减震缓冲装置以及具有其的移动机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种减震缓冲装置以及具有其的移动机器人。该减震缓冲装置包括沿竖直方向间隔开设置的下固定件和上固定件；第一弹性件，其设置在下固定件和上固定件之间，且在竖直方向上具有可压缩的间隙；传动机构，其连接在下固定件和上固定件之间，用于将上固定件相对下固定件的竖直方向位移转换为传动机构的输出端的水平方向位移；以及垫片，其具有第一端和第二端，第一端连接至输出端，以带动第二端在初始位置和插入位置之间移动，当所述第二端处于所述插入位置时其插入到所述第一弹性件的所述间隙内。该减震缓冲装置能够在起步加速度较大时或者运行速度较快的情况下紧急刹车时，有效防止设备倾斜严重、甚至倾倒。

【技术实现步骤摘要】
减震缓冲装置以及具有其的移动机器人
本技术涉及移动机器人领域，具体地说，涉及一种减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人。
技术介绍
随着现代电子商务和物流业的迅猛发展，货物周转频率高，品类繁多，数量庞大，导致各类货物入库、保管、分拣、出库等工作量繁重，目前例如自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)等的移动机器人已经被广泛应用于电商和物流业。此外，移动机器人在智能工厂内也逐步代替人工在车间内搬运物料。目前用户对货架的仓储能力和移动效率要求都很高，移动机器人通常要背负高度达2.8米或更高的货架，以2m/s或更快的速度运行。若移动机器人在搬运货架时经过起伏不平的地面、或者起步加速度较大、或者紧急刹车，都可能会导致货架倾斜严重，从而带来危险。因此，有必要提供一种用于移动机器人的减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人，以解决上述问题。
技术实现思路
为至少部分地解决现有技术存在的问题，根据本技术的一个方面，提供了一种减震缓冲装置，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；第一弹性件，其设置在所述下固定件和所述上固定件之间，且在竖直方向上具有可压缩的间隙；传动机构，其连接在所述下固定件和所述上固定件之间，用于将所述上固定件相对所述下固定件的竖直方向位移转换为所述传动机构的输出端的水平方向位移；以及垫片，其具有第一端和第二端，所述第一端连接至所述输出端，以带动所述第二端在初始位置和插入位置之间移动，当所述第二端处于所述插入位置时其插入到所述第一弹性件的所述间隙内。示例性地，所述传动机构包括：导向件，其沿水平方向延伸；滑块，其沿着所述导向件可移动地连接所述导向件，所述传动机构的输出端位于所述滑块上；以及连杆，其一端可枢转地连接至所述滑块，且另一端可枢转地连接至所述下固定件和所述上固定件中的一个，所述导向件设置在所述下固定件和所述上固定件中的另一个上。示例性地，所述垫片的所述第一端设置有沿着与所述导向件的延伸方向垂直的方向延伸的长孔，所述传动机构的所述输出端容纳在所述长孔内，所述垫片可枢转地连接至所述上固定件或所述下固定件。示例性地，所述垫片可枢转地连接至所述下固定件上的用于固定轮子的销轴上。示例性地，所述垫片的所述第二端的边缘处设置有倒角。示例性地，所述第一弹性件为多个，所述垫片为多个，所述传动机构为一个，其中多个所述垫片的第一端均连接至所述传动机构的所述输出端，每个所述垫片的第二端用于对应地插入到一个所述第一弹性件的所述间隙内。示例性地，所述第一弹性件为多个，所述垫片和所述传动机构均为多个，其中每个所述垫片的第一端连接至一个所述传动机构的所述输出端，每个所述垫片的第二端用于对应地插入到一个所述第一弹性件的所述间隙内。示例性地，还包括：竖直移动组件，所述竖直移动组件包括第一连接件和第二连接件，所述第二连接件沿竖直方向可移动地连接至所述第一连接件，其中所述第一连接件连接至所述下固定件，所述第二连接件连接至所述上固定件；以及第二弹性件，其连接在所述下固定件和所述上固定件之间，所述第一弹性件在所述第二弹性件被压缩至预定长度后被压缩。示例性地，所述第一弹性件的刚度大于所述第二弹性件的刚度。示例性地，所述第一连接件为沿竖直方向延伸的导向杆，所述第二连接件为套设在所述导向杆上的直线轴承。示例性地，所述第一弹性件套设在所述导向杆上，在所述减震缓冲装置未负载时，所述第二弹性件在所述直线轴承的下方且与所述直线轴承底端间隔开设置，在所述第二弹性件被压缩至所述预定长度后，所述直线轴承底端与所述第二弹性件接触。示例性地，所述减震缓冲装置包括万向轮和/或万向球，其连接至所述下固定件的底部。根据本技术的另一个方面，还提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括：本体；如上所述的任一种减震缓冲装置，所述减震缓冲装置的上固定件连接至所述本体的底部；以及轮子，所述轮子连接至所述减震缓冲装置的下固定件。安装有该减震缓冲装置的设备(例如移动机器人)在起步加速度较大时或者运行速度较快的情况下紧急刹车时，上固定件会承受较大的载荷，会有压缩第一弹性件的较大趋势。此时，传动机构会将上固定件靠近下固定件的竖直方向位移转换为输出端的水平方向位移，输出端带动垫片的第一端水平移位，从而使垫片的第二端插入到第一弹性件的间隙内，防止第一弹性件压缩量较大导致设备倾斜严重、甚至倾倒。附图说明通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1为根据本技术一个实施例的减震缓冲装置的示意图；图2从另一个角度示出了图1所示的减震缓冲装置；图3为图2所示的减震缓冲装置的局部放大图；图4从另一个角度示出了图1所示的减震缓冲装置；以及图5为图1所示的减震缓冲装置的侧视图。其中，上述附图包括以下附图标记：100、减震缓冲装置；110、下固定件；120、上固定件；130、第一弹性件；132、间隙；140、传动机构；142、输出端；144、导向件；144a、安装座；146、滑块；148、连杆；150、垫片；152、第一端；152a、长孔；154、第二端；156、销轴；158、倒角；160、轮子；170、竖直移动组件；172、第一连接件；174、第二连接件；180、第二弹性件；182、184、吸震导向圈。具体实施方式为了使得本技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本技术中描述的本技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本技术的保护范围之内。根据本技术的一个方面，提供一种减震缓冲装置。该减震缓冲装置可以用于移动机器人，例如AGV车。这种减震缓冲装置通常安装在移动机器人的底部，通常设置在移动机器人的底盘和轮子之间。本技术提供的减震缓冲装置能够在移动机器人的启动加速度较大或者紧急刹车时，防止货架后仰或前倾的角度过大，避免发生货架倾倒的危险。应理解，该减震缓冲装置还可以用于其他需要减震的设备上。图1示出了根据本技术一个实施例的减震缓冲装置100，下面将结合附图对减震缓冲装置100进行详细描述。减震缓冲装置100包括下固定件110和上固定件120、第一弹性件130、传动机构140和垫片150。下固定件110和上固定件120沿竖直方向间隔开设置。上固定件120在下固定件110的上方与下固定件110相对设置。下固定件110和上固定件120可以呈板状，即分别为下固定板和上固定板。第一弹性件130设置在下固定件110和上固定件120之间，且在竖直方向上具有可压缩的间隙132，如图3所示。第一弹性件130可以选择刚度较大且占用空间较小的蝶形弹簧。当然，如果刚度能够满足需求，第一弹性件130可以采用其他形式的弹簧，例如刚度较大的矩形弹簧或环形弹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减震缓冲装置，其特征在于，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；第一弹性件，其设置在所述下固定件和所述上固定件之间，且在竖直方向上具有可压缩的间隙；传动机构，其连接在所述下固定件和所述上固定件之间，用于将所述上固定件相对所述下固定件的竖直方向位移转换为所述传动机构的输出端的水平方向位移；以及垫片，其具有第一端和第二端，所述第一端连接至所述输出端，以带动所述第二端在初始位置和插入位置之间移动，当所述第二端处于所述插入位置时其插入到所述第一弹性件的所述间隙内。

【技术特征摘要】
1.一种减震缓冲装置，其特征在于，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；第一弹性件，其设置在所述下固定件和所述上固定件之间，且在竖直方向上具有可压缩的间隙；传动机构，其连接在所述下固定件和所述上固定件之间，用于将所述上固定件相对所述下固定件的竖直方向位移转换为所述传动机构的输出端的水平方向位移；以及垫片，其具有第一端和第二端，所述第一端连接至所述输出端，以带动所述第二端在初始位置和插入位置之间移动，当所述第二端处于所述插入位置时其插入到所述第一弹性件的所述间隙内。2.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述传动机构包括：导向件，其沿水平方向延伸；滑块，其沿着所述导向件可移动地连接到所述导向件，所述传动机构的输出端位于所述滑块上；以及连杆，其一端可枢转地连接至所述滑块，且另一端可枢转地连接至所述下固定件和所述上固定件中的一个，所述导向件设置在所述下固定件和所述上固定件中的另一个上。3.如权利要求2所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述垫片的所述第一端设置有沿着与所述导向件的延伸方向垂直的方向延伸的长孔，所述传动机构的所述输出端容纳在所述长孔内，所述垫片可枢转地连接至所述上固定件或所述下固定件。4.如权利要求3所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述垫片可枢转地连接至所述下固定件上的用于固定轮子的销轴上。5.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述垫片的所述第二端的边缘处设置有倒角。6.如权利要求1所述的减震缓冲装置，其特征在于，所述第一弹性件为多个，所述垫片为多个，所述传动机构为一个，其中多个所述垫片的第一端均连接至所述传动机构的所述输出端，每个所述垫片的第二端用于对应地插入到...

【专利技术属性】
技术研发人员：许庆顺，王光普，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，北京旷视科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11