转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够容易实现向最佳的转向操纵特性的调整的转向操纵控制装置。输入扭矩基础成分运算电路(62)具备：扭矩指令值运算电路(72)，其针对在输入扭矩基础成分加上转向操纵扭矩而成的驱动扭矩，运算与驾驶员应输入的转向操纵扭矩的目标值对应的扭矩指令值；和扭矩F/B控制电路(73)，其基于使转向操纵扭矩追随扭矩指令值的扭矩反馈控制的执行来运算输入扭矩基础成分。目标转向操纵角运算电路基于输入扭矩基础成分来运算目标转向操纵角。转向操纵侧控制电路基于使转向操纵角追随目标转向操纵角的角度反馈控制的执行来运算目标反作用力扭矩。而且，扭矩指令值运算电路(72)考虑抓地状态量来运算扭矩指令值。

Steering control

The invention provides a steering control device which can easily realize the adjustment to the optimal steering control characteristics. The input torque basic component calculation circuit (62) has a torque command value calculation circuit (72), which calculates the torque command value corresponding to the target value of the steering control torque input by the driver for the driving torque formed by adding the steering control torque to the input torque basic component; and a torque f / B control circuit (73), which is based on reversing the steering control torque with the torque command value The feed control is performed to calculate the input torque base component. The target steering control angle calculation circuit calculates the target steering control angle based on the input torque basic component. The steering control circuit calculates the target reaction torque based on the execution of the angle feedback control which makes the steering control angle follow the target steering control angle. Moreover, the torque command value calculating circuit (72) calculates the torque command value by considering the amount of the ground holding state.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置
本申请主张于2014年6月1日提出的日本专利申请第2018-106412号的优先权，并在此引用包括说明书、附图以及说明书摘要的全部内容。
技术介绍
本专利技术涉及转向操纵控制装置。以往，作为一种转向操纵装置，存在使由驾驶员转向操纵的转向操纵部与根据驾驶员的转向操纵而使转向轮转向的转向部之间的动力传递分离的线控转向式的装置。在这样的转向操纵装置中，转向轮所受到的路面反作用力等没有机械性地向方向盘传递。因此，以该形式的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置存在通过转向操纵侧促动器(转向操纵侧马达)对方向盘赋予考虑了路面信息的转向操纵反作用力。例如日本特开2017-165219号公报公开一种转向操纵控制装置，其着眼于作用于与转向轮连结的转向轴的轴力，考虑将根据与方向盘的目标转向操纵角对应的目标转向角而计算的理想轴力、和根据转向侧促动器的驱动源亦即转向侧马达的驱动电流而计算的路面轴力以规定分配比率分配的分配轴力来决定转向操纵反作用力。然而，在以线控转向式的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置中，谋求更优异的转向操纵感的实现、特别是追求驾驶员应输入的转向操纵扭矩(转向操纵反作用力)与针对该转向操纵扭矩的转向操纵装置的输出亦即转向轮的转向角的关系亦即转向操纵特性的最佳化。另外，在这样的转向操纵控制装置中，如上述那样通过转向操纵反作用力将路面信息等向驾驶员传递，因此期望向最佳的转向操纵特性的调整尽可能容易。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供能够容易实现向最佳的转向操纵特性的调整的转向操纵控制装置。本专利技术的一方式是转向操纵控制装置，其以转向操纵装置作为控制对象，上述转向操纵装置具有能够使转向操纵部、与根据向上述转向操纵部输入的转向操纵使转向轮转向的转向部机械地分离的构造或者能够机械地断开或连接的构造，上述转向操纵控制装置具备：控制电路，其对给予转向操纵反作用力的转向操纵侧马达的动作进行控制，上述转向操纵反作用力是抗拒向上述转向操纵部输入的转向操纵的力，上述控制电路具备：扭矩指令值运算电路，其针对向上述转向操纵装置输入的驱动扭矩，运算与驾驶员应输入的转向操纵扭矩的目标值对应的扭矩指令值；扭矩反馈控制电路，其基于使上述转向操纵扭矩追随上述扭矩指令值的扭矩反馈控制的执行来运算输入扭矩基础成分；以及目标转向操纵角运算电路，其基于上述输入扭矩基础成分，对成为与上述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算，上述控制电路基于使上述转向操纵角追随上述目标转向操纵角的角度反馈控制的执行来运算成为上述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩。根据上述结构，输入扭矩基础成分通过执行扭矩反馈控制来运算，上述扭矩反馈控制使驾驶员应输入的转向操纵扭矩追随基于向转向操纵装置输入的驱动扭矩而运算的扭矩指令值。这样运算的输入扭矩基础成分在运算目标转向操纵角中使用，以使目标转向操纵角变化、并基于该变化而使转向操纵反作用力变化的方式发挥功能。由此，输入扭矩基础成分作为以使驾驶员应输入的转向操纵扭矩维持为与驱动扭矩对应的适当的值的方式进行作用的转向操纵反作用力而赋予转向操纵装置。换句话说，在使表示驾驶员应输入的转向操纵扭矩、和针对该转向操纵扭矩的转向操纵装置的输出亦即转向轮的转向角的关系的转向操纵特性最佳化的情况下，通过扭矩指令值运算电路的调整来调整输入扭矩基础成分即可。因此，针对向最佳的转向操纵特性的调整，调整输入扭矩基础成分即可，与例如需要实现在与其他成分之间相互调整的情况比较，能够容易调整。本专利技术的其他方式优选，在上述方式的转向操纵控制装置中，具备：多个轴力运算电路，它们对作用于连结有上述转向轮的转向轴的多种轴力基于相互不同的状态量来进行运算；和抓地状态量运算电路，其基于上述多种轴力来运算抓地状态量，上述扭矩指令值运算电路考虑上述抓地状态量来运算上述扭矩指令值。根据上述结构，考虑抓地状态量来运算扭矩指令值，并基于该扭矩指令值来变更转向操纵反作用力。通过像这样扭矩指令值的运算考虑抓地状态量，从而能够根据转向轮的抓地状态(例如表示转向轮以怎样的程度对路面进行抓地的抓地度)使转向操纵特性最佳化。本专利技术的又一其他方式优选，在上述方式的转向操纵装置中，上述扭矩指令值运算电路具备：指令基础值运算电路，其基于上述驱动扭矩来运算成为上述扭矩指令值的基础的指令基础值；和基础调整增益运算电路，其对与上述指令基础值相乘的基础调整增益进行运算，上述基础调整增益运算电路基于上述抓地状态量来变更上述基础调整增益。根据上述结构，通过乘以基础调整增益来调整扭矩指令值的指令基础值。而且，基于抓地状态量来变更基础调整增益，因此能够使抓地状态的影响作为指令基础值的斜度的变化而对转向操纵特性反映。本专利技术的又一其他方式优选，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述基础调整增益运算电路根据车速来变更上述基础调整增益。根据上述结构，通过在基础调整增益的运算加入车速，能够根据车速适当地调整指令基础值。本专利技术的又一其他方式优选，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述扭矩指令值运算电路具备：滞后成分运算电路，其以使得上述扭矩指令值根据上述驱动扭矩的方向而具有滞后特性的方式，基于该驱动扭矩来运算滞后成分；和滞后调整增益运算电路，其对与上述滞后成分相乘的滞后调整增益进行运算，上述滞后调整增益运算电路基于上述抓地状态量来变更上述滞后调整增益。根据上述结构，通过乘以滞后调整增益来调整扭矩指令值的滞后成分。而且，基于抓地状态量来变更滞后调整增益，因此能够使抓地状态的影响主要作为转向操纵感的摩擦感的变化而对转向操纵特性反映。本专利技术的又一其他方式优选，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述滞后调整增益运算电路根据车速来变更上述滞后调整增益。根据上述结构，通过在滞后调整增益的运算加入车速，能够使滞后成分根据车速而适当地最佳化。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本专利技术的上述以及其它特征及优点会变得更加清楚，其中，相同的符号表示相同的要素。图1是第1实施方式的线控转向式的转向操纵装置的简要结构图。图2是第1实施方式的转向操纵控制装置的框图。图3是第1实施方式的输入扭矩基础成分运算电路的框图。图4是第1实施方式的反作用力成分运算电路的框图。图5是第1实施方式的抓地状态量运算电路的框图。图6是表示作用于着力点的横向力、自动回正力矩以及轮胎拖距的关系的示意图。图7是表示理想轴力、横向力(车辆状态量轴力)、自动回正力矩(路面轴力)以及轮胎拖距的变化相对于滑移角的变化的曲线。图8是第1实施方式的扭矩指令值运算电路的框图。图9是第1实施方式的滞后成分运算电路的框图。图10(a)的曲线表示打轮转向操纵时的驱动扭矩与基值的关系，图10(b)的曲线表示回轮转向操纵时的驱动扭矩与基值的关系。图11是表示正弦转向操纵的情况下的驱动扭矩与基值的关系的曲线。图12是第1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，其以转向操纵装置作为控制对象，所述转向操纵装置具有能够使转向操纵部、与根据向所述转向操纵部输入的转向操纵使转向轮转向的转向部机械地分离的构造或者能够机械地断开或连接的构造，所述转向操纵控制装置包括：/n控制电路，其对给予转向操纵反作用力的转向操纵侧马达的动作进行控制，所述转向操纵反作用力是抗拒向所述转向操纵部输入的转向操纵的力，/n所述控制电路具备：/n扭矩指令值运算电路，其针对向所述转向操纵装置输入的驱动扭矩，运算与驾驶员应输入的转向操纵扭矩的目标值对应的扭矩指令值；/n扭矩反馈控制电路，其基于使所述转向操纵扭矩追随所述扭矩指令值的扭矩反馈控制的执行来运算输入扭矩基础成分；以及/n目标转向操纵角运算电路，其基于所述输入扭矩基础成分，对成为与所述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算，/n所述控制电路基于使所述转向操纵角追随所述目标转向操纵角的角度反馈控制的执行来运算成为所述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩。/n

【技术特征摘要】
20180601 JP 2018-1064121.一种转向操纵控制装置，其以转向操纵装置作为控制对象，所述转向操纵装置具有能够使转向操纵部、与根据向所述转向操纵部输入的转向操纵使转向轮转向的转向部机械地分离的构造或者能够机械地断开或连接的构造，所述转向操纵控制装置包括：
控制电路，其对给予转向操纵反作用力的转向操纵侧马达的动作进行控制，所述转向操纵反作用力是抗拒向所述转向操纵部输入的转向操纵的力，
所述控制电路具备：
扭矩指令值运算电路，其针对向所述转向操纵装置输入的驱动扭矩，运算与驾驶员应输入的转向操纵扭矩的目标值对应的扭矩指令值；
扭矩反馈控制电路，其基于使所述转向操纵扭矩追随所述扭矩指令值的扭矩反馈控制的执行来运算输入扭矩基础成分；以及
目标转向操纵角运算电路，其基于所述输入扭矩基础成分，对成为与所述转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算，
所述控制电路基于使所述转向操纵角追随所述目标转向操纵角的角度反馈控制的执行来运算成为所述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩。


2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，还具备：
多个轴力运算电路，它们对作用于连结有所述转向轮的转向轴的多种轴力基于相互不同的状态量...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP