转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够给予驾驶员更适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。转向操纵装置的控制装置基于根据转向操纵状态运算的转向操纵反作用力指令值控制反作用力马达。控制装置具有理想轴力运算电路、推断轴力运算电路、假想齿条端部轴力运算电路、轴力分配运算电路和最大值选择电路。运算电路(81)基于目标小齿轮角运算理想轴力。运算电路(82)基于转向马达的电流值运算推断轴力。运算电路(83)运算用于假想限制方向盘的操作范围的假想齿条端部轴力。运算电路(84)运算以规定的分配比例分配了理想轴力和推断轴力的混合轴力。最大值选择电路选择混合轴力和假想齿条端部轴力中的绝对值较大一方作为应反映于指令值的轴力。

Steering control

The invention provides a steering control device which can give the driver more appropriate steering control reaction force. The control device of the steering control device controls the reaction motor based on the steering control reaction force command value calculated according to the steering control state. The control device has ideal axial force operation circuit, inferring axial force operation circuit, imaginary rack end axial force operation circuit, axial force distribution operation circuit and maximum value selection circuit. The operation circuit (81) calculates the ideal axial force based on the target small gear angle. The operation circuit (82) infers the shaft force based on the current value operation of the steering motor. The calculation circuit (83) calculates the imaginary rack end axial force which is used to limit the operation range of the steering wheel. The operation circuit (84) calculates the mixed axial force of the ideal axial force and the inferred axial force at the specified distribution proportion. The maximum selection circuit selects the greater absolute value of the mixed axial force and the imaginary rack end axial force as the axial force that should be reflected in the command value.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置相关申请的交叉引用本申请主张于2018年5月30日提出的日本专利申请2018-103467号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图和摘要在内的全部内容。
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
以往，公知有方向盘与转向轮之间的动力传递分离的所谓线控转向方式的转向操纵装置。该转向操纵装置具有：反作用力马达，其是施加于转向操纵轴的转向操纵反作用力的产生源；和转向马达，其是使转向轮转向的转向力的产生源。当车辆行驶时，转向操纵装置的控制装置通过反作用力马达产生转向操纵反作用力，并且通过转向马达使转向轮转向。在线控转向方式的转向操纵装置中，由于方向盘与转向轮之间的动力传递被分离，所以作用于转向轮的路面反作用力难以传递至方向盘。因此，驾驶员难以感觉到路面状态，将其作为通过方向盘在手上感觉到的转向操纵反作用力(手感)。因此，例如，日本特开2017－165219号公报记载的控制装置运算基于目标转向角的理想性的齿条轴力即理想轴力、和基于转向马达的电流值的齿条轴力的推断值即路面轴力。控制装置以规定的分配比例将理想轴力和路面轴力相加，使用基于该相加得到的轴力的基本反作用力，控制反作用力马达。由于路面状态(路面信息)被反映于路面轴力，所以路面状态也被反映于反作用力马达产生的转向操纵反作用力。因此，驾驶员将路面状态作为转向操纵反作用力感觉到。另外，控制装置运算用于假想限制方向盘的操作范围的限制用反作用力。控制装置选择目标转向操纵角和目标转向角中的值较大一方，当所选择的目标转向操纵角或者目标转向角到达阈值时，产生限制用反作用力，并且使该限制用反作用力急剧增大。阈值基于以下观点来设定，即，在使转向轮转向的齿条轴即将到达其物理上的可动范围的极限位置之前，和在方向盘即将到达由螺旋电缆所规定的操作范围的极限位置之前，在这两种情况使转向操纵反作用力急剧增大。控制装置通过将基本反作用力和限制用反作用力相加，运算最终的反作用力，使用该最终的反作用力，控制反作用力马达。在目标转向操纵角或者目标转向角到达阈值以后，转向操纵反作用力急剧增大，由此驾驶员难以朝向转向操纵角的绝对值增大的方向操作方向盘。因此，能够假想产生方向盘的操作范围，进而假想产生齿条轴的可动范围。然而，在日本特开2017－165219号公报的控制装置中，存在以下担忧。即，当运算限制用反作用力时，通过将该限制用反作用力和基本反作用力相加，控制装置运算用于控制反作用力马达的最终的反作用力。因此，担忧由于在基本反作用力上加上限制用反作用力，而对驾驶员施加需要以上的转向操纵反作用力。例如，当车辆以低速较大旋转时等，在基本反作用力中的路面轴力的分配比例更大的状态下，即在路面轴力为支配的状态下加上限制用反作用力时，容易产生该现象。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供一种转向操纵控制装置，能够给予驾驶员更适当的转向操纵反作用力。本专利技术的一个方式是一种转向操纵控制装置，基于根据转向操纵状态运算的指令值，控制产生驱动力的马达，上述驱动力施加于包含使转向轮转向的转向轴在内的车辆的转向操纵机构，其中，上述转向操纵控制装置具备转向操纵域轴力运算电路、限制轴力运算电路和选择电路。转向操纵域轴力运算电路基于车辆的状态量运算转向操纵域轴力，该转向操纵域轴力是在所规定的操作范围内操作方向盘时作用于上述转向轴的轴力。限制轴力运算电路基于反映了转向操纵状态或者所述转向轮的转向状态的车辆的状态量，运算为了假想地限制所述方向盘的操作的限制轴力作为所述转向轴的轴力。选择电路选择上述转向操纵域轴力和上述限制轴力中的绝对值最大的轴力，作为应反映于上述指令值的轴力。根据该结构，当基于车辆的状态量运算的转向操纵域轴力通过选择电路被选择为应反映于指令值的轴力时，通过该转向操纵域轴力反映于指令值，马达产生反映了车辆的状态的驱动力。因此，驾驶员能够经由方向盘获得与车辆的状态对应的手感。另外，当用于假想限制方向盘的操作的限制轴力通过选择电路被选择为应反映于指令值的轴力时，通过该限制轴力反映于指令值，驾驶员感觉到抵接碰触感，将其作为转向操纵反作用力。由此，能够假想限制驾驶员对方向盘的操作。并且，转向操纵域轴力和限制轴力中的绝对值最大的轴力被选择为应反映于指令值的轴力。因此，与转向操纵域轴力和限制轴力双方反映于指令值的情况不同，能够抑制过度的轴力反映于指令值。因此，能够对驾驶员施加更适当的转向操纵反作用力。另外，由于对驾驶员施加过度的转向操纵反作用力的情况也被抑制，所以能够抑制施加过度的转向操纵反作用力所带来的驾驶员的不适感。本专利技术的其他方式也可以为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述限制轴力运算电路具有范围限制轴力运算电路和操作限制轴力运算电路。范围限制轴力运算电路运算范围限制轴力作为要将上述方向盘的操作范围限制在假想的操作范围的上述限制轴力。操作限制轴力运算电路运算操作限制轴力作为当处于上述转向轮的转向动作受到限制的状况下为了假想地限制上述方向盘的操作的上述限制轴力。根据该结构，当用于将方向盘的操作范围限制在假想的操作范围的范围限制轴力通过选择电路被选择为应反映于指令值的轴力时，通过该范围限制轴力反映于指令值，驾驶员感觉到抵接碰触感，将其作为转向操纵反作用力。通过该经由方向盘的手感，驾驶员能够识别方向盘已到达其假想的操作范围的极限位置。另外，当处于转向轮的转向动作受到限制的状况时，当用于假想限制方向盘的操作的操作限制轴力通过选择电路被选择为应反映于指令值的轴力时，通过该操作限制轴力反映于指令值，驾驶员感觉到抵接碰触感，将其作为转向操纵反作用力。通过该经由方向盘的手感，驾驶员能够识别处于转向轮的转向动作受到限制的状况。并且，转向操纵域轴力、与作为限制轴力的范围限制轴力和操作限制轴力中的绝对值最大的轴力被选择为应反映于指令值的轴力。因此，能够抑制过度的轴力反映于指令值。因此，能够抑制对驾驶员施加过度的转向操纵反作用力。本专利技术的又一其他方式也可以为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述操作限制轴力运算电路具有第一限制轴力运算电路。第一限制轴力运算电路运算第一限制轴力作为当处于上述转向轮与障碍物相碰的状况下为了假想地限制上述方向盘的操作的上述限制轴力。根据该结构，当处于转向轮与障碍物相碰的状况时，当用于假想限制方向盘的操作的第一限制轴力通过选择电路被选择为应反映于指令值的轴力时，通过该第一限制轴力反映于指令值，驾驶员感觉到抵接碰触感，将其作为转向操纵反作用力。通过该经由方向盘的手感，驾驶员能够识别处于转向轮与障碍物相碰的状况。另外，转向操纵域轴力、范围限制轴力和作为操作限制轴力的第一限制轴力中的绝对值最大的轴力被选择为应反映于指令值的轴力。因此，能够抑制过度的轴力反映于指令值。因此，能够抑制对驾驶员施加过度的转向操纵反作用力。本专利技术的又一其他方式也可以为，在上述方式的转向操纵控制装置中，上述转向操纵机构具有上述方向盘与上述转向轮之间的动力传递分离的构造、或者该动力传递能够断开或接合的构造，作为上述马达，上述转向操纵机构设置有反作用力马达和转向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，基于根据转向操纵状态运算的指令值，控制产生驱动力的马达，所述驱动力施加于包含使转向轮转向的转向轴在内的车辆的转向操纵机构，其中，/n所述转向操纵控制装置具备：/n转向操纵域轴力运算电路，其基于车辆的状态量运算转向操纵域轴力，该转向操纵域轴力是在所规定的操作范围内操作方向盘时作用于所述转向轴的轴力；/n限制轴力运算电路，其基于反映了转向操纵状态或者所述转向轮的转向状态的车辆的状态量，运算为了假想地限制所述方向盘的操作的限制轴力作为所述转向轴的轴力；和/n选择电路，其选择所述转向操纵域轴力和所述限制轴力中的绝对值最大的轴力，作为应反映于所述指令值的轴力。/n

【技术特征摘要】
20180530 JP 2018-1034671.一种转向操纵控制装置，基于根据转向操纵状态运算的指令值，控制产生驱动力的马达，所述驱动力施加于包含使转向轮转向的转向轴在内的车辆的转向操纵机构，其中，
所述转向操纵控制装置具备：
转向操纵域轴力运算电路，其基于车辆的状态量运算转向操纵域轴力，该转向操纵域轴力是在所规定的操作范围内操作方向盘时作用于所述转向轴的轴力；
限制轴力运算电路，其基于反映了转向操纵状态或者所述转向轮的转向状态的车辆的状态量，运算为了假想地限制所述方向盘的操作的限制轴力作为所述转向轴的轴力；和
选择电路，其选择所述转向操纵域轴力和所述限制轴力中的绝对值最大的轴力，作为应反映于所述指令值的轴力。


2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，
所述限制轴力运算电路具有：
范围限制轴力运算电路，其运算范围限制轴力作为要将所述方向盘的操作范围限制在假想的操作范围时的所述限制轴力；和
操作限制轴力运算电路，其运算操作限制轴力作为当处于所述转向轮的转向动作受到限制的状况下为了假想地限制所述方向盘的操作的所述限制轴力。


3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，
所述操作限制轴力运算电路具有第一限制轴力运算电路，所述第一限制轴力运算电路运算第一限制轴力作为当处于所述转向轮与障碍物相碰的状况下为了假想地限制所述方向盘的操作的所述限制轴力。


4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：安乐厚二，并河勋，柿本祐辅，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP