电动助力转向装置及其控制方法、双转向电机同步装置及方法制造方法及图纸

电动助力转向装置及其控制方法、双转向电机同步装置及方法。本公开涉及电动助力转向装置，其包括：第一电机，其被配置为提供用于齿条的移动的力；第二电机，其被配置为与第一电机同步地提供用于齿条的移动的力；扭矩角传感器，其被配置为检测根据方向盘的转向的扭矩值和转向角；至少一个传感器，其被配置为检测第一电机的运行状态和第二电机的运行状态；以及控制器，其被配置为根据方向盘的转向来控制第一电机和第二电机的运行，并基于扭矩值、转向角、第一电机的运行状态和第二电机的运行状态来控制第一电机和第二电机的运行。根据本发明专利技术，可以有效和安全地驱动设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机。

Electric power steering device and its control method, double steering motor synchronous device and method

Electric power steering device and its control method, double steering motor synchronous device and method. The invention relates to an electric power steering device, which comprises: a first motor configured to provide a force for rack movement; a second motor configured to synchronously provide a force for rack movement with the first motor; a torque angle sensor configured to detect the torque value and steering angle of steering according to the steering wheel; at least one sensor configured to detect The operation state of the first motor and the second motor; and the controller configured to control the operation of the first motor and the second motor according to the steering wheel, and to control the operation of the first motor and the second motor based on the torque value, the steering angle, the operation state of the first motor and the operation state of the second motor. According to the invention, the double steering auxiliary motor arranged in the electric power steering device can be effectively and safely driven.

【技术实现步骤摘要】
电动助力转向装置及其控制方法、双转向电机同步装置及方法
本公开涉及用于控制设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机的电流的电动助力转向装置、其控制方法以及用于使双转向辅助电机同步的装置和方法。
技术介绍
一般来说，车辆的转向装置是通过任意地改变车辆车轮的枢轴中心来帮助驾驶员沿所需方向行驶车辆的设备。具体地说，电动助力转向设备是这样的装置：该装置能够在驾驶员操纵车辆方向盘的情况下，通过使用电机设备来辅助驾驶员的方向盘操纵力，从而用较小的力而容易地改变车辆的行驶方向。传统的大型商用车辆主要使用液压动力转向设备，因为它们需要比普通乘用车辆能承受更高的输出的刚度。然而，随着近来各种驾驶员辅助系统的引入，将驾驶员辅助系统(DAS)和电动助力转向(EPS)设备应用于大型商用车量的需求日益增长。
技术实现思路
在此背景下，本公开可提供能够通过适当地控制设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机来有效地驱动双转向辅助电机的电动助力转向装置及其控制方法。本公开还可以提供一种电动助力转向装置及其控制方法，通过适当地控制设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机，即使在电机发生故障的情况下，也能够安全地运行。本公开还可以提供能够基于两个转向辅助电机的RPM差信息来同步两个转向辅助电机的用于同步双转向辅助电机的装置和方法。本公开还可提供用于同步双转向辅助电机的装置和方法，其能够在转向辅助电机无法输出适当输出的情况下通过向转向辅助电机施加辅助扭矩来改善驾驶员的转向感，并且能够提高减速器的耐久性。根据本公开的一方面，提供了一种电动助力转向装置，其包括：第一电机，其被配置为提供用于齿条的移动的力；第二电机，其被配置为与第一电机同步地提供用于齿条的移动的力；扭矩角传感器，其被配置为检测根据方向盘的转向的扭矩值和转向角；至少一个传感器，其被配置为检测第一电机的运行状态和第二电机的运行状态；以及控制器，其被配置为根据方向盘的转向控制第一电机和第二电机的运行，并基于扭矩值、转向角、第一电机的运行状态和第二电机的运行状态来控制第一电机和第二电机的运行。根据本专利技术的另一方面，提供了一种电动助力转向装置的控制方法，其包括：操作第一电机以提供用于齿条的移动的力，以及第二电机以与第一电机同步地提供用于齿条的移动的力；检测根据方向盘的转向的扭矩值和转向角；检测第一电机的运行状态和第二电机的运行状态；基于扭矩值、转向角、第一电机的运行状态和第二电机的运行状态来控制第一电机和第二电机的运行。根据本专利技术的另一方面，提供了一种用于同步转向辅助电机的装置，其包括：接收器，其被配置为从安装到车辆的传感器接收转向角速度信息、作为转向辅助电机的第一电机和第二电机的第一电机RPM信息和第二电机RPM信息；异常发生确定器，其被配置成根据第一电机RPM信息和第二电机RPM信息的比较结果确定第一电机和第二电机的RPM同步，以确定异常发生电机的存在，并确定异常发生电机；附加扭矩确定器，其被配置为，如果确定第一电机和第二电机中的一个是异常发生电机，则基于针对每个电机预先确定的转向角速度电机输出匹配表信息、第一电机RPM信息，第二电机RPM信息或转向角速度信息中的至少一个，来确定将被施加到异常发生电机的附加扭矩；以及电机电流控制器，其被配置为基于附加扭矩来控制将被施加到异常发生电机的电流。根据本专利技术的另一方面，提供了一种同步转向辅助电机的方法，所述方法包括：从安装在车辆上的传感器接收转向角速度信息、作为转向辅助电机的第一电机和第二电机的第一电机RPM信息和第二电机RPM信息；根据第一电机RPM信息和第二电机RPM信息的比较结果确定第一电机和第二电机的RPM同步，确定异常发生电机的存在，并确定异常发生电机；如果确定第一电机和第二电机中的一个是异常发生电机，则基于针对每个电机预先确定的转向角速度电机输出匹配表信息、第一电机RPM信息、第二电机RPM信息或转向角速度信息中的至少一个，来确定将被施加到异常发生电机的附加扭矩；以及，基于附加扭矩来控制将被施加到异常发生电机的电流。如下文所述，根据本公开，可以提供能够通过适当控制设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机来有效地驱动双转向辅助电机的电动助力转向装置及其控制方法。根据本公开，还可以提供即使在电机发生故障的情况下也能够通过适当地控制设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机而安全运行的电动助力转向装置及其控制方法。根据本公开，还可以提供用于同步双转向辅助电机的装置和方法，所述装置和方法能够在转向辅助电机不能输出适当的输出情况下通过向转向辅助电机施加辅助扭矩来改善驾驶员的转向感，并且能够提高减速器的耐久性。附图说明图1是根据本公开的电动助力转向装置的框图；图2是用于说明根据本公开的电动助力转向装置的操作的图；图3是用于说明根据本公开的电动助力转向装置的蜗杆和蜗轮的啮合结构的图；图4到图9是用于说明根据本公开的设置在电动助力转向装置中的双转向辅助电机的控制的视图；图10是根据本公开的电动助力转向装置的控制方法的流程图；图11是用于说明在根据本公开的一个电机运行的情况下运行中的电机处于异常状态时的控制方法的流程图；图12是用于说明在根据本公开的两个电机运行的情况下任何一个电机处于异常状态时的控制方法的流程图；图13是用于说明根据本公开的双转向辅助电机同步装置的配置的图；图14是用于说明在车辆中应用根据本公开的双转向辅助电机同步装置的操作的图；图15是用于说明根据本公开的异常发生确定器单元的操作的图；图16是用于说明根据本公开的附加扭矩确定器的转向角速度电机输出匹配表的示例的图；图17是用于说明根据本公开的在附加扭矩确定器中基于RPM差信息确定附加扭矩的方法的图；图18是用于说明根据本公开的双转向辅助电机同步方法的操作的图。具体实施方式在下文中，将参照示例图描述本公开的实施方式。在以下对示例或实施方式的描述中，将参考附图，在所述附图中通过例示的方式显示可以实现的特定示例或实施方式，并且可以使用相同的附图标记和符号来指代相同或相似的组件，即使它们显示于彼此不同的附图中。此外，在本公开的以下描述中，当确定对包含于本文的已知功能和组件的详细描述反而可能使本公开的一些实施方式中的主题内容不清楚时，将省略这些描述。本文中使用的诸如“包括”、“具有”、“包含”、“构成”、“由……组成”和“由……形成”的术语通常旨在允许添加其他组件，除非这些术语与“仅”一词一起使用。如本文所用，除非上下文另有明确说明，否则单数形式意在包括复数形式。本文可能使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”的术语来描述本专利技术的元件。这些术语中的每一个都不用于限定元件的本质、次序、顺序或数量等，而只是用来区分相应的元件和其它元件。当提到第一元件“连接或联接到”、“接触或交叠”等第二元件时，应解释为，第一元件不仅可以“直接地连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动助力转向装置，所述电动助力转向装置包括：/n第一电机，所述第一电机被配置为提供用于齿条的移动的力；/n第二电机，所述第二电机被配置为与所述第一电机同步地提供用于所述齿条的移动的力；/n扭矩角传感器，所述扭矩角传感器被配置为检测根据方向盘的转向的扭矩值和转向角；/n至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置为检测所述第一电机的运行状态和所述第二电机的运行状态；以及/n控制器，所述控制器被配置为根据所述方向盘的转向来控制所述第一电机和所述第二电机的运行，并基于所述扭矩值、所述转向角、所述第一电机的运行状态和所述第二电机的运行状态来控制所述第一电机和所述第二电机的运行。/n

【技术特征摘要】
20180601 KR 10-2018-0063295;20180906 KR 10-2018-011.一种电动助力转向装置，所述电动助力转向装置包括：
第一电机，所述第一电机被配置为提供用于齿条的移动的力；
第二电机，所述第二电机被配置为与所述第一电机同步地提供用于所述齿条的移动的力；
扭矩角传感器，所述扭矩角传感器被配置为检测根据方向盘的转向的扭矩值和转向角；
至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置为检测所述第一电机的运行状态和所述第二电机的运行状态；以及
控制器，所述控制器被配置为根据所述方向盘的转向来控制所述第一电机和所述第二电机的运行，并基于所述扭矩值、所述转向角、所述第一电机的运行状态和所述第二电机的运行状态来控制所述第一电机和所述第二电机的运行。


2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，所述第一电机和所述第二电机中的每一个都能够操作为通过具有借助蜗杆和蜗轮的啮合的动力传递结构的第一减速器，将力传递给具有使用滚珠丝杠和滚珠螺母的动力传递结构的第二减速器的所述滚珠丝杠，从而将力传递到所述齿条。


3.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，如果根据所述扭矩值和所述转向角仅需要驱动所述第一电机和所述第二电机中的所述第一电机，则所述控制器通过增加所述第一电机的辅助扭矩来仅驱动所述第一电机。


4.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，如果检测到所述第一电机的运行状态异常，则所述控制器能够操作为通过使被施加到所述第二电机的电流斜坡上升或以指数形式增加来驱动所述第二电机。


5.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，如果所述第一电机的输出终结，则所述控制器能够操作为通过使被施加到所述第二电机的电流斜坡上升或以指数形式增加来驱动所述第二电机。


6.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，如果所述第一电机和所述第二电机中的一个的输出减小，则所述控制器能够操作为使被施加到输出没有减小的另一个电机的电流斜坡上升或以指数形式增加，从而增加所述另一个电机的输出。


7.一种电动助力转向装置的控制方法，所述控制方法包括下述步骤：
操作提供用于齿条的移动的力的第一电机以及与第一电机同步地提供用于所述齿条的移动的力的第二电机；
检测根据方向盘的转向的扭矩值和转向角；
检测所述第一电机的运行状态和所述第二电机的运行状态；以及
基于所述扭矩值、所述转向角、所述第一电机的运行状态和所述第二电机的运行状态来控制所述第一电机和所述第二电机的运行。


8.根据权利要求7所述的电动助力转向装置的控制方法，
其中，控制所述第一电机和所述第二电机的运行的步骤被配置为如果根据所述扭矩值和所述转向角只需要驱动所述第一电机和所述第二电机中的所述第一电机，则通过增加所述第一电机的辅助扭矩来仅驱动所述第一电机。


9.根据权利要求7所述的电动助力转向装置的控制方法，
其中，控制所述第一电机和所述第二电机的运行的步骤被配置为如果检测到所述第一电机的运行状态异常，则通过使被施加到所述第二电机的电流斜坡上升或以指数形式增加来驱动所述第二电机。


10.根据权利要求7所述的电动助力转向装置的控制方法，
其中，控制所述第一电机和所述第二电机的运行的步骤被配置为如果所述第一电机的输出终结，则通过使被施加到所述第二电机的电流斜坡上升或以指数形式增加来驱动所述第二电机。


11.根据权利要求7所述的电动助力转向装置的控制方法，
其中，控制所述第一电机和所述第二电机的运行的步骤被配置为如果所述第一电机和所述第二电机中的一个的输出减小，则使被施加到输出没有减小的另一个电机的电流斜坡上升或以指数形式增加，从而增加所述另一个电机的输出。


12.一种用于同步转向辅助电机的装置，所述装置包括：
接收器，所述接收器被配置为从安装在车辆上的传感器接收转向角速度信...

【专利技术属性】
技术研发人员：金正烈，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR