四边封并联机器人包装生产线制造技术

本实用新型专利技术涉及四边封并联机器人包装生产线，包括多台四边封填充机和一台装盒机，其特征在于：四边封填充机和装盒机之间设有工业并联机器人拾取、传输生产线，工业并联机器人拾取、传输生产线由小袋输送带、装盒机入口输送带、缓冲步进带、推板传送机构和并联机器人组成，缓冲步进带上均匀设有多个物料暂存缓冲室，装盒机入口输送带上连续设有与物料暂存缓冲室相对应的物料输送小盒，推板传送机构由推板传动带、推板、伺服电机组成，并联机器人的机械手末端设有真空吸盘。其灵活性强，实现多台四边封填充机、多台机器人根据产能产量随意配置，实现四边封填充机、装盒机的有效充分利用。

Packaging production line of four side sealing parallel robot

The utility model relates to a parallel robot four sealing packaging production line, which comprises a plurality of quadrilateral sealing filling machine and a packing machine, which is characterized in that: four sealing filling industrial parallel robot, the transmission line is arranged between the picking machine and cartoning machine, industrial parallel robot picking, transmission belt, bag production line by. Entrance box machine conveyor belt, buffer step belt, the push plate transmission mechanism and parallel robot, stepping with uniform buffer is provided with a plurality of material buffer room, loading entrance conveyor belt continuous box machine is provided with corresponding material buffer room material conveying box, a push plate transport mechanism is composed of a push plate driving belt push board, servo motor, the manipulator of the parallel robot is provided with a vacuum chuck. The utility model has the advantages of high flexibility, the realization of the multiple four side sealing filling machines, and the multiple robots can be configured according to the output capacity of the utility model, so as to realize the full use of the four side sealing filling machine and the box filling machine.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及四边封包装生产线，特别是一种四边封并联机器人包装生产线。
技术介绍
目前在我国大量的药品包装的生产线都是按照标准化工业程序来完成的。在这个过程中，既要保证产品本身的质量，又要保证产出量，同时更要满足严格的卫生标准和包装、外观等一系列苛刻要求。而传统的四边封包装生产线的机械结构设计复杂，加工精准度的要求非常的高，生产效率相对较低，故障率和废品率高，耗材严重。
技术实现思路
本技术的目的是为了提供一种解决传统的四边封包装生产线存在的上述问题的四边封并联机器人包装生产线，是纯机械式四边封制袋生产线的替代产品，其将工业并联机器人应用于四边封制袋生产线中，灵活性强，实现多台四边封填充机、多台机器人根据产能产量随意配置，实现四边封填充机、装盒机的有效充分利用。本技术的技术方案是：一种四边封并联机器人包装生产线，包括多台四边封填充机和一台装盒机，其特征在于：所述四边封填充机和装盒机之间设有工业并联机器人拾取、传输生产线，所述工业并联机器人拾取、传输生产线由多条小袋输送带、一条装盒机入口输送带、设于小袋输送带和装盒机入口输送带之间的缓冲步进带和推板传送机构、悬挂于小袋输送带和缓冲步进带相接区域顶部的并联机器人组成，所述缓冲步进带上均匀设有多个沿缓冲步进带长度方向排列的物料暂存缓冲室，所述装盒机入口输送带与缓冲步进带平行布置且装盒机入口输送带上连续设有与物料暂存缓冲室相对应的物料输送小盒，所述推板传送机构由支撑于缓冲步进带末段顶部的推板传动带、立设于推板传动带上的推板、带动推板传动带运转的伺服电机组成，所述推板传动带与缓冲步进带垂直布置，所述缓冲步进带的侧面支架对应推板传动带下方位置设有与装盒机入口输送带侧面支架相连的对接板，所述并联机器人的机械手末端设有真空吸盘。上述的四边封并联机器人包装生产线，对应并联机器人的位置设有视觉检测系统。上述的四边封并联机器人包装生产线，所述四边封填充机设于内包装间，所述工业并联机器人拾取、传输生产线和装盒机设于外包装间，所述小袋输送带由直接设于四边封填充机出口的水平输送带Ⅰ、连接于水平输送带Ⅰ和内包装间出口之间的爬坡带、连接于爬坡带末端并向缓冲步进带方向延伸的水平输送带Ⅱ组成。本技术完全实现了内外包装间的隔离，只允许内包装间的小袋成品出来，而没有其他入内包装间的循环，避免二次污染，完全符合GPM认证标准。上述的四边封并联机器人包装生产线，所述内包装间出口对应爬坡带和水平输送带Ⅱ的过渡位置设有溜板。上述的四边封并联机器人包装生产线，所述四边封填充机的横切机构的下方设有溜板装置，所述溜板装置由支架、设于支架上的气缸、与气缸的缸杆连接的支臂、设于支臂上的前溜板和废料溜板组成。上述的四边封并联机器人包装生产线，所述前溜板由三块并列排布的溜板单元组成，两侧的溜板单元与中部的溜板单元的表面不在同一平面，两侧的溜板单元对称布置于中部的溜板单元两侧。本技术的有益效果是：1、本技术无论采用多少台四边封填充机与一台装盒机连接都很方便，只要将连接装盒机入口的输送带延长，多台四边封填充机所对应的小袋输送带将分别传送小包装袋，由工业并联机器人将小包装袋拾取并放于缓冲步进带上，再由推板传送机构将小包装袋由缓冲步进带拨至装盒机入口输送带上即可，实现了多台四边封填充机的成品包装袋输送到装盒机入口输送带上而互不干扰；2、多台四边封填充机不需要联动，不需通讯联系，简化了整条生产线的同步性，提高了生产线的稳定性；3、实现多品种包装形式(不同品种，不同装盒袋数量)的快速切换，与传统包装机械相比，无需更换更多的模具，也无需大量调整各个执行机构的位置，或者再另配其他设备等，实现真正意义的全自动化联线，适用范围广；4、本技术智能自动化成分高，而机械结构简单，维修方便，操作简单易学，易上手，符合未来社会发展需求。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是图1的俯视图；图3是本技术的工业并联机器人拾取、传输生产线的结构示意图；图4是本技术的工业并联机器人工作区间示意图；图5是本技术的一条小袋输送带、缓冲步进带、推板传送机构和装盒机入口输送带的组装示意图；图6是图5中A向视图；图7是图6中B-B向剖面图；图8是本技术的溜板装置的结构示意图；图9是图8的右视图；图10是图8的后视图；图11是本技术的溜板装置的立体图。图中：1.外包装间、2.装盒机、3.装盒机入口输送带、4.并联机器人、5.小袋输送带、501.水平输送带Ⅱ、502.爬坡带、503.水平输送带Ⅰ、6.溜板装置、601.支架、602.气缸、603.废料溜板、604.前溜板、605.支臂、7.内包装间、8.四边封填充机、9.缓冲步进带、10.推板传送机构、1001.推板传动带、1002.推板、1003.伺服电机、11.物料暂存缓冲室、12.物料输送小盒、13.视觉检测系统、14.真空吸盘、15.对接板、16.码好的小袋、17.溜板。具体实施方式如图1-图11所示，该四边封并联机器人包装生产线，包括多台四边封填充机8和一台装盒机2，所述四边封填充机8和装盒机2之间设有工业并联机器人拾取、传输生产线，所述工业并联机器人拾取、传输生产线由多条小袋输送带5、一条装盒机入口输送带3、设于小袋输送带5和装盒机入口输送带3之间的缓冲步进带9和推板传送机构10、悬挂于小袋输送带5和缓冲步进带9相接区域顶部的并联机器人4组成。所述并联机器人4的机械手末端设有真空吸盘14。对应并联机器人4的位置设有视觉检测系统13，视觉检测系统13包括摄像头、处理器和显示器。所述缓冲步进带9上均匀设有多个沿缓冲步进带9长度方向排列的物料暂存缓冲室11，所述装盒机入口输送带3与缓冲步进带9平行布置且装盒机入口输送带3上连续设有与物料暂存缓冲室11相对应的物料输送小盒12。所述推板传送机构10由支撑于缓冲步进带9末段顶部的推板传动带1001、立设于推板传动带1001上的推板1002、带动推板传动带1001运转的伺服电机1003组成，所述推板传动带1001与缓冲步进带9垂直布置，所述缓冲步进带9的侧面支架对应推板传动带1001下方位置设有与装盒机入口输送带3侧面支架相连的对接板15。所述四边封填充机8设于内包装间7，所述工业并联机器人拾取、传输生产线和装盒机2设于外包装间1，所述小袋输送带5由直接设于四边封填充机8出口的水平输送带Ⅰ503、连接于水平输送带Ⅰ503和内包装间7出口之间的爬坡带502、连接于爬坡带502末端并向缓冲步进带9方向延伸的水平输送带Ⅱ501组成。本技术完全实现了内外包装间的隔离，只允许内包装间的小袋成品出来，而没有其他入内包装间7的循环，避免二次污染，完全符合GPM认证标准。所述内包装间7出口对应爬坡带502和水平输送带Ⅱ503的过渡位置设有溜板17。所述四边封填充机的横切机构的下方设有溜板装置，所述溜板装置6由支架601、设于支架601上的气缸602、与气缸602的缸杆连接的支臂605、设于支臂605上的前溜板604和废料溜板603组成，所述前溜板604和废料溜板603端部相接。所述前溜板604由三块并列排布的溜板单元组成，两侧的溜板单元604a与中部的溜板单元604b的表面不在同一平面，以使小袋下滑到前溜板604上稍微本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四边封并联机器人包装生产线，包括多台四边封填充机和一台装盒机，其特征在于：所述四边封填充机和装盒机之间设有工业并联机器人拾取、传输生产线，所述工业并联机器人拾取、传输生产线由多条小袋输送带、一条装盒机入口输送带、设于小袋输送带和装盒机入口输送带之间的缓冲步进带和推板传送机构、悬挂于小袋输送带和缓冲步进带相接区域顶部的并联机器人组成，所述缓冲步进带上均匀设有多个沿缓冲步进带长度方向排列的物料暂存缓冲室，所述装盒机入口输送带与缓冲步进带平行布置且装盒机入口输送带上连续设有与物料暂存缓冲室相对应的物料输送小盒，所述推板传送机构由支撑于缓冲步进带末段顶部的推板传动带、立设于推板传动带上的推板、带动推板传动带运转的伺服电机组成，所述推板传动带与缓冲步进带垂直布置，所述缓冲步进带的侧面支架对应推板传动带下方位置设有与装盒机入口输送带侧面支架相连的对接板，所述并联机器人的机械手末端设有真空吸盘。

【技术特征摘要】
1.一种四边封并联机器人包装生产线，包括多台四边封填充机和一台装盒机，其特征在于：所述四边封填充机和装盒机之间设有工业并联机器人拾取、传输生产线，所述工业并联机器人拾取、传输生产线由多条小袋输送带、一条装盒机入口输送带、设于小袋输送带和装盒机入口输送带之间的缓冲步进带和推板传送机构、悬挂于小袋输送带和缓冲步进带相接区域顶部的并联机器人组成，所述缓冲步进带上均匀设有多个沿缓冲步进带长度方向排列的物料暂存缓冲室，所述装盒机入口输送带与缓冲步进带平行布置且装盒机入口输送带上连续设有与物料暂存缓冲室相对应的物料输送小盒，所述推板传送机构由支撑于缓冲步进带末段顶部的推板传动带、立设于推板传动带上的推板、带动推板传动带运转的伺服电机组成，所述推板传动带与缓冲步进带垂直布置，所述缓冲步进带的侧面支架对应推板传动带下方位置设有与装盒机入口输送带侧面支架相连的对接板，所述并联机器人的机械手末端设有真空吸盘。2.根据权利要求1所述的四边封并联机器人包装生产线，其特征在于：对应并...

【专利技术属性】
技术研发人员：季炜，李田生，刘久全，王雪莹，
申请(专利权)人：锦州理想包装机械有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21