转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备控制部(51)，上述控制部(51)构成为具备构成为基于转向操纵扭矩对成为方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算的目标转向操纵角运算部(64)，并基于使上述转向操纵角追随上述目标转向操纵角的反馈控制的执行对成为转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩进行运算。上述控制部(51)具备：多个轴力运算部，构成为基于相互不同的状态量对作用于转向轴的多种轴力进行运算；以及抓地状态量运算部(89)，构成为基于上述多种轴力对抓地状态量进行运算，上述目标转向操纵角运算部(64)构成为考虑上述抓地状态量来对上述目标转向操纵角进行运算。

Steering control

The invention relates to a steering control device. The steering control device is provided with a control unit (51), which is composed of a target steering control angle calculation unit (64) which is configured to calculate the target steering control angle of the steering control angle which is the target value of the steering control angle of the steering wheel based on the steering control torque, and a feedback control which is based on making the steering control angle follow the target steering control angle becomes a steering control The target reaction torque of the target value of the reaction force is calculated. The control unit (51) comprises: a plurality of axial force calculation units, which are composed of calculating a plurality of axial forces acting on the steering shaft based on mutually different state quantities; and a gripping state quantity calculation unit (89), which is composed of calculating the gripping state quantity based on the plurality of axial forces, and a target steering control angle calculation unit (64) which is composed of taking the gripping state quantity into account to perform the steering operation of the target Calculate the longitudinal angle.

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
以往，作为车辆用的转向操纵装置，广泛地采用将马达作为驱动源的电动助力转向装置(EPS)，在将这样的EPS作为控制对象的转向操纵控制装置中，存在为了实现转向操纵感的提高而执行各种补偿控制的情况。例如在日本特开2009－40341公开了检测轮胎的抓地状态(例如表示轮胎的抓地损失的程度的抓地损失度)，并根据抓地损失度，改变辅助力。此外，通过计算根据基于转向操纵扭矩计算出的辅助扭矩、赋予辅助扭矩的马达的惯性、以及摩擦力计算出的第一自回正力矩(SATa)与根据作用给轮胎的横向力与转向节主销纵偏距的积得到的第二自回正力矩(SATb)之差得到抓地损失度。另外，近年来，在开发不断发展的线控转向式的转向操纵装置中，转向轮与方向盘之间的动力传递被分离。因此，转向轮受到的路面反作用力等不会机械性地传递到方向盘，所以在将该形式的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置中，通过转向操纵侧促动器(转向操纵侧马达)对于方向盘赋予考虑了路面信息的转向操纵反作用力。例如在日本特开2017－165219中，公开了着眼于作用给与转向轮连结的转向轴的轴力，考虑以规定分配比率对根据与方向盘的目标转向操纵角对应的目标转向角计算出的理想轴力、和根据转向侧促动器的驱动源亦即转向侧马达的驱动电流计算出的路面轴力进行了分配后的分配轴力来决定转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。然而，在将线控转向式的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置中，要求更优异的转向操纵感的实现，实际情况是即使采用上述日本特开2017－165219那样的构成，也不能断言达到所要求的水准。因此，要求能够实现更优异的转向操纵感的新的技术的创造。此外，由于抓地损失度的检测所使用的参数例如使用辅助扭矩等，所以在线控转向式的转向操纵装置不能采用上述日本特开2009－40341所记载的抓地状态的检测方法。另外，在将线控转向式的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置中，要求更优异的转向操纵感的实现。因此，在上述日本特开2017－165219的构成中，考虑通过根据路面轴力与理想轴力的差分进行抓地状态的检测，并基于其检测结果对应该赋予的转向操纵反作用力进行补偿，而对驾驶员传递例如低μ路所带来的抓地损失等影响。这里，在该构成中，路面轴力是反映了路面信息的成分，理想轴力是基于目标转向角运算出的理想状况下的轴力。因此，例如在车辆的举动变化的情况等，理想轴力相对于实际作用给转向轴的轴力的分歧较大。其结果，认为若根据路面轴力与理想轴力的差分进行抓地状态的判定，则有可能不能判定正确的抓地状态，从而不能适当地补偿转向操纵反作用力。
技术实现思路
本专利技术提供能够实现优异的转向操纵感的转向操纵控制装置。另外，本专利技术提供能够赋予与抓地状态对应的适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。本专利技术的第一方式涉及一种转向操纵控制装置，构成为控制具有转向操纵部与转向部机械分离的结构或者能够在机械上连接断开的结构的转向操纵装置，其中，上述转向部根据输入到上述转向操纵部的转向操纵使转向轮转向。上述转向操纵控制装置具备控制部，该控制部控制给予抵抗输入到上述转向操纵部的转向操纵的力亦即转向操纵反作用力的转向操纵侧马达的工作。上述控制部构成为具备构成为基于输入到上述转向操纵部的转向操纵扭矩，对成为与该转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算的目标转向操纵角运算部，并基于使上述转向操纵角追随上述目标转向操纵角的反馈控制的执行对成为上述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩进行运算。上述控制部具备：多个轴力运算部，构成为基于相互不同的状态量对作用给连结有上述转向轮的转向轴的多种轴力进行运算；以及抓地状态量运算部，构成为基于上述多种轴力对抓地状态量进行运算，上述目标转向操纵角运算部构成为考虑上述抓地状态量来对上述目标转向操纵角进行运算。根据上述构成，考虑抓地状态量对目标转向操纵角进行运算，并通过以转向操纵角追随该目标转向操纵角的方式执行反馈控制来对目标反作用力扭矩进行运算。通过对成为像这样运算目标反作用力扭矩的基础的目标转向操纵角进一步考虑抓地状态量，能够实现优异的转向操纵感。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，也可以上述目标转向操纵角运算部构成为基于将在假定上述转向操纵部与上述转向部机械连结的情况下对随着上述方向盘的旋转而旋转的旋转轴的输入扭矩与该旋转轴的旋转角建立相关关系的模型式，对上述目标转向操纵角进行运算。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，也可以上述目标转向操纵角运算部具备与上述模型式中的基于上述旋转轴的角加速度的惯性项对应的惯性控制运算部，上述惯性控制运算部构成为通过对基于上述输入扭矩的值乘以与上述旋转轴的角加速度的目标值亦即目标角加速度对应的惯性倒数增益来对上述目标角加速度进行运算，上述惯性控制运算部构成为基于上述抓地状态量变更上述惯性倒数增益。根据上述构成，通过基于抓地状态量的惯性增益的调整，变更目标角加速度，所以能够根据抓地状态合适地调整转向操纵感的惯性感。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，也可以上述惯性控制运算部构成为根据车速变更上述惯性倒数增益。根据上述构成，能够根据车速合适地调整惯性增益。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，也可以上述目标转向操纵角运算部具备与上述模型式中的基于上述旋转轴的角速度的粘性项对应的粘性控制运算部，上述粘性控制运算部构成为基于与上述旋转轴的角速度的目标值亦即目标角速度对应的粘性增益以及上述目标角速度，对与上述输入扭矩相加的目标粘性扭矩进行运算，上述粘性控制运算部构成为基于上述抓地状态量变更上述粘性增益。根据上述构成，通过基于抓地状态量的粘性增益的调整，变更目标粘性扭矩，所以能够根据抓地状态合适地调整转向操纵感的粘性感。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，也可以上述粘性控制运算部构成为根据车速变更上述粘性增益。根据上述构成，能够根据车速合适地调整粘性增益。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，也可以上述目标转向操纵角运算部具备与上述模型式中的基于上述旋转轴的角速度的粘性项对应且在非转向操纵状态的情况下进行作用的返回时粘性控制运算部，上述返回时粘性控制运算部构成为基于与上述旋转轴的角速度的目标值亦即目标角速度对应的返回时粘性增益以及上述目标角速度，对与上述输入扭矩相加的目标返回时粘性扭矩进行运算，上述返回时粘性控制运算部构成为基于上述抓地状态量变更上述返回时粘性增益。根据上述构成，通过基于抓地状态量的返回时粘性增益的调整，变更目标返回时粘性扭矩，所以能够根据抓地状态合适地调整非转向操纵状态下的粘性感。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，也可以上述返回时粘性控制运算部构成为根据车速变更上述返回时粘性增益。根据上述构成，能够根据车速合适地调整返回时粘性增益。在上述方式所涉及的转向操纵控制装置中，也可以上述目标转向操纵角运算部具备构成为使相当于上述模型式中的上述旋转轴的角速度的目标值亦即目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，构成为控制具有转向操纵部与转向部机械分离的结构或者能够在机械上连接断开的结构的转向操纵装置，其中，上述转向部根据输入到上述转向操纵部的转向操纵使转向轮转向，上述转向操纵控制装置的特征在于，/n具备控制部(51)，该控制部(51)构成为控制给予抵抗输入到上述转向操纵部的转向操纵的力亦即转向操纵反作用力的转向操纵侧马达的工作，/n上述控制部(51)构成为具备目标转向操纵角运算部(64)，该目标转向操纵角运算部(64)构成为基于输入到上述转向操纵部的转向操纵扭矩，对成为与该转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算，并且，上述控制部(51)构成为基于使上述转向操纵角追随上述目标转向操纵角的反馈控制的执行对成为上述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩进行运算，/n上述控制部(51)具备：/n多个轴力运算部，构成为基于相互不同的状态量对作用于连结有上述转向轮的转向轴的多种轴力进行运算；以及/n抓地状态量运算部(89)，构成为基于上述多种轴力对抓地状态量进行运算，/n上述目标转向操纵角运算部(64)构成为考虑上述抓地状态量来对上述目标转向操纵角进行运算。/n...

【技术特征摘要】
20180601 JP 2018-106409;20180601 JP 2018-106410;201.一种转向操纵控制装置，构成为控制具有转向操纵部与转向部机械分离的结构或者能够在机械上连接断开的结构的转向操纵装置，其中，上述转向部根据输入到上述转向操纵部的转向操纵使转向轮转向，上述转向操纵控制装置的特征在于，
具备控制部(51)，该控制部(51)构成为控制给予抵抗输入到上述转向操纵部的转向操纵的力亦即转向操纵反作用力的转向操纵侧马达的工作，
上述控制部(51)构成为具备目标转向操纵角运算部(64)，该目标转向操纵角运算部(64)构成为基于输入到上述转向操纵部的转向操纵扭矩，对成为与该转向操纵部连结的方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算，并且，上述控制部(51)构成为基于使上述转向操纵角追随上述目标转向操纵角的反馈控制的执行对成为上述转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩进行运算，
上述控制部(51)具备：
多个轴力运算部，构成为基于相互不同的状态量对作用于连结有上述转向轮的转向轴的多种轴力进行运算；以及
抓地状态量运算部(89)，构成为基于上述多种轴力对抓地状态量进行运算，
上述目标转向操纵角运算部(64)构成为考虑上述抓地状态量来对上述目标转向操纵角进行运算。


2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其特征在于，
上述目标转向操纵角运算部(64)构成为基于将在假定上述转向操纵部与上述转向部机械连结的情况下对随着上述方向盘的旋转而旋转的旋转轴的输入扭矩与该旋转轴的旋转角建立相关关系的模型式，对上述目标转向操纵角进行运算。


3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，
上述目标转向操纵角运算部(64)具备与上述模型式中的基于上述旋转轴的角加速度的惯性项对应的惯性控制运算部(94)，
上述惯性控制运算部(94)构成为通过对基于上述输入扭矩的值乘以与上述旋转轴的角加速度的目标值亦即目标角加速度对应的惯性倒数增益来对上述目标角加速度进行运算，
上述惯性控制运算部(94)构成为基于上述抓地状态量变更上述惯性倒数增益。


4.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，
上述目标转向操纵角运算部(64)具备与上述模型式中的基于上述旋转轴的角速度的粘性项对应的粘性控制运算部(95)，
上述粘性控制运算部(95)构成为基于与上述旋转轴的角速度的目标值亦即目标角速度对应的粘性增益以及上述目标角速度，对与上述输入扭矩相加的目标粘性扭矩进行运算，
上述粘性控制运算部(95)构成为基于上述抓地状态量变更上述粘性增益。


5.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，
上述目标转向操纵角运算部(64)具备与上述模型式中的基于上述旋转轴的角速度的粘性项对应且在非转向操纵状态的情况下进行作用的返回时粘性控制运算部(96)，
上述返回时粘性控制运算部(96)构成为基于与上述旋转轴的角速度的目标值亦即目标角速度对应的返回时粘性增益以及上述目标角速度，对与上述输入扭矩相加的目标返回时粘性扭矩进行运算，
上述返回时粘性控制运算部(96)构成为基于上述抓地状态量变更上述返回时粘性增益。


6.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，
上述目标转向操纵角运算部(64)具备角速度反馈控制运算部(97)，该角速度反馈控制运算部(97)构成为使相当于上述模型式中的上述旋转轴的角速度的目标值亦即目标角速度的值追随目标补偿角速度，
上述角速度反馈控制运算部(97)构成为根据基于相当于上述目标转向操纵角的值的上述目标补偿角速度与相当于上述目标角速度的值的角速度偏差对与上述输入扭矩相加的补偿角速度扭矩进行运算，
上述角速度反馈控制运算部(97)构成为基于上述抓地状态量变更上述目标补偿角速度。


7.根据权利要求6所述的转向操纵控制装置，其特征在于，
上述角速度反馈控制运算部(97)构成为通过对基于上述角速度偏差的值乘以基于车速的比例增益来调整上述补偿角速度扭矩，
上述角速度反馈控制运算部(97)构成为基于上述抓地状态量变更上述比例增益。


8.根据权利要求6所述的转向操纵控制装置，其特征在于，
上述角速度反馈控制运算部(97)构成为通过对基于上述角速度偏差的值乘以基于相当于上述目标转向操纵角的值的位置增益来调整上述补偿角速度扭矩，
上述角速度反馈控制运算部(97)构成为基于上述抓地状态量变更上述位置增益。


9.根据权利要求6所述的转向操纵控制装置，其特征在于，
上述角速度反馈控制运算部(97)构成...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP