾驶装置，并且
其中，所述主驾驶装置控制所述从驾驶装置通过所述交叉位置的通行。


2.根据权利要求1所述的驾驶系统，其中，所述中央控制器存储包括关于碰撞风险区和碰撞警惕区的信息的交叉位置信息，所述碰撞风险区以所述交叉位置为中心，所述碰撞警惕区包括所述碰撞风险区并比所述碰撞风险区更广，并且所述中央控制器根据关于所述碰撞风险区和所述碰撞警惕区的信息确定所述特定范围。


3.根据权利要求2所述的驾驶系统，其中，所述中央控制器将首先进入所述碰撞风险区的目标驾驶装置确定为所述主驾驶装置，并且将其他目标驾驶装置确定为所述从驾驶装置。


4.根据权利要求3所述的驾驶系统，其中，所述中央控制器将所述从驾驶装置的标识符发送至所述主驾驶装置。


5.根据权利要求4所述的驾驶系统，其中，所述从驾驶装置中的每一个将状态信息消息发送至所述主驾驶装置，所述状态信息消息包括对应的从驾驶装置的标识符、当前位置和当前速度。


6.根据权利要求5所述的驾驶系统，其中，所述主驾驶装置基于来自所述从驾驶装置的状态信息消息确定所述主驾驶装置和所述从驾驶装置通过所述交叉位置的通行次序，并且将包括所述通行次序的交叉控制消息发送至所述从驾驶装置。


7.根据权利要求6所述的驾驶系统，其中，所述状态信息消息还包括指示对应的从驾驶装置的驾驶紧急程度的优先级，并且所述主驾驶装置基于所述优先级调整所述通行次序。


8.根据权利要求5所述的驾驶系统，其中，当所述主驾驶装置驶出所述碰撞风险区或者所述主驾驶装置发生故障时，所述主驾驶装置从所述从驾驶装置中确定下一个主驾驶装置，并且将主装置改变消息发送至所述下一个主驾驶装置，并且所述下一个主驾驶装置响应于所述主装置改变消息而作为新的主驾驶装置进行操作。


9.根据权利要求5所述的驾驶系统，其中，在通过所述交叉位置之前，所述主驾驶装置将通行通知消息发送至所述从驾驶装置中的在与所述主驾驶装置的驾驶路径不同的驾驶路径上的最靠近所述交叉位置的一个从驾驶装置，并且所述主驾驶装置在从所述一个从驾驶装置接收到同意通行消息之后通过所述交叉位置。


10.根据权利要求9所述的驾驶系统，其中，当所述主驾驶装置没有从所述一个从驾驶装置接收到所述同意通行消息时，所述主驾驶装置基于来自所述一个从驾驶装置的状态信息消息确定所述主驾驶装置与所述一个从驾驶装置之间的碰撞概率，并且当所述主驾驶装置确定碰撞概率小于预定概率阈值时所述主驾驶装置通过所述交叉位置。


11.根据权利要求10所述的驾驶系统，其中，当所述主驾驶装置确定所述碰撞概率大于或等于所述预定概率阈值时，所述主驾驶装置将通行请求消息发送至所述中央控制器，并且所述主驾驶装置在所述中央控制器的控制下通过所述交叉位置。


12.根据权利要求3所述的驾驶系统，其中，所述主驾驶装置在所述从驾驶装置之前通过所述交叉位置，并且所述从驾驶装置中的每一个在所述碰撞风险区中的停止位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：金炳秀，金海中，任光永，崔李，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR