一种机器人装填盆花系统技术方案

本发明专利技术涉及烟花生产技术领域，具体地说是一种机器人装填盆花系统，其中内筒旋转供料机构内部设有顶升机构，内筒旋转供料机构上端设有托盘转台，且待装配的盆花通过顶升机构驱动由托盘转台中部通孔升起，内筒旋转供料机构一侧依次设有内筒托盘升降机构和输送线支架，在输送线支架上设有满托盘输送线和空托盘输送线，在满托盘输送线上设有满托盘上料机构，在空托盘输送线上设有空托盘下料机构，内筒托盘升降机构上设有可升降的传送辊道，且传送辊道在传送装满内筒的托盘时与满托盘输送线衔接，在传送空托盘时与与空托盘输送线衔接，内筒旋转供料机构上方设有抓取内筒投放的机器人机构。本发明专利技术实现自动填装盆花内筒，保证填装一致性与生产安全性。

A potted flower loading system for robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人装填盆花系统
本专利技术涉及烟花生产
，具体地说是一种机器人装填盆花系统。
技术介绍
烟花的品种名目繁多，盆花便是烟花的一种，盆花通常包括多个呈方形矩阵排列的烟花筒，燃放时具有较好的观赏效果，因此广泛使用于各种庆典典礼和节假日典礼中，但现有技术中，盆花各烟花筒的投内筒工作全部依靠人工完成，人工投内筒不仅投放一致性较差，影响产品质量，而且生产效率较低，严重制约烟花生产企业产能，同时也使工人处于恶劣危险的工作环境中，生产过程中存在安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人装填盆花系统，能够实现自动填装盆花内筒，生产效率大大提高，且保证了内筒填装的一致性与生产过程中的安全性。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种机器人装填盆花系统，包括机器人机构、内筒旋转供料机构、内筒托盘升降机构和输送线支架，内筒旋转供料机构内部设有顶升机构，内筒旋转供料机构上端设有带多个托盘工位支板的托盘转台，且在所述托盘转台中部设有通孔，机构工作时待装配的盆花通过盆花输送线送至顶升机构处，并通过所述顶升机构驱动由所述托盘转台中部通孔升起，内筒旋转供料机构一侧依次设有内筒托盘升降机构和输送线支架，在所述输送线支架上设有满托盘输送线和空托盘输送线，并且在所述满托盘输送线上设有满托盘上料机构，在所述空托盘输送线上设有空托盘下料机构，所述内筒托盘升降机构上设有可升降的传送辊道，且所述传送辊道上升与满托盘输送线衔接时，装满内筒的托盘通过所述满托盘上料机构送至所述托盘转台上对应的托盘工位支板上，所述传送辊道承载空的托盘下降并与空托盘输送线衔接时，传送辊道上的托盘通过所述空托盘下料机构送至空托盘输送线上，内筒旋转供料机构上方设有机器人机构，托盘工位支板上的内筒通过所述机器人机构抓取放入托盘转台中部的盆花中，装配好的盆花通过所述顶升机构驱动下降落至盆花输送线上。所述顶升机构包括顶升气缸和顶板，盆花置于所述顶板上，所述顶板通过所述顶升气缸驱动升降；所述托盘转台一侧设有旋转电机，所述旋转电机输出轴上设有驱动齿轮，所述托盘转台内部设有同轴固连的转动齿轮与所述驱动齿轮配合。所述内筒旋转供料机构一侧设有盆花对中机构，所述盆花对中机构包括对中气缸、连接板和对中推杆，所述连接板通过所述对中气缸驱动移动，在所述连接板前侧设有呈90度角的两个对中推杆，且对中时所述两个对中推杆与盆花的一个角端相抵嵌合。所述内筒托盘升降机构包括升降支架、传送辊道和升降气缸，所述传送辊道一侧与升降支架滑动连接，所述升降气缸设置于升降支架上，且所述传送辊道通过所述升降气缸驱动升降。所述满托盘上料机构包括上料驱动气缸、上料推板气缸和上料推板，在所述上料驱动气缸的缸杆端部设有所述上料推板气缸和上料推板，且所述上料推板通过所述上料推板气缸驱动升降。所述空托盘下料机构包括下料驱动气缸、下料推板气缸和下料推板，在所述下料驱动气缸的缸杆端部设有所述下料推板气缸和下料推板，且所述下料推板通过所述下料推板气缸驱动升降。在所述空托盘输送线的输出端设有空托盘下线机构，所述空托盘下线机构包括托盘下线气缸和托盘下线推板，且所述托盘下线推板通过所述托盘下线气缸驱动移动。在所述空托盘输送线的输出端设有防堆积机构，所述防堆积机构包括压下气缸和压板，且所述压板通过所述压下气缸驱动升降。所述输送线支架下部设有盆花下线机构，所述盆花下线机构包括举升气缸、盆花下线支板、盆花下线气缸和盆花下线推板，所述盆花下线支板通过所述举升气缸驱动升降，所述盆花下线气缸设置于所述盆花下线支板上，且所述盆花下线推板通过所述盆花下线气缸驱动移动。所述内筒旋转供料机构和机器人机构设置于一个框架中，其中机器人机构安装于所述框架上部，在所述框架内设有废料回收箱。本专利技术的优点与积极效果为：1、本专利技术实现了机械化填装盆花内筒，保证了内筒填装的一致性，同时避免了生产过程中对人造成的伤害和人工填装的不确定性，可投入自动化生产线中实现无人化操作。2、本专利技术结构简单稳定，除了应用于自动化生产线外，也可以开发人工辅助机械，以适应市场多元化需求。3、本专利技术生产效率更高，过程简单可靠，质量定量可控，同时内筒旋转供料机构中的动力装置采用隔墙传动的形式，可最大程度减少生产过程中的静电危害。附图说明图1为本专利技术的立体示意图，图2为图1中的内筒旋转供料机构主视图，图3为图2中的内筒旋转供料机构俯视图，图4为图2中的内筒旋转供料机构立体图，图5为图1中的盆花对中机构示意图，图6为图1中的满托盘上料机构俯视图，图7为图6中的满托盘上料机构立体图，图8为图1中的内筒托盘升降机构主视图，图9为图8中的内筒托盘升降机构立体图，图10为图1中的空托盘下料机构俯视图，图11为图10中的空托盘下料机构立体图，图12为图1中的空托盘下线机构示意图，图13为图1中的防堆积机构主视图，图14为图13中的防堆积机构侧视图，图15为图1中的盆花下线机构俯视图，图16为图1中的盆花下线机构立体图。其中，1为内筒旋转供料机构，101为安装架，102为顶板，103为顶升气缸，104为旋转电机，105为驱动齿轮，106为托盘工位支板，107为托盘转台，2为内筒托盘升降机构，201为升降支架，202为升降气缸，203为传送辊道，204为升降滑轨，205为升降滑板，3为满托盘上料机构，301为上料支板，302为上料驱动气缸，303为上料推板气缸，304为上料推板，4为空托盘下料机构，401为下料支板，402为下料驱动气缸，403为下料推板气缸，404为下料推板，5为空托盘下线机构，501为托盘下线支板，502为托盘下线气缸，503为托盘下线推板，6为盆花下线机构，601为盆花下线气缸，602为盆花下线推板，603为盆花下线支板，604为举升气缸，7为废料回收箱，8为防堆积机构，801为压下气缸，802为压板，9为框架，10为机器人机构，11为盆花对中机构，111为对中气缸，112为连接板，113为对中推杆，12为输送线支架。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1～16所示，本专利技术包括机器人机构10、内筒旋转供料机构1、内筒托盘升降机构2和输送线支架12，内筒旋转供料机构1内部设有顶升机构，内筒旋转供料机构1上端设有带多个托盘工位支板106的托盘转台107，且在所述托盘转台107中部设有通孔，机构工作时待装配的盆花通过盆花输送线送至顶升机构处，并通过所述顶升机构驱动由所述托盘转台107中部通孔升起，内筒旋转供料机构1一侧依次设有内筒托盘升降机构2和输送线支架12，在所述输送线支架12上设有满托盘输送线和空托盘输送线，并且在所述满托盘输送线上设有满托盘上料机构3，在所述空托盘输送线上设有空托盘下料机构4，所述内筒托盘升降机构2上设有可升降的传送辊道203，且所述传送辊道203上升与满托盘输送线衔接时，装满本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人装填盆花系统，其特征在于：包括机器人机构(10)、内筒旋转供料机构(1)、内筒托盘升降机构(2)和输送线支架(12)，内筒旋转供料机构(1)内部设有顶升机构，内筒旋转供料机构(1)上端设有带多个托盘工位支板(106)的托盘转台(107)，且在所述托盘转台(107)中部设有通孔，机构工作时待装配的盆花通过盆花输送线送至顶升机构处，并通过所述顶升机构驱动由所述托盘转台(107)中部通孔升起，内筒旋转供料机构(1)一侧依次设有内筒托盘升降机构(2)和输送线支架(12)，在所述输送线支架(12)上设有满托盘输送线和空托盘输送线，并且在所述满托盘输送线上设有满托盘上料机构(3)，在所述空托盘输送线上设有空托盘下料机构(4)，所述内筒托盘升降机构(2)上设有可升降的传送辊道(203)，且所述传送辊道(203)上升与满托盘输送线衔接时，装满内筒的托盘通过所述满托盘上料机构(3)送至所述托盘转台(107)上对应的托盘工位支板(106)上，所述传送辊道(203)承载空的托盘下降并与空托盘输送线衔接时，传送辊道(203)上的托盘通过所述空托盘下料机构(4)送至空托盘输送线上，内筒旋转供料机构(1)上方设有机器人机构(10)，托盘工位支板(106)上的内筒通过所述机器人机构(10)抓取放入托盘转台(107)中部的盆花中，装配好的盆花通过所述顶升机构驱动下降落至盆花输送线上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人装填盆花系统，其特征在于：包括机器人机构(10)、内筒旋转供料机构(1)、内筒托盘升降机构(2)和输送线支架(12)，内筒旋转供料机构(1)内部设有顶升机构，内筒旋转供料机构(1)上端设有带多个托盘工位支板(106)的托盘转台(107)，且在所述托盘转台(107)中部设有通孔，机构工作时待装配的盆花通过盆花输送线送至顶升机构处，并通过所述顶升机构驱动由所述托盘转台(107)中部通孔升起，内筒旋转供料机构(1)一侧依次设有内筒托盘升降机构(2)和输送线支架(12)，在所述输送线支架(12)上设有满托盘输送线和空托盘输送线，并且在所述满托盘输送线上设有满托盘上料机构(3)，在所述空托盘输送线上设有空托盘下料机构(4)，所述内筒托盘升降机构(2)上设有可升降的传送辊道(203)，且所述传送辊道(203)上升与满托盘输送线衔接时，装满内筒的托盘通过所述满托盘上料机构(3)送至所述托盘转台(107)上对应的托盘工位支板(106)上，所述传送辊道(203)承载空的托盘下降并与空托盘输送线衔接时，传送辊道(203)上的托盘通过所述空托盘下料机构(4)送至空托盘输送线上，内筒旋转供料机构(1)上方设有机器人机构(10)，托盘工位支板(106)上的内筒通过所述机器人机构(10)抓取放入托盘转台(107)中部的盆花中，装配好的盆花通过所述顶升机构驱动下降落至盆花输送线上。


2.根据权利要求1所述的机器人装填盆花系统，其特征在于：所述顶升机构包括顶升气缸(103)和顶板(102)，盆花置于所述顶板(102)上，所述顶板(102)通过所述顶升气缸(103)驱动升降；所述托盘转台(107)一侧设有旋转电机(104)，所述旋转电机(104)输出轴上设有驱动齿轮(105)，所述托盘转台(107)内部设有同轴固连的转动齿轮与所述驱动齿轮(105)配合。


3.根据权利要求1所述的机器人装填盆花系统，其特征在于：所述内筒旋转供料机构(1)一侧设有盆花对中机构(11)，所述盆花对中机构(11)包括对中气缸(111)、连接板(112)和对中推杆(113)，所述连接板(112)通过所述对中气缸(111)驱动移动，在所述连接板(112)前侧设有呈90度角的两个对中推杆(113)，且对中时所述两个对中推杆(113)与盆花的一个角端相抵嵌合。


4.根据权利要求1所述的机器人装填盆花系统，其特征在于：所述内筒托盘升降机构(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱继红，宋涛，李云鹏，张威，李福洋，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21